施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置
【課題】操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置を提供する。
【解決手段】この施工装置１は、自走台車２、可動アーム４、およびアタッチメント装着部５を備え、アタッチメント装着部５は、可動アーム４の先端側に設けられており、ボード１００を保持可能なボード保持部７０およびタッカー装置等の施工用の付属装置が装着される。そして、可動アーム４は、自走台車２上にその進行方向に沿って設けられた案内部１２およびこの案内部１２上を相対移動可能なスライダ１４を有する直動案内装置１０を備えており、この直動案内装置１０は、そのスライダ１４の相対移動によるアタッチメント装着部５の移動量が、ボード１００の幅の２倍以上になっている。
【解決手段】この施工装置１は、自走台車２、可動アーム４、およびアタッチメント装着部５を備え、アタッチメント装着部５は、可動アーム４の先端側に設けられており、ボード１００を保持可能なボード保持部７０およびタッカー装置等の施工用の付属装置が装着される。そして、可動アーム４は、自走台車２上にその進行方向に沿って設けられた案内部１２およびこの案内部１２上を相対移動可能なスライダ１４を有する直動案内装置１０を備えており、この直動案内装置１０は、そのスライダ１４の相対移動によるアタッチメント装着部５の移動量が、ボード１００の幅の２倍以上になっている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するために用いる施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置に係り、特に、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために好適に用い得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば建築物内での内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の各種のボードの貼り付け工事は、ボードを作業者が手で持ち上げて取り付け位置に合わせた後、釘やビス類を打ち付けて固定する方法が行われてきた。しかし、多数のボードをこのように手で取り付ける作業は疲労が大きく、また、その作業能率も悪い。そこで、本願出願人は、先に、特許文献１に記載の技術を提案した。
【０００３】
同文献に記載の技術は、天井及び壁施工装置であって、自走台車と、その自走台車上に昇降自在に配設された垂直回転軸と、その垂直回転軸に上下揺動可能に支持された伸縮自在なアームと、そのアームの先端部に直列に配設された垂直調整装置及び水平調整装置を介して配設されるとともにＸ，Ｙ，Ｚ方向の姿勢微調整装置を有してボード貼り付属装置を着脱可能に保持する保持部と、前記自走台車の走行、各アームの動作、垂直調整装置及び水平調整装置の各動作を制御する制御装置を備えている。これにより、各種のボードの貼り付け工事に際し、例えばボードビス打ち施工であれば、ビスの本打ち，ピッチ打ち，同時打ち等の各種ビス打作業を、人が直接手で取り付けるのではなく、これを利用して自動で施工可能としている。特に、この天井及び壁施工装置は、種々の作業に適用可能とすることを目的として汎用性を高めており、具体的には、例えば上記伸縮自在なアームが上下揺動可能に支持されているので、天井への内装施工をも可能としている。
【特許文献１】特許第２９３５８０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の天井及び壁施工装置は、天井及び壁を含む種々の作業に適用可能とすることを目的として、アーム操作範囲の自由度を大きくして汎用性を高めているので、その操作が複雑であり、壁への内装用のボードを施工する際の微妙な調整がかえって難しいものになっていた。
つまり、上記の建築物の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の各種のボードの貼り付け工事では、一枚のボードを施工した後に、建築物内で次の隣接する二枚目のボードの施工位置に応じた位置に施工装置全体を移動させる必要がある。そのため、施工装置と壁との相対位置の関係が常に維持されるものではなく、その移動の都度、ティーチングや微調整を行わなければボード相互に位置ズレが生じることになる。したがって、上記の天井及び壁施工装置は、その操作が難しく、また、新たにボードを施工する都度、位置の調整を行う必要があるので、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制するとともに、作業性をより向上させる上では未だ検討の余地が残されていた。
【０００５】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のうち第一の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するための施工装置であって、自走台車と、この自走台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび自走台車の走行を制御する制御装置とを備え、前記可動アームは、前記自走台車上にその進行方向に沿って設けられた案内部およびこの案内部上を相対移動可能なスライド部を有する直動案内装置を備えており、当該直動案内装置は、そのスライド部の相対移動により前記アタッチメント装着部を移動可能であり、その移動量が、前記ボードの幅の２倍以上になっていることを特徴としている。
【０００７】
この第一の発明に係る施工装置によれば、直動案内装置は、そのスライド部の移動量が、ボードの幅の２倍以上になっているので、隣接する二枚のボードを、一度の調整作業で施工することができる。
つまり、例えばこの第一の発明に係る施工装置を用いて、まず、前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする。
【０００８】
次いで、前記第一ボード施工工程の後に、第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを、前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をするのである。
【０００９】
これにより、この第一の発明に係る施工装置によれば、自走台車自体を走行させることなく、隣接するボードを連続的に施工可能なので、ボード相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボードを連続的に施工することができるので、その際の操作が簡単であり、また、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００１０】
ここで、第一の発明に係る施工装置において、前記可動アームは、前記直動案内装置のスライド部上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置と、この旋回装置上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置と、このテレスコピック装置の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アームとを備え、前記アタッチメント装着部は、前記水平アームの先端側に設けられていることは好ましい。このような構成であれば、自走台車上の直動案内装置は、そのスライド部が自走台車の進行方向に沿って移動し、テレスコピック装置は垂直方向に伸縮し、水平アームは水平方向に伸縮するようになっているので、可動アームが、いわゆる直交軸型のアーム構成になっており、各軸方向での位置の確認が容易である。そのため、その操作が一層簡単である。
【００１１】
さらに、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を、前記ボードの上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構を備えていることは好ましい。このような構成であれば、その上下スライド機構によって、アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を、ボードの上下方向に沿って移動させることができるので、自走台車や可動アームを移動させることなくボードの上下方向に沿っての保持や施工に必要な作業を行うことができる。そのため、例えばボードが長尺な場合に特に好適に用いて、その施工の作業効率をより向上させ、作業時間をより短縮することができる。
【００１２】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部と前記水平アーム先端との間に配設されて前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置をさらに備え、前記制御装置は、当該姿勢調整装置の各動作を制御可能になっていることは好ましい。このような構成であれば、自走台車や可動アームを移動させることなくアタッチメント装着部の姿勢の微調整が可能なので、所望の施工をより精度良く且つ効率良く行う上でより好適である。
【００１３】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することは好ましい。このような構成であれば、オペレータは、上述した可動アームを操作して、ボードを施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置によって自動的に行わせることができるので、各軸方向でのボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００１４】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボード上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることは好ましい。このような構成であれば、ボードが例えば上下に長尺なボードの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、制御装置の上部姿勢制御手段でボード上部の姿勢を調整し、次いで、制御装置の下部姿勢制御手段でボード下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボードを垂下させた自然な状態から順序良くボードの姿勢を整えることができるので、特に長尺なボードの場合であっても、ボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００１５】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部に、施工用の付属装置として、複数のタッカー装置が装着されていることは好ましい。このような構成であれば、第一の発明に係る施工装置をボードのタッカー打ち工程に適用する上で好適である。
また、第一の発明に係る施工装置において、前記複数のタッカー装置は、前記アタッチメント装着部の上部に配置される上部のタッカー装置と、前記アタッチメント装着部の下部に配置される下部のタッカー装置とを備え、各タッカー装置は、その幅方向に離間した位置にそれぞれ配置される複数のタッカーユニットを有して構成されており、前記上部のタッカー装置と前記下部のタッカー装置との上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカー打設位置が、互い違いの位置になるように配置されていることは好ましい。このような構成であれば、例えばタッカー装置の各タッカーユニットにタッカーを供給するためのマガジンが長尺な場合であっても、上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカーの打設位置が、互い違いの位置になるように配置されているので、上部側のタッカーユニットと下部側のタッカーユニットとのマガジン相互の干渉を防止することができる。そのため、例えば上下方向で対向するタッカーユニット相互の打設位置が同じ位置になるように配置されたものと比べて、長尺なマガジンを装着することができる。したがって、マガジンの交換作業の頻度を少なくすることができるので、タッカー打ちの作業効率を一層向上させることができる。
【００１６】
なお、前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を着脱自在な付属装置着脱機構を備えていることは好ましい。このような構成であれば、一台の施工装置で種々の貼り付け工事に応じた工具に簡単に換装することができる。
次に、本発明のうち第二の発明は、第一の発明に係る施工装置とともに用いられ、前記ボードを前記施工装置に対して受け渡しするためのボードスタッカであって、台車と、その台車上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能なターンテーブルと、そのターンテーブル上に前記ボードを複数枚支持可能に立設されるボード支持枠と、を有し、前記ボード支持枠は、複数枚のボードを周方向に等配して支持可能になっており、前記ターンテーブルは、各ボードを、前記施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに位置させるように回転可能になっていることを特徴としている。
【００１７】
第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカによれば、複数枚のボードを支持可能であり、第一の発明に係る施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに各ボードを位置させるように回転可能なので、上記第一の発明に係る施工装置を用いて、例えば上述した、隣接する二枚のボードを一度の調整作業で施工する場合等に好適に適用することができる。
【００１８】
ここで、第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカにおいて、前記支持可能なボードの等配数が２〜４のうちのいずれか一つであることは好ましい。このような構成であれば、複数枚のボードを周方向に等配する上で安定した配置にする上で好適である。
次に、本発明のうち第三の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、第一の発明に係る施工装置、および第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカを用いて、前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードスタッカに支持されているボードのうち受渡位置の第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする第一ボード施工工程と、前記第一ボード施工工程の後に、前記ボードのうち待機位置から受渡位置に新たに位置させた第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をする第二ボード施工工程とを含むことを特徴としている。
【００１９】
第三の発明に係るボードの施工方法によれば、前記可動アームの直動案内装置によるスライド移動のみによって自走台車自体を走行させることなく、隣接するボードを連続的に施工可能なので、ボード相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボードを連続的に施工することができるので、その作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００２０】
次に、本発明のうち第四の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、前記ボードを施工する装置として、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび台車の走行を制御する制御装置とを備える施工装置を用いており、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする上部施工工程と、前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする下部施工工程とを含むことを特徴としている。
【００２１】
第四の発明に係るボードの施工方法によれば、上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行しているので、その作業効率が良く、作業時間を短縮することができる。
つまり、上下に長尺なボードを施工する場合には、まず、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする。次いで、前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上下スライド機構で前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をするのである。
【００２２】
これにより、例えば長尺なボードを施工する場合であっても、上方での一度の調整作業で長尺なボードの上部から下部までの必要な位置への種々の施工を連続的に行うことができる。したがって、この第四の発明に係るボードの施工方法によれば、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
なお、このような長尺なボードを施工するために、保持位置の変更（持ち替え）を行わないで、長尺なボードの上部から下部までを一度に保持および固定する施工が可能な構成も考え得る。しかし、このような構成では、アタッチメント装着部自体が非常に長尺なものとなる（例えば長尺なボードは、３ｍ以上のものがある）。そのため、このような長尺なアタッチメント装着部とした場合、建築物内でのボードを施工時の移動や取り回しに支障があるばかりでなく、現実的には建築物内での必要階にエレベータでの移動が不可能であり、装置自体の搬送も困難となるのである。
ここで、第四の発明に係るボードの施工方法において、前記ボードを施工する装置として、上記第一の発明に係る施工装置を用いていることは好ましい。施工装置がこのような構成であれば、上述した上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行してボードの施工をする上で好適である。
【００２３】
さらに、本発明のうち第五の発明は、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部とを備え、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する装置に用いられ、前記アタッチメント装着部に装着されて前記ボードの保持およびその保持の解除が可能なボード保持手段と、そのボード保持手段を制御する制御装置とを備えるボード保持装置であって、前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴としている。
【００２４】
この第五の発明に係るボード保持装置によれば、例えば上述の姿勢調整装置を備えた施工装置等にこれを採用すれば、例えばオペレータが上述した可動アームを操作して、ボードを施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置によって自動的に行わせることができるので、第五の発明に係るボード保持装置を採用した施工装置での各軸方向のボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００２５】
ここで、第五の発明に係るボード保持装置において、前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることは好ましい。このような構成であれば、例えば上述の姿勢調整装置を備えた施工装置等にこれを採用すれば、ボードが例えば上下に長尺なボードの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、制御装置の上部姿勢制御手段でボード上部の姿勢を調整し、次いで、制御装置の下部姿勢制御手段でボード下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボードを垂下させた自然な状態から順序良くボードの姿勢を整えることができるので、特に長尺なボードの場合であっても、ボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとする上で好適である。
【発明の効果】
【００２６】
上述のように、本発明によれば、操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る施工装置および施工装置用ボードスタッカ、並びにボード保持装置の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
まず、施工装置について説明する。
本実施形態での施工装置は、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために用いた例である。なお、この施工装置には、上記ボード保持装置が採用されている。
【００２８】
詳しくは、図１に示すように、この施工装置１は、自走可能な台車である自走台車２と、その自走台車２上に設けられる可動アーム４と、この可動アーム４の先端側に設けられたアタッチメント装着部５とを備えて構成されている。
自走台車２は、略直方体状の筐体２ａと、その筐体２ａの前後に進行方向に沿って装備された走行用の４つの車輪２ｂとを有している。そして、その筐体２ａ内に、可動アーム４等の駆動を制御する制御部と、自走台車２の走行等の制御をする制御部とを含む、施工装置１全体を制御可能な制御装置８を備え、さらに、不図示のバッテリーおよび前記車輪２ｂのうちの駆動輪を駆動するための走行用のモータを備えている。この制御装置８は、オペレータによって操作される不図示のコントローラとの間で、必要な信号を送受信可能に構成されており、コントローラから入力された操作信号に応じて、可動アーム４を構成する各アクチュエータおよび自走台車２のモータ等に必要な制御指令を適宜出力可能になっている。
【００２９】
可動アーム４は、図１に示すように、上記自走台車２の筐体２ａ上に装備されており、直動案内装置１０、旋回装置２０、テレスコピック装置３０および水平アーム４０を備えて構成されている。
まず、直動案内装置１０について詳しく説明する。
直動案内装置１０は、図２および図３に示すように、案内部１２およびスライダ１４を備えている。案内部１２は、自走台車２上に且つその幅方向での両側それぞれに、その進行方向に沿って二条設けられた案内レールである。そして、スライダ１４は、幅方向両側の各案内部１２に対し、軸方向に離間した位置の二箇所（計４箇所）に配置されており、各スライダ１４は、その内部の無限循環路内を転動しつつ循環する複数の転動体を介して案内部１２上を相対移動可能になっている。そして、計４箇所のスライダ１４上には、矩形状のスライドベース１１が載置固定されている。さらに、このスライドベース１１には、図３に示すように、そのほぼ中央部に、上下に貫通する貫通孔１１ａが形成されており、この貫通孔１１ａに、モータブラケット１９を介して直動案内用モータ１８が固定されている。
【００３０】
この直動案内用モータ１８は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。この直動案内用モータ１８は、その軸方向を上下にして且つ出力軸１８ｂを下方に向けて設置され、その出力軸１８ｂにピニオン１８ａが固定されている。そして、上記自走台車２の上面２ａには、このピニオン１８ａに歯合する位置に、上記案内部１２同様に自走台車２の進行方向に沿って直動案内ラック１６が付設されている。これにより、このスライドベース１１は、制御装置８からの制御指令に応じて直動案内用モータ１８が駆動されると案内部１２に沿ってスライド移動して、制御指令に応じた所定のスライド位置に位置可能になっている。なお、上記スライド部には、スライドベース１１およびスライダ１４が対応している。
【００３１】
ここで、この直動案内装置１０は、そのスライドベース１１の相対移動による前記アタッチメント装着部５の移動量（図１に示す符号Ｗ’）、つまり、直動案内装置１０によるスライドベース１１の可動範囲Ｗ’が、ボード１００の幅Ｗの２倍以上になっている。なお、移動による自身の位置は、サーボモータによるアブソリュート方式によって常に把握されており、例えば電源が再投入された場合であっても自身の位置の情報が保持されるようになっている。また、移動する方向の両側での移動限界には、必要に応じて近接センサが設けられており、他の部品や構造部との干渉が防止されている。なお、以下、他のサーボモータにて制御される他の構成において、その移動による自身の位置、および移動する方向の両側での移動限界についても同様である。
【００３２】
次に、旋回装置２０について詳しく説明する。
旋回装置２０は、図４に示すように、スライド部を構成するスライドベース１１上に設けられており、垂直な軸まわりに旋回可能になっている。
詳しくは、同図に示すように、スライドベース１１上には、上方に向けて円環状に張り出す旋回装置装着部１１ａが付設されている。そして、この円環状の旋回装置装着部１１ａの内周側に、円環状の旋回歯車２６が固定されている。この旋回歯車２６は、その円環状の内側の面にギア２６ａを全周に渡って有している。さらに、この旋回装置装着部１１ａの外周側には、円環状の旋回案内ベアリング２２の内輪が外嵌しており、この旋回案内ベアリング２２の外輪は、円環状の旋回ブラケット２４の内側の面に内嵌している。ここで、これら円環状の旋回装置装着部１１ａ、旋回歯車２６、旋回案内ベアリング２２および旋回ブラケット２４は、いずれも直動案内用モータ１９の軸心と同軸に配置されている。そして、旋回ブラケット２４の上面は、矩形状の板部材である旋回ベース２１に固定されている。この旋回ベース２１は、そのほぼ中央に、上下に貫通する貫通孔２１ａが形成されており、この貫通孔２１ａに対し、上記直動案内用モータ１８が干渉しないように挿通されている。
【００３３】
さらに、この旋回ベース２１には、図４に示すように、直動案内用モータ１８の近傍かつこれに干渉しない位置に、上下に貫通する貫通孔２１ｂが形成されており、この貫通孔２１ｂに、モータブラケット２９を介して旋回用モータ２８が固定されている。
この旋回用モータ２８は、直動案内用モータ１８同様に、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、上記制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。この旋回用モータ２８は、その軸方向を上下にして且つ出力軸２８ｂを下方に向けて設置され、その出力軸２８ｂにピニオン２８ａが固定されている。そして、このピニオン２８ａが上記円環状の旋回歯車２６のギア２６ａに歯合する位置に設けられている。これにより、旋回ベース２１は、制御装置８からの制御指令に応じて旋回用モータ２８が駆動されると直動案内用モータ１８の軸心を中心に旋回して、制御装置８からの制御指令に応じた所定の旋回位置に位置可能になっている。そして、この旋回装置２０上に、垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置３０が設けられている。
【００３４】
次に、テレスコピック装置３０について詳しく説明する。
このテレスコピック装置３０は、図４および図５に示すように、下段ポール３１、中段ポール３２および上段ポール３３を備えて構成されている。各ポール３１、３２、３３は、図５に示すように、略矩形断面をもつ角筒状に形成されており、下段ポール３１は、旋回ベース２１の上面に下端が固定された状態で立設している。そして、外側の下段ポール３１内に中段ポール３２が必要な隙間を隔てて内嵌し、さらに、中段ポール３２内に上段ポール３３が必要な隙間を隔てて内嵌している。そして、下段ポール３１および中段ポール３２相互は、中段ポール昇降手段を介して連結されており、中段ポール３２が下段ポール３１に対し垂直方向に伸縮可能になっている。また、中段ポール３２および上段ポール３３相互は、上段ポール昇降手段を介して連結されており、上段ポール３３が中段ポール３２に対し垂直方向に伸縮可能になっている。
【００３５】
詳しくは、中段ポール昇降手段は、図５に示すように、中段昇降用モータ３４、中段昇降用ボールねじ３５および中段昇降用リニアガイド３６を備えて構成されている。
中段昇降用リニアガイド３６は、角筒状の下段ポール３１と中段ポールとの間の適宜の位置の４箇所に、垂直方向に沿って介装され、これにより、下段ポール３１に対し中段ポール３２を垂直方向にスライド移動可能になっている。
【００３６】
中段昇降用モータ３４は、角筒状の下段ポール３１の外側面に且つその上端の位置に、ブラケット３４ａを介して付設されている。中段昇降用モータ３４は、その軸方向を上下にして且つその出力軸を上方に向けて設置されており、この出力軸に、タイミングベルト３４ｂに歯合する駆動スプロケット３４ｃが固定されている。この中段昇降用モータ３４は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００３７】
一方、中段昇降用ボールねじ３５は、中段昇降用モータ３４が付設された側の、下段ポール３１と中段ポール３２との間の位置に、垂直方向に沿って介装されており、この中段昇降用ボールねじ３５のナット３５ｂが、中段ポール３２の外側面に且つその下端の位置に付設されている。そして、中段昇降用ボールねじ３５のねじ軸３５ｃは、その両端が、下段ポール３１の下端および上端側（上端側は不図示）に回転可能にそれぞれ支持されている。さらに、このねじ軸３５ｃの上端には、タイミングベルト３４ｂに歯合する従動スプロケット３５ａが固定されており、この従動スプロケット３５ａと、上記中段昇降用モータ３４の出力軸に固定された駆動スプロケット３４ｃとにタイミングベルト３４ｂが掛け渡されている。
【００３８】
これにより、中段ポール昇降手段は、制御装置８からの制御指令に応じて中段昇降用モータ３４が駆動されると、駆動スプロケット３４ｃからタイミングベルト３４ｂを介して従動スプロケット３５ａに必要な動力が伝達され、従動スプロケット３５ａによってねじ軸３５ｃが回され、ナット３５ｂが中段昇降用リニアガイド３６の案内する垂直方向に沿って移動し、これに連結された中段ポール３２がスライド移動して、制御指令に応じた所定の伸縮位置に中段ポール３２を位置可能になっている。
【００３９】
また、上段ポール昇降手段は、中段ポール昇降手段同様に、図５に示すように、上段昇降用モータ３７、上段昇降用ボールねじ３８および上段昇降用リニアガイド３９を備えて構成されている。
上段昇降用リニアガイド３９は、角筒状の中段ポール３２と上段ポール３３との間の適宜の位置の４箇所に、垂直方向に沿って介装され、これにより、中段ポール３２に対し上段ポール３３を垂直方向にスライド移動可能になっている。
【００４０】
上段昇降用モータ３７は、角筒状の中段ポール３２の、上記中段昇降用モータ３４が付設された側の外側面に且つその上端の位置に、ブラケット３７ａを介して付設されている。上段昇降用モータ３７は、その軸方向を上下にして且つ出力軸を上方に向けて設置されており、その出力軸に、タイミングベルト３７ｂに歯合する駆動スプロケット３７ｃが固定されている。この上段昇降用モータ３７は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００４１】
一方、上段昇降用ボールねじ３８は、上段昇降用モータ３７が付設された側の、中段ポール３２と上段ポール３３との間の位置に、垂直方向に沿って介装されており、この上段昇降用ボールねじ３８のナット３８ｂが、上段ポール３３の外側面に且つその下端の位置に付設されている。そして、上段昇降用ボールねじ３８のねじ軸３８ｃは、その両端が、中段ポール３２の下端および上端側（上端側は不図示）に回転可能にそれぞれ支持されている。さらに、このねじ軸３８ｃの上端には、タイミングベルト３７ｂに歯合する従動スプロケット３８ａが固定されており、この従動スプロケット３８ａと、上記上段昇降用モータ３７の出力軸に固定された駆動スプロケット３７ｃとにタイミングベルト３７ｂが掛け渡されている。
【００４２】
これにより、上段ポール昇降手段は、制御装置８からの制御指令に応じて上段昇降用モータ３７が駆動されると、駆動スプロケット３７ｃからタイミングベルト３７ｂを介して従動スプロケット３８ａに必要な動力が伝達され、従動スプロケット３８ａによってねじ軸３８ｃが回され、ナット３８ｂが上段昇降用リニアガイド３９の案内する垂直方向に沿って移動し、これに連結された上段ポール３３がスライド移動して、制御指令に応じた所定の伸縮位置に上段ポール３３を位置可能になっている。
【００４３】
次に、水平アーム４０について詳しく説明する。
水平アーム４０は、上述のテレスコピック装置３０の上段ポール３３上端部に連結されるとともに、水平方向に張り出して設けられており、さらに、水平方向に向けて伸縮可能になっている。
詳しくは、水平アーム４０は、図６に示すように、水平アーム装着腕４１を備えて構成されており、この水平アーム装着腕４１の上端部４１ａが、上段ポール３３上端部に連結され、水平アーム装着腕４１の本体部４１ｂが下方に向けて垂下されている。そして、水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃは、同図での紙面手前側に向けて張り出して形成されており、その張り出してなる下端部４１ｃの下側の面に、水平移動用リニアガイド４２の二つのスライダ４２ａが、案内部４２ｂの軌道方向を水平方向に向けるように装着されている。なお、水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃは、水平方向に拡幅して形成されており、その水平方向に拡幅してなる両端部に、水平移動用リニアガイド４２の二つのスライダ４２ａがそれぞれ装着されている。そして、水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂに対し、角筒状の水平アーム本体４５の上面が固定され、この水平アーム本体４５の先端４５ａ（同図での左側の端部）に、必要なアタッチメント等を装着可能な姿勢調整装置固定ベース４６が固定されている。
【００４４】
さらに、上記水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃには、その上側の面に、ブラケット４４ａが立設されており、このブラケット４４ａに、水平移動用ボールねじ４４のハウジング４４ｄが固定されている。このハウジング４４ｄ内には、水平移動用ボールねじ４４のナットが、その軸まわりでの回転が可能且つ軸方向への移動は拘束されるように保持されている。そして、この水平移動用ボールねじ４４は、そのねじ軸４４ｃの軸線の向きを、水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂの軌道方向と一致させて付設されている。さらに、水平移動用ボールねじ４４のねじ軸４４ｃは、その先端が、カップリング４４ｅを介して姿勢調整装置固定ベース４６に連結されている。なお、このカップリング４４ｅは、ねじ軸４４ｃの回転を許容し且つ姿勢調整装置固定ベース４６に対するねじ軸４４ｃの軸方向への移動を拘束可能に相互を連結している。
【００４５】
また、水平アーム装着腕４１の本体部４１ｂには、モータブラケット４３ａを介して水平移動用モータ４３が固定されている。この水平移動用モータ４３は、その軸方向を案内部４２ｂの軌道方向に向けて設置されており、その出力軸に、タイミングベルト４３ｄに歯合する駆動スプロケット４３ｃが固定されている。この水平移動用モータ４３は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００４６】
そして、上記ねじ軸４４ｃの途中部分には、タイミングベルト４３ｄに歯合するとともにハウジング４４ｄ内のナットに連結固定された従動スプロケット４４ｂが外嵌しており、この従動スプロケット４４ｂと、上記水平移動用モータ４３の出力軸に固定された駆動スプロケット４３ｃとにタイミングベルト４３ｄが掛け渡されている。
これにより、制御装置８からの制御指令に応じて水平移動用モータ４３が駆動されると、駆動スプロケット４３ｃからタイミングベルト４３ｄを介して従動スプロケット４４ｂに必要な動力が伝達され、従動スプロケット４４ｂに連結されたハウジング４４ｄ内のナットが回転することによってねじ軸３５ｃが軸方向に移動し、ナット３５ｂが中段昇降用リニアガイド３６の案内する垂直方向に沿って移動し、カップリング４４ｅを介して連結された姿勢調整装置固定ベース４６を押し引きすることによって、水平アーム本体４５が水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂの軌道方向に沿ってスライド移動し、制御指令に応じた所定の伸縮位置に姿勢調整装置固定ベース４６を位置可能になっている。そして、この水平アーム４０先端側の姿勢調整装置固定ベース４６にアタッチメント装着部５等が設けられている。すなわち、図７に示すように、姿勢調整装置固定ベース４６には、ボードアライメント補正装置７８が連結されている。
【００４７】
以下、ボードアライメント補正装置７８について詳しく説明する。
ボードアライメント補正装置７８は、施工装置１が、図１に示すボードスタッカ９０からボード１００の受け渡しをする際に、ボード１００の傾きを調整して、常に所期の位置でボード１００を保持するためのボードアライメント補正手段である。
このボードアライメント補正装置７８は、図７に示すように、矩形状の板部材であるアライメント補正ベース４９を有し、このアライメント補正ベース４９と上記姿勢調整装置固定ベース４６との間に、二条のアライメント補正用リニアガイド４８が介装されており、相互をスライド移動可能に連結している。ここで、これらのアライメント補正用リニアガイド４８は、そのスライド案内の方向が、上記ボード１００の幅方向に沿った方向に向けて配置されている。なお、同図の例では、案内レール４８ａがアライメント補正ベース４９に固定され、スライダ４８ｂが姿勢調整装置固定ベース４６に固定されている。
【００４８】
さらに、このボードアライメント補正装置７８は、アライメント補正ベース４９および姿勢調整装置固定ベース４６相互をスライド移動させるための駆動手段として、アライメント補正シリンダ４７を備えている。
このアライメント補正シリンダ４７は、上記ボード１００の幅方向に沿った方向を向く二つのロッドを有している。このアライメント補正シリンダ４７は、相互のロッドが、その軸方向で互いに反対の側に向けて伸縮可能なツインロッド型のシリンダであり、一方のロッド４７ａは、回動可能な支軸およびシリンダ連結腕４６ａを介して姿勢調整装置固定ベース４６に連結され、他方のロッド４７ｂは、回動可能な支軸を介してアライメント補正ベース４９に連結されている。なお、上記シリンダ連結腕４６ａは、姿勢調整装置固定ベース４６の左右方向（上記ボード１００の幅方向）を向く面の一方に、シリンダ連結腕４６ａの上端が上方に向けて張り出すように固定されている。そして、このアライメント補正シリンダ４７は、不図示の電磁弁に接続されており、この電磁弁に、上記制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じて二つのロッド４７ａ、４７ｂが適宜伸縮可能になっており、左右方向で３つの位置に位置可能になっている。そして、このボードアライメント補正装置７８のアライメント補正ベース４９に、姿勢調整装置６０が装着されている。
【００４９】
以下、この姿勢調整装置６０について、図８、図９および図１０を適宜参照しつつ詳しく説明する。
この姿勢調整装置６０は、アタッチメント装着部５と水平アーム４０先端との間に配設されており、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能になっている。そして、上記制御装置８は、この姿勢調整装置６０の各動作についても制御可能になっている。
【００５０】
詳しくは、この姿勢調整装置６０は、略箱型の筐体６０ａを有し、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するために、θｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部を備えて構成されている。
まず、θｚ調整部６１について説明する。
図９に示すように、アライメント補正ベース４９には、ボード１００の幅方向（左右方向ともいう）両側に、アタッチメント装着部５側に向けて張り出す支持腕４９ａがそれぞれ設けられている。そして、略箱型の筐体６０ａは、筐体６０ａからアライメント補正ベース４９側に向けて張り出すθｚ支持腕６８Ｚを有しており、このθｚ支持腕６８Ｚが、θｚ支軸６７Ｚを介して支持腕４９ａに連結されている。そして、θｚ支軸６７Ｚは、ボード１００の幅方向を向いて挿通されており、筐体６０ａは、このθｚ支軸６７Ｚと共にその軸まわりに回動可能にθｚ支軸６７Ｚに連結されている。
【００５１】
ここで、θｚ調整部６１は、筐体６０ａの左右方向で同図の右側に配置されている。
同図に示すように、このθｚ調整部６１は、θｚ駆動モータ６４Ｚと、このθｚ駆動モータ６４Ｚの出力軸に、タイミングベルトおよびタイミングプーリによって動力を伝達可能な動力伝達機構６１ａを介して連結されたθｚウォーム軸６５Ｚと、このθｚウォーム軸６５Ｚに歯合するθｚウォーム歯車６６Ｚとを備えて構成されている。そして、このθｚウォーム歯車６６Ｚは、その軸心が、上記θｚ支軸６７Ｚと同軸に設けられており、さらに、θｚ支軸６７Ｚのうち右側の支軸と一体に固定されている。また、このθｚ駆動モータ６４Ｚは、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００５２】
これにより、θｚ調整部６１は、制御装置８からの制御指令に応じてθｚ駆動モータ６４Ｚが駆動されると、減速機構６１ａを介してθｚウォーム軸６５Ｚに必要な動力が伝達され、このθｚウォーム軸６５Ｚに歯合するθｚウォーム歯車６６Ｚがθｚ支軸６７Ｚと共にその軸まわりに回動することによって、θｚ支軸６７Ｚに連結されているθｚ支持腕６８ｚが回転し、姿勢調整装置６０の筐体６０ａを、図８（ａ）に示す、θｚ方向で回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｚ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５３】
次に、θｙ調整部６２について説明する。
図８（ａ）に示すように、姿勢調整装置６０の筐体６０ａには、そのアタッチメント装着部５側に、円形のθｙ旋回部６０ｂが開口しており、このθｙ旋回部６０ｂに、円環状のθｙ旋回ベアリング６９Ｙの外輪が内嵌して筐体６０ａ側に固定されている。そして、θｙ旋回ベアリング６９Ｙの内輪は、θｙ支軸６７Ｙと一体に設けられている円形のθｙ旋回ベース６８Ｙの外周部に外嵌しており、水平方向を向く軸回りにθｙ旋回ベース６８Ｙを回動可能に支持している。また、θｙ支軸６７Ｙは、水平方向を向く軸回りに回動可能に筐体６０ａのアタッチメント装着部５側とは反対側に挿通され支持されている。
【００５４】
ここで、θｙ調整部６２は、筐体６０ａの上下方向で同図の下側に配置されている。
すなわち、図８（ａ）に示すように、このθｙ調整部６２は、θｙ駆動モータ６４Ｙと、このθｙ駆動モータ６４Ｙの出力軸に、タイミングベルトおよびタイミングプーリによって動力を伝達可能な動力伝達機構６２ａ（図１０参照）を介して連結されたθｙウォーム軸６５Ｙと、このθｙウォーム軸６５Ｙに歯合するθｙウォーム歯車６６Ｙとを備えて構成されている。そして、このθｙウォーム歯車６６Ｙは、その軸心が、上記θｙ支軸６７Ｙと同軸に設けられており、且つ、θｙ支軸６７Ｙと一体に回転可能になっている。また、このθｙ駆動モータ６４Ｙは、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００５５】
これにより、θｙ調整部６２は、制御装置８からの制御指令に応じてθｙ駆動モータ６４Ｙが駆動されると、減速機構６２ａを介してθｙウォーム軸６５Ｙに必要な動力が伝達され、このθｙウォーム軸６５Ｙに歯合するθｙウォーム歯車６６Ｙがθｙ支軸６７Ｙと共にその軸まわりに回動することによって、θｙ旋回ベアリング６９Ｙによって筐体６０ａに旋回可能に支持されているθｙ旋回ベース６８Ｙが回転し、図８（ｂ）に示す、θｙ旋回ベース６８Ｙを、θｙ方向に回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｙ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５６】
次に、θｘ調整部６３について説明する。
図１０に示すように、上記θｙ旋回ベース６８Ｙには、そのアタッチメント装着部５側を向く面に、θｘ旋回支軸６７Ｘを介してθｘ旋回ベース６８Ｘが連結されている。θｘ旋回支軸６７Ｘは、その軸方向を上下方向にして装着されている。そして、θｙ旋回ベース６８Ｙおよびθｘ旋回ベース６８Ｘには、その上下方向に適宜離間した位置に、θｘ旋回支軸６７Ｘを挿通可能なθｘ支持腕６９Ｘが複数設けられており、このθｘ支持腕６９Ｘによってθｘ旋回支軸６７Ｘが支持されている。そして、このθｘ旋回支軸６７Ｘの支持は、θｙ旋回ベース６８Ｙに対してはθｘ旋回支軸６７Ｘを固定するように装着されており、また、θｘ旋回ベース６８Ｘに対しては、θｘ旋回支軸６７Ｘの軸まわりにθｘ旋回ベース６８Ｘを回転可能に軸支している。さらに、θｘ旋回支軸６７Ｘには、その上端部に、略扇状のθｘ扇歯車６６Ｘが固定されている。
【００５７】
一方、図８（ａ）に示すように、θｘ旋回ベース６８Ｘの上部には、ブラケット６３ａを介してθｘ駆動モータ６４Ｘが固定されている。このθｘ駆動モータ６４Ｘは、その軸線を上下とし、出力軸側を下方に向けて装着されており、その出力軸に、θｘピニオン６５Ｘが固定されている。このθｘ駆動モータ６４Ｘは、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。そして、このθｘピニオン６５Ｘが、上記略扇状のθｘ扇歯車６６Ｘに歯合するように装着されている。
【００５８】
これにより、θｘ調整部６３は、制御装置８からの制御指令に応じてθｘ駆動モータ６４Ｘが駆動されると、θｘピニオン６５Ｘに歯合する扇歯車６６Ｘに必要な動力が伝達され、この扇歯車６６Ｘに固定されたθｘ旋回支軸６７Ｘがθｘ旋回ベース６８Ｘと共にその軸まわりに回動することによって、図９に示す、θｘ旋回ベース６８Ｘを、θｘ方向に回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｘ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５９】
すなわち、上述した姿勢調整装置６０によれば、その備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部によって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能になっている。
次に、アタッチメント装着部５について詳しく説明する。
【００６０】
図８に示すように、アタッチメント装着部５は、上記姿勢調整装置６０側に、アタッチメント固定ベース５０を有し、このアタッチメント固定ベース５０が、上記姿勢調整装置６０のθｘ旋回ベース６８Ｘに連結されている。このアタッチメント固定ベース５０は、その上下方向を長手方向とする略長方形状の板部材であり、θｘ旋回ベース６８Ｘに連結されている側とは反対側の面に、上下スライド機構５１を備えている。
【００６１】
以下、この上下スライド機構５１について詳しく説明する。
上下スライド機構５１は、図８ないし図９に示すように、アタッチメント固定ベース５０の上下方向に沿って張り渡たされた案内レールである二条の上下スライド案内５３を有している。この二条の上下スライド案内５３は、アタッチメント固定ベース５０の幅方向に適宜の距離を隔てて張り渡たされている。さらに、アタッチメント固定ベース５０は、二条の上下スライド案内５３同士の間の位置に、上下スライド案内５３に沿って上下スライドラック５６が張り渡たされている。なお、これら二条の上下スライド案内５３および上下スライドラック５６が張り渡たされている方向は、ボード１００の上下方向と一致している。
【００６２】
そして、各上下スライド案内５３には、そのレール上に、上下方向での上部および下部のそれぞれに対し、軸方向に離間した位置の二箇所（計４箇所）に上下スライダ５４が配置されている。各上下スライダ５４は、その内部の無限循環路内を転動しつつ循環する複数の転動体を介して上下スライド案内５３上を相対移動可能になっている。そして、上部および下部の計４箇所の上下スライダ５４上には、矩形状のスライドベースが固定されている。つまり、上方に位置する４箇所の上下スライダ５４には、上部スライドベース５２Ａが固定され、また、下方に位置する４箇所の上下スライダ５４には、下部スライドベース５２Ｂが固定されている。
【００６３】
さらに、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂそれぞれには、上下スライドモータ５８がモータブラケット５８ｂを介して固定されている。この上下スライドモータ５８は、図８（ａ）に示すように、その本体部をボード１００側に向けて配置されており、その軸線を水平とし、出力軸側をアタッチメント固定ベース５０側に向けて装着されている。そして、その出力軸に、ピニオン５８ａが固定されている。この上下スライドモータ５８は、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。そして、そのピニオン５８ａが、上記上下スライドラック５６のラック５６ａに歯合するように装着されている。
【００６４】
これにより、この上下スライド機構５１は、制御装置８からの制御指令に応じて上下の各上下スライドモータ５８が駆動されると、そのピニオン５８ａに上下スライドラック５６のラック５６ａが歯合しており、上下スライドラック５６に沿って二条の上下スライド案内５３が張り渡たされているので、アタッチメント固定ベース５０の上下方向に沿って、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂそれぞれをスライド移動させることが可能になっている。
【００６５】
そして、上記アタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂには、図１１ないし図１２に示す、施工用の付属装置が装備されるようになっている。なお、図１１は、施工用の付属装置であるドライバ装置の説明図であり、また、図１２は、施工用の付属装置であるタッカー装置の説明図である。
本実施形態の例では、アタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂには、、図１１に示すドライバ装置８６がそれぞれ装備されている。
【００６６】
同図に示すように、各ドライバ装置８６は、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂの幅とほぼ同じ長さで左右に延びる板状の本体部８６ｈを有し、この本体部８６ｈ両端それぞれおよびその略中央部の３箇所に、ビス打ちが可能なドライバユニット８６ｎをそれぞれ有して構成されている。そして、各ドライバ装置８６の本体部８６ｈには、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂにねじによって装着可能な装着部８６ａがドライバユニット８６ｎ同士の間の位置に形成されており、これにより、各ドライバ装置８６は、当該ドライバ装置８６をボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を介してアタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂに取り付けられている。そして、その状態で、各ドライバ装置８６の各ドライバユニット８６ｎは、そのビスの打設ヘッド８６ｓが、ビス打ちに必要な位置に対向するように取り付けられている。なお、各ドライバユニット８６ｎ自体は、通常のドライバユニットと同様のものであるので、その詳細な説明は省略する。
【００６７】
さらに、上記アタッチメント装着部５には、ボード１００を保持可能なボード保持手段であるボード保持部７０が装備されている。
以下、このボード保持部７０について詳しく説明する。
上述のように、アタッチメント装着部５は、上記姿勢調整装置６０側に、アタッチメント固定ベース５０を有しているが、図８ないし図９に示すように、このアタッチメント固定ベース５０には、さらにボード保持部７０が連結されている。
【００６８】
ボード保持部７０は、アタッチメント固定ベース５０の上端および下端それぞれに、真空吸着パット支持板７５が固定されている。各真空吸着パット支持板７５は、保持すべきボード１００側に向けて張り出して形成されており、その張り出した先端側の左右両側に、上端および下端の真空吸着パット支持板７５を相互に繋ぐ横断面が矩形状の角パイプである真空吸着パット支柱７６がそれぞれ張り渡たされている。そして、左右の各真空吸着パット支柱７６に、それぞれ４箇所（左右で計８箇所）に真空吸着パット７１が装着され、複数の真空吸着パット７１は、ボード１００を安定して吸着してその保持が可能なように上下方向に適宜離間して配置されている。また、左右の真空吸着パット７１は同じ高さに設置されて対をなしている。なお、これら真空吸着パット７１は、自走台車２に搭載された不図示の空圧機器に接続されており、制御装置８からの制御指令が空圧機器の制御弁に入力されると、その制御指令に応じて真空吸着（保持）ないし真空破壊（保持の解除）が適宜なされるようになっている。
【００６９】
より詳しくは、図９に示すように、各真空吸着パット７１は、その基端側の固定部７１ａが真空吸着パット支持板７５に固定されており、先端側の吸着部７１ｂが、ボード１００に対向するように設置されている。
ここで、図８に示すように、各真空吸着パット支柱７６の上下方向での４箇所の真空吸着パット７１は、上端近傍に位置する上部真空吸着パット７２と、下端近傍に位置する下部真空吸着パット７４と、これら以外の略中央部近傍に位置する他の真空吸着パット７１とによって構成されている。つまり、一対の上部真空吸着パット７２は、ボード１００の上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するようになっており、また、一対の下部真空吸着パット７４は、ボード１００の下部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するようになっている。ここで、前記所定の位置の複数の真空吸着パットには、上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４が対応する。
【００７０】
そして、これら上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４のそれぞれには、図９に示すように、距離センサ７７が付設されている。
各距離センサ７７は、各上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４の吸着パット表面７１ｃの、ボード１００との対向方向での変位を検出するように設けられている。そして、上記の制御装置８には、各距離センサ７７からの変位の情報が入力されるようになっている。
【００７１】
そして、制御装置８は、その入力された各距離センサ７７相互の変位の情報に基づいて、上部真空吸着パット７２相互、および下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、前記姿勢調整装置６０に、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するように構成されており、さらに、水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで、上部真空吸着パット７２相互、および下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が所定の範囲内に収まるようにアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するように構成されている。
【００７２】
詳しくは、制御装置８は、ＣＰＵと、ＣＰＵの制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ等の記憶媒体と、その記憶媒体から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を一時的に記憶するためのＲＡＭと、上記可動アーム４等のアクチュエータ、並びに距離センサ７７等の外部装置との間で必要なデータの入出力を行なうインターフェースＩ／Ｆとを備えて構成されている。ＣＰＵは、前記記憶媒体の内部に記憶されているプログラムを起動させて、そのプログラムに従って、図１３のフローチャートに示す、ボード１００を施工すべき壁面（ないし柱あるいは枠、以下同じ）とボード１００との相対位置の変更のための姿勢調整処理を実行可能になっている。
【００７３】
図１３は、制御装置８で実行される、姿勢調整処理を実行するプログラムのフローチャートである。
ここで、オペレータは、予め、上記コントローラの操作によって、ボード１００を、アタッチメント装着部５のボード保持部７０で保持する。このとき、ボード保持部７０でボード１００の上方の位置を保持するようにする。次いで、ボード１００が壁面近傍に位置した状態になるように可動アーム４を操作する。
【００７４】
そして、オペレータによってコントローラから姿勢調整処理を実行する操作信号が入力されると、同図に示すように、制御装置８内では、同プログラムが実行されて、まず、ステップＳ１に移行する。ステップＳ１では、アタッチメント装着部５を、予め設定されている上部前傾姿勢に位置させる一連の処理が実行されて、ステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、水平アーム４０をボード１００との対向方向に伸張させる処理が実行されて、ステップＳ３に移行する。
【００７５】
ステップＳ３では、一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたか否かを判定し、いずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたとき（Ｙｅｓ）にはステップＳ４に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ２に処理を戻す。
ステップＳ４では、水平アーム４０の伸張を停止してステップＳ５に移行する。
【００７６】
ステップＳ５では、一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報に対し、いずれか他方の距離センサ７７の変位の情報が、相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲に収まるように、姿勢調整装置６０の備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部を駆動することによって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整し、さらに水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで姿勢を適宜調整するという所定手順の一連の処理を実行することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整してステップＳ６に移行する。
【００７７】
ステップＳ６では、ステップＳ５での一連の処理によって一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７相互の変位の偏差が所定の範囲に収まったか否かを判定し、所定の範囲内であればボード１００上部の姿勢が調整された（Ｙｅｓ）との判定をしてステップＳ７に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ５に処理を戻す。
ステップＳ７では、アタッチメント装着部５のθｚ調整部６１が駆動されて、ボード１００を施工すべき壁面と並行に位置させる一連の処理が実行されて、ステップＳ８に移行する。
【００７８】
ステップＳ８では、一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたか否かを判定し、いずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたとき（Ｙｅｓ）にはステップＳ９に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ７に処理を戻す。
ステップＳ９では、θｚ調整部６１の駆動を停止して、ボード１００を施工すべき壁面と並行に位置させる一連の処理を終えてステップＳ１０に移行する。
【００７９】
ステップＳ１０では、一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報に対し、いずれか他方の距離センサ７７の変位の情報が、相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲に収まるように、姿勢調整装置６０の備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部によって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整し、さらに水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで姿勢を適宜調整するという所定手順の一連の処理を実行することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整してステップＳ１１に移行する。
【００８０】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０での一連の処理によって一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７相互の変位の偏差が所定の範囲に収まったか否かを判定し、所定の範囲内であればボード１００下部の姿勢が調整された（Ｙｅｓ）との判定をして処理を戻（終了）し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ１０に処理を戻す。
以上が制御装置８内で実行される姿勢調整処理であり、前記姿勢制御手段には、上述のステップＳ１からステップＳ１１が対応し、また、前記上部姿勢制御手段には、ステップＳ１〜Ｓ６が対応し、前記下部姿勢制御手段には、ステップＳ７〜Ｓ１１が対応する。
【００８１】
次に、上記施工装置用ボードスタッカについて詳しく説明する。
この施工装置用ボードスタッカ（以下、単に「ボードスタッカ」ともいう）は、上述した施工装置１とともに用いられ、ボード１００を施工装置１に対して受け渡しするためのものであり、図１ないし図２に示すように、このボードスタッカ９０は、周方向に等配された４つのキャスタ９２ａを下部に有する台車９２と、その台車９２上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能な平面視が円形のターンテーブル９４と、そのターンテーブル９４上に複数枚（この例では二枚）のボード１００を周方向に等配して支持可能に立設されるボード支持枠９６と、を有して構成されている。
【００８２】
このボード支持枠９６は、その基端部９６ａ内に、ボード支持枠９６の支柱９６ｈを上下方向に伸縮可能に設けられた上下駆動シリンダ９６ｂを有している。そして、この支柱９６ｈの上端には、支持梁９６ｃが水平方向を向いて設けられており、この支持梁９６ｃの両端部に、支持梁９６ｃの水平方向を向く軸まわりに回動自在な回動継手９６ｄを介してボード１００を立てかけ可能なボード支持枠本体９６ｆがそれぞれ連結されている。ボード支持枠本体９６ｆは、ボード１００の幅方向での両側それぞれを支持可能に左右に立設しており、相互は連結されている。そして、図１に示すように、各ボード支持枠本体９６ｆは、垂線ＶＬに対して所定の傾斜角θを有し、下方の対向距離が広く、上方の対向距離が狭くなっている。また、各ボード支持枠本体９６ｆの下端部には、略水平方向に張り出したボード載置板９６ｇをそれぞれ有して構成されており、これにより、ボード１００を各ボード支持枠本体９６ｆに安定して立てかけられるようになっている。
【００８３】
ここで、各ボード支持枠本体９６ｆには、ボード１００の幅方向の一方の側に、ボード支持枠本体９６ｆの長手方向に離間した二箇所の位置にボードアライメント補正板８８が着脱可能に装着されている。
このボードアライメント補正板８８は、上記ボードアライメント補正装置７８との協働によって、ボードスタッカ９０から施工装置１に受け渡しされるボード１００の上下方向の傾きを調整して、安定した受け渡しが可能になっている。
【００８４】
すなわち、まず、上記ボードアライメント補正装置７８の備えるアライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での伸張側の状態とし、その状態でアタッチメント装着部５を保持すべきボード１００に対向させる。次いで、保持すべきボード１００にアタッチメント装着部５を対向させたまま、アライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での縮小側の状態とし、アタッチメント装着部５を、保持すべきボード１００の幅方向に移動させる。このとき、ボードスタッカ９０側の上記ボードアライメント補正板８８は、保持すべきボード１００の幅方向に且つアライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での縮小側に対向するように配置されており、幅方向での移動を規制するようになっている。これにより、ボード１００の上下方向の傾きが調整されて、保持すべきボード１００の幅方向でのアタッチメント装着部５との相対位置が所定の位置に位置するようになっている。したがって、受け渡しされるボード１００を安定して受け渡し可能である。
【００８５】
また、ターンテーブル９４内には、各ボード１００を、施工装置１に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置Ｕと、それ以外の待機位置Ｔとに位置させるように回転可能に軸支するサーボモータ９４ａが内蔵されている。
そして、上下駆動シリンダ９６ｂは、不図示の空圧機器に接続されており、制御装置８からの制御指令が空圧機器の制御弁に入力されると、その制御指令に応じて伸縮可能であり、また、サーボモータ９４ａは、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じて、各ボード１００を受渡位置Ｕないし待機位置Ｔに位置させるように回転可能になっている。ここで、上記ボード保持装置には、上述のボード保持部７０および制御装置８が対応している。
【００８６】
次に、上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いてボード１００を施工する方法について、図１、図２および図１４〜図１６を適宜参照しつつ以下詳しく説明する。
まず、上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いて複数の隣接するボード１００を連続して施工する方法について説明する。
上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いて複数の隣接するボード１００を連続して施工する際には、まず、図１に示すように必要な装置を配置する。
【００８７】
すなわち、同図に示すように、施工作業を行う通路の全幅Ｒに対し、ボードスタッカ９０は、通路幅の中心線ＣＬ上に、ターンテーブル９４の旋回中心がほぼ一致するように位置させる。一方、施工装置１は、ボード１００を施工すべき壁面Ｈに対し、必要な作業領域を確保するために、通路の全幅Ｒに対し、壁面Ｈ側の自走台車と施工壁面との距離ＦＷを広く確保し、自走台車と後方壁面との距離ＲＷについては、干渉しない範囲で少なくしておく。なお、同図に示す例は、施工作業を行う通路の全幅Ｒが狭い場合の例であって、広いフロア内での施工や屋外ないし外装の施工等のように作業スペースが容易に確保可能な場合はこの限りでない。
【００８８】
そして、図１に示す配置状態としたら、ボードスタッカ９０の受渡位置Ｕから、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０でボードスタッカ９０に支持されているボード１００のうち受渡位置Ｕの第一のボード１００Ａを保持する。なお、このときの第一のボード１００Ａの受け渡しは、上述のボードアライメント補正板８８およびボードアライメント補正装置７８との協働によって、安定して第一のボード１００Ａの受け渡しが可能である（以下、第二のボード１００Ｂについても同様）。
【００８９】
次いで、同図１４（ａ）に示すように、施工装置１のスライドベース１１を進行方向での一端の側に位置させた第一の状態Ｊ１とする。そして、この第一の状態Ｊ１で、当該第一のボード１００Ａを施工すべき位置Ｓに第一のボード１００Ａを位置させる。その後、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置（上記の例では、ドライバ装置８６）で当該第一のボード１００Ａを固定する施工をする（第一ボード施工工程）。
【００９０】
次いでこの第一ボード施工工程の後に、ターンテーブル９４を駆動して、ボード１００のうち待機位置Ｔから受渡位置Ｕに新たに位置させた第二のボード１００Ｂをボード保持部７０で保持する。その後、、図１４（ｂ）に示すように、スライドベース１１をその進行方向での他端の側に第一のボード１００Ａの幅Ｗに応じた量だけ（例えばＷ’）移動させた第二の状態Ｊ２とする。そして、この第二の状態Ｊ２で、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０で保持した当該第二のボード１００Ｂを、第一のボード１００Ａに隣接して施工すべき位置に位置させる。その後、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置、例えば上記ドライバ装置８６で当該第二のボード１００Ｂを固定する施工をする（第二ボード施工工程）。
【００９１】
次に、上記第一のボード１００Ａないし第二のボード１００Ｂの各ボードそれぞれを施工する際の、各ボードの位置決め方法について説明する。
各ボードの位置決め方法は、上述のように、オペレータのコントローラでの操作によって、ボード１００を、アタッチメント装着部５のボード保持部７０で保持する。このとき、ボード保持部７０は、ボード１００の上方の位置を保持する。これにより、ボード１００が長尺であってもその上部を保持して垂下させた自然な状態で支持することを可能としている。次いで、可動アーム４を操作して当該ボード１００を施工すべき壁面Ｈの施工位置（図１４での符号Ｓ１ないしＳ２）近傍に位置させる。
【００９２】
そして、その状態でオペレータが、コントローラから上述の姿勢調整処理を実行する操作信号を入力すると、図１５（ａ）に示すように、アタッチメント装着部５は、予め設定されている上部前傾姿勢に位置し（ステップＳ１）、ボード１００を、その上部が前傾した姿勢で支持する。以降、上記姿勢調整処理に応じた動作によって、水平アーム４０がボード１００との対向方向に伸張され（ステップＳ２）、一対の上部真空吸着パット７２の一方が所定の変位量に押されたら水平アーム４０を停止し（ステップＳ３〜４）、一対の上部真空吸着パット７２相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０で調整し、相互の変位の偏差が所定の範囲に収められる（ステップＳ５〜６）。この上部姿勢制御によって、まず、ボード１００の上部の位置決めがなされる。
【００９３】
次いで、引き続き上記姿勢調整処理に応じた動作によって、θｚ調整部６１の駆動なされ、これによりボード１００の下方が壁面Ｈとの対向方向に移動され（ステップＳ７）、一対の下部真空吸着パット７４の一方が所定の変位量に押されたらθｚ調整部６１を停止し（ステップＳ８〜９）、一対の下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０で調整し、相互の変位の偏差が所定の範囲に収められる（ステップＳ１０〜１１）。この下部姿勢制御によってボード１００の下部の位置決めがなされ、これら上部姿勢制御および下部姿勢制御による二段階の位置決めによって、ボード１００が上下に長尺な場合であっても確実に且つ効率の良い位置決めを行うことができる。
【００９４】
次に、各ボードを固定する施工方法について説明する。
各ボードを固定する施工方法は、上記位置決め後、図１６（ａ）に示すように、まず、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０でボード１００の上方の位置を保持しつつ、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置、例えば本実施形態の例ではドライバ装置８６で当該ボード１００の上方の位置を固定する施工をする。ここで、上下のドライバ装置８６は、上下スライド機構５１で上方の位置から適宜の間隔で順次低い位置に移動させつつビス打ちの施工を効率良く行うことができる（上部施工工程）。
【００９５】
次いで、図１５（ｂ）に示すように、その上部施工工程の後に、ボード保持部７０の保持を一旦解除する。このとき、当然に当該ボード１００は、その上方の位置が既に固定されているので位置ずれが生じることはない。そして、アタッチメント装着部５を、上述のテレスコピック装置３０によって上方の位置よりも低い位置に移動させる。その後、ボード１００の上方の位置よりも低い位置をボード保持部７０で保持するとともに、ドライバ装置８６でボード１００の上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする。ここで、ドライバ装置８６は、ボード１００の長さに合わせて上下スライド機構５１で上下方向での適宜の位置から適宜の間隔で順次低い位置に移動させつつビス打ちの施工を行う（下部施工工程）。これにより、ボード１００が長尺なものであっても、上方から下方に向けて順次固定する施工を行うことができる。
【００９６】
次に、上述の施工装置１、ボードスタッカ９０およびボード１００の施工方法の作用・効果について説明する。
上述のように、この施工装置１によれば、その可動アーム４を構成する直動案内装置１０は、そのスライドベース１１の移動量Ｗ’が、ボード１００の幅Ｗの２倍以上になっているので、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを、一度の調整作業で施工可能である。
【００９７】
そして、上述の第一ボード施工工程および第二ボード施工工程を含むボードの施工方法によれば、この施工装置１を用いて、上記第一ボード施工工程によって所期の施工をし、次いで、その第一ボード施工工程の後に、上記第二ボード施工工程によって所期の施工をしているので、可動アーム４の直動案内装置１０によるスライド移動のみによって、自走台車２自体を走行させることなく、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを連続的に施工することができる。そのため、隣接するボード１００Ａ、Ｂ相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを連続的に施工することができるので、その操作が簡単であり、また、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００９８】
さらに、ボード１００を施工するに際し、上述の上部施工工程および下部施工工程を含むボードの施工方法によれば、上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行しているので、長尺なボード１００を施工する場合であっても、上方での一度の調整作業で長尺なボード１００の上部から下部までの必要な位置への種々の施工を連続的に行うことができる。したがって、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００９９】
そして、この施工装置１によれば、可動アーム４は、直動案内装置１０のスライダ１４上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置２０と、この旋回装置２０上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置３０と、このテレスコピック装置３０の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アーム４０とを備え、アタッチメント装着部５は、水平アーム４０の先端側に設けられており、自走台車２上の直動案内装置１０は、そのスライダ１４が自走台車２の進行方向に沿って移動し、テレスコピック装置３０は垂直方向に伸縮し、水平アーム４０は水平方向に伸縮するようになっているので、可動アーム４が、いわゆる直交軸型のアーム構成になっている。そのため、各軸方向での位置の確認が容易であり、その操作が一層簡単である。
【０１００】
さらに、この施工装置１によれば、アタッチメント装着部５は、これに装着される施工用の付属装置であるドライバ装置８６を、ボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を備えているので、自走台車２や可動アーム４を移動させることなくボード１００の上下方向に沿って施工に必要な作業を行うことができる。そのため、ボード１００が長尺な場合に特に好適に用いて、その施工の作業効率をより向上させ、作業時間をより短縮することができる。
【０１０１】
また、この施工装置１によれば、アタッチメント装着部５と水平アーム４０先端との間に配設されてアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置６０をさらに備え、制御装置８は、姿勢調整装置６０の各動作を制御可能になっているので、自走台車２や可動アーム４を移動させることなくアタッチメント装着部５の姿勢の微調整が可能である。そのため、所望の施工をより精度良く行う上でより好適である。
【０１０２】
また、この施工装置１によれば、ボード保持部７０は、ボード１００を吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パット７１と、これら複数の真空吸着パット７１のうちの所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４に対して設けられた距離センサ７７とを備えて構成され、各距離センサ７７は、各所定の位置での真空吸着パット７２、７４の変位を検出するように設けられ、制御装置８は、各距離センサ７７からの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ７７相互の変位の情報に基づいて、所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０に、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力可能なので、オペレータは、上述した可動アーム４を操作して、ボード１００を施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部５を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置８によって自動的に行わせることができる。そのため、各軸方向でのボード１００の位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【０１０３】
また、この施工装置１によれば、所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４は、ボード１００上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パット７２と、一対の上部真空吸着パット７２よりも低い位置でのボード１００の幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パット７４とを有して構成されており、制御装置８は、一対の上部真空吸着パット７２相互の変位の偏差が小さくなるように、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を姿勢調整装置６０に出力可能であり、さらに、その姿勢制御後に、一対の下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を姿勢調整装置６０に出力可能に構成されているので、ボード１００が例えば上下に長尺なものの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、ボード１００上部の姿勢を調整し、次いで、ボード１００下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボード１００を垂下させた自然な状態から上から下へと順序良く姿勢を整えることができるので、ボード１００の位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【０１０４】
そして、上述のように、ボードスタッカ９０によれば、複数枚（この例では二枚）のボード１００Ａ、Ｂを支持可能であり、施工装置１に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置Ｕと、それ以外の待機位置Ｔとに各ボード１００Ａ、Ｂを位置させるように回転可能なので、上記施工装置１を用いて、上述した、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを一度の調整作業で施工する場合等に適用する上で好適である。
【０１０５】
以上説明したように、上述の施工装置１、ボードスタッカ９０およびボード１００の施工方法によれば、操作が簡単であり、隣接するボード１００Ａ、Ｂ相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させることができる。
なお、本発明に係る施工装置、ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
【０１０６】
例えば、上記実施形態では、施工用の付属装置として複数のドライバ装置８６が装備されている例で説明したが、これに限定されず、上記ドライバ装置８６に替えて、アタッチメント装着部５に施工用の付属装置として、複数のタッカー装置８０を装着することができる。このように、上記施工装置１において、アタッチメント装着部５に、施工用の付属装置として、タッカー装置８０が装着されていれば、本発明に係る施工装置をボードのタッカー打ち工程に適用する上で好適である。
【０１０７】
図１２に示すように、各タッカー装置８０は、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂの幅とほぼ同じ長さで左右に延びる板状の本体部８０ｈを有している。なお、この板状の本体部８０ｈは、上記ドライバ装置８６の本体部８６ｈより上下に長い為、他の部品との干渉を避けるために必要な位置に逃げ加工が施されている。
そして、この本体部８０ｈ両端それぞれおよびその略中央部の３箇所に、タッカー打ちが可能なタッカーユニット８０ｔをそれぞれ有して構成されている。そして、各タッカー装置８０の本体部８０ｈには、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂにねじによって装着可能な装着部８０ａが複数のタッカーユニット８０ｔ同士の間の位置に形成されており、これにより、各タッカー装置８０は、当該タッカー装置８０をボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を介してアタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂに取り付けられるようになっている。なお、各タッカー装置８０に搭載される各タッカーユニット８０ｔ自体は、通常のタッカーユニットと同様のものであるので、その詳細な説明は省略する。
【０１０８】
ここで、上部のタッカー装置８０と下部のタッカー装置８０との上下方向で対向するタッカーユニット８０ｔ相互は、ボード１００の幅方向でのタッカーの上部打設位置Ｄｕおよび下部打設位置Ｄｂが、互い違いの位置になるように配置されている。
このタッカー装置８０によれば、上下のタッカー装置８０相互は、幅方向でのタッカーの打設位置Ｄｕ、Ｄｂが、互い違いの位置になるように配置されているので、同図に示すように、タッカー装置８０の各タッカーユニット８０ｔにタッカーを供給するためのマガジン８０ｍが長尺な場合であっても、上下のタッカー装置８０のマガジン８０ｍ相互の干渉を防止することができる。そのため、例えば上下方向で対向するタッカー装置の各タッカーユニット相互の打設位置が同じ位置になるように配置されたものと比べて、長尺なマガジンを装着することができる。したがって、マガジンの交換作業の頻度を少なくすることができるので、作業効率を一層向上させることができる。
【０１０９】
また、例えば上記実施形態では、ボードスタッカ９０が支持可能なボードの等配数が２である例で説明したが、これに限定されず、例えば図１７に示すように、支持可能なボードの等配数が３であってもよいし（同図（ｂ））、また、支持可能なボードの等配数が４であってもよい（同図（ｃ））。図１７（ａ）ないし（ｃ）に示すように、支持可能なボードの等配数が２〜４のうちのいずれか一つであれば、複数枚のボードを周方向に等配する上で安定した配置にする上で好適である。
【０１１０】
また、例えば上記実施形態では、アタッチメント装着部５は上下スライド機構５１を備え、この上下スライド機構５１は、これに装着されるドライバ装置８６を、ボード１００の上下方向に沿って移動させることができる例で説明したが、これに限定されず、例えば上下スライド機構５１が、さらに、ボード保持手段であるボード保持部７０をもボード１００の上下方向に沿って移動させる構成としてもよい。また、必ずしも上下スライド機構を備える構成に限定されるものではない。しかし、自走台車や可動アームを移動させることなくボードの上下方向に沿って保持や施工に必要な作業を効率良く行う上では、上記実施形態のように、アタッチメント装着部に上下スライド機構を備える構成とすることは好ましい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、本発明に係る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法の一実施形態について、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために用いた例で説明したが、これに限定されず、本発明に係る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する用途であれば、適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明に係る施工装置およびボードスタッカの一実施形態を説明する正面図である。
【図２】図１に示す施工装置およびボードスタッカの平面図である。
【図３】図２でのＡ−Ａ断面図である。
【図４】図１でのＢ部詳細図であり、同図では、スライドベースよりも上部の部分を、図５でのＣ−Ｃ断面図にて図示している。
【図５】図２での要部拡大図であり、同図では、テレスコピック装置の各ポールは断面にて図示している。
【図６】図１での要部の拡大図である。
【図７】ボードアライメント補正装置を説明する図であり、同図（ａ）は、同図（ｂ）でのＤ矢視図であり、同図（ｂ）は図１での要部の拡大図である。
【図８】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図（ａ）は、図１での要部の拡大図であり、同図（ｂ）は、同図（ａ）の右側面図である。
【図９】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図は、図８（ｂ）でのＥ矢視図を示している。
【図１０】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図は、図８（ｂ）での要部の一部分を示している。
【図１１】アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を説明する図であり、同図は、ドライバ装置の説明図である。
【図１２】アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を説明する図であり、同図は、タッカー装置の説明図である。
【図１３】制御装置内で実行される姿勢調整処理のフローチャートである。
【図１４】本発明に係る施工方法の一実施形態であって、複数の隣接するボードを連続して施工する方法を説明する図である。
【図１５】本発明に係る施工方法の一実施形態であって、ボードを施工する際の位置決め方法を説明する図である。
【図１６】本発明に係るボードの施工方法の一実施形態を説明する図である。
【図１７】本発明に係る施工装置用ボードスタッカの変形例を説明する図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１ 施工装置
２ 自走台車
３ アウトリガ
４ 可動アーム
５ アタッチメント装着部
８ 制御装置
１０ 直動案内装置
１１ スライドベース（スライド部）
１２ 案内部
１４ スライダ（スライド部）
１６ 直動案内ラック
１８ 直動案内用モータ
１９ モータブラケット
２０ 旋回装置
２１ 旋回ベース
２２ 旋回案内ベアリング
２４ 旋回ブラケット
２６ 旋回歯車
２８ 旋回用モータ
２９ モータブラケット
３０ テレスコピック装置
３１ 下段ポール
３２ 中段ポール
３３ 上段ポール
３４ 中段昇降用モータ
３５ 中段昇降用ボールねじ
３６ 中段昇降用リニアガイド
３７ 上段昇降用モータ
３８ 上段昇降用ボールねじ
３９ 上段昇降用リニアガイド
４０ 水平アーム
４１ 水平アーム装着腕
４２ 水平移動用リニアガイド
４３ 水平移動用モータ
４４ 水平移動用ボールねじ
４５ 水平アーム本体
４６ 姿勢調整装置固定ベース
４７ アライメント補正シリンダ
４８ アライメント補正用リニアガイド
４９ アライメント補正ベース
５０ アタッチメント固定ベース
５１ 上下スライド機構
５２Ａ 上部スライドベース
５２Ｂ 下部スライドベース
５３ 上下スライド案内
５４ 上下スライダ
５６ 上下スライドラック
５８ 上下スライドモータ
６０ 姿勢調整装置
６１ θｚ調整部
６２ θｙ調整部
６３ θｘ調整部
６４Ｚ θｚ駆動モータ
６５Ｚ θｚウォーム軸
６６Ｚ θｚウォーム歯車
６７Ｚ θｚ支軸
６８Ｚ θｚ支持腕
６４Ｙ θｙ駆動モータ
６５Ｙ θｙウォーム軸
６６Ｙ θｙウォーム歯車
６７Ｙ θｙ支軸
６８Ｙ θｙ旋回ベース
６９Ｙ θｙ旋回ベアリング
６４Ｘ θｘ駆動モータ
６５Ｘ θｘピニオン
６６Ｘ θｘ扇歯車
６７Ｘ θｘ旋回支軸
６８Ｘ θｘ旋回ベース
６９Ｘ θｘ支持腕
７０ ボード保持部（ボード保持手段）
７１ 真空吸着パット
７２ 上部真空吸着パット
７４ 下部真空吸着パット
７５ 真空吸着パット支持板
７６ 真空吸着パット支柱
７７ 距離センサ
７８ ボードアライメント補正装置
８０ タッカー装置（施工用の付属装置）
８２ 上部タッカー装置
８４ 下部タッカー装置
８６ ドライバ装置（施工用の付属装置）
８８ ボードアライメント補正板
９０ （施工装置用）ボードスタッカ
９２ 台車
９４ ターンテーブル
９６ ボード支持枠
１００（１００Ａ、１００Ｂ） ボード
Ｕ 受渡位置
Ｔ 待機位置
Ｊ１ 第一の状態
Ｊ２ 第二の状態
姿勢制御手段
上部姿勢制御手段
下部姿勢制御手段
ＣＬ 通路幅の中心線
Ｄ タッカーの打設位置
Ｗ ボードの幅
Ｗ’ 直動案内装置によるスライドベースの可動範囲
Ｈ 壁面
Ｒ 通路全幅
ＦＷ 自走台車と施工壁面との距離
ＲＷ 自走台車と後方壁面との距離
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するために用いる施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置に係り、特に、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために好適に用い得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば建築物内での内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の各種のボードの貼り付け工事は、ボードを作業者が手で持ち上げて取り付け位置に合わせた後、釘やビス類を打ち付けて固定する方法が行われてきた。しかし、多数のボードをこのように手で取り付ける作業は疲労が大きく、また、その作業能率も悪い。そこで、本願出願人は、先に、特許文献１に記載の技術を提案した。
【０００３】
同文献に記載の技術は、天井及び壁施工装置であって、自走台車と、その自走台車上に昇降自在に配設された垂直回転軸と、その垂直回転軸に上下揺動可能に支持された伸縮自在なアームと、そのアームの先端部に直列に配設された垂直調整装置及び水平調整装置を介して配設されるとともにＸ，Ｙ，Ｚ方向の姿勢微調整装置を有してボード貼り付属装置を着脱可能に保持する保持部と、前記自走台車の走行、各アームの動作、垂直調整装置及び水平調整装置の各動作を制御する制御装置を備えている。これにより、各種のボードの貼り付け工事に際し、例えばボードビス打ち施工であれば、ビスの本打ち，ピッチ打ち，同時打ち等の各種ビス打作業を、人が直接手で取り付けるのではなく、これを利用して自動で施工可能としている。特に、この天井及び壁施工装置は、種々の作業に適用可能とすることを目的として汎用性を高めており、具体的には、例えば上記伸縮自在なアームが上下揺動可能に支持されているので、天井への内装施工をも可能としている。
【特許文献１】特許第２９３５８０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の天井及び壁施工装置は、天井及び壁を含む種々の作業に適用可能とすることを目的として、アーム操作範囲の自由度を大きくして汎用性を高めているので、その操作が複雑であり、壁への内装用のボードを施工する際の微妙な調整がかえって難しいものになっていた。
つまり、上記の建築物の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の各種のボードの貼り付け工事では、一枚のボードを施工した後に、建築物内で次の隣接する二枚目のボードの施工位置に応じた位置に施工装置全体を移動させる必要がある。そのため、施工装置と壁との相対位置の関係が常に維持されるものではなく、その移動の都度、ティーチングや微調整を行わなければボード相互に位置ズレが生じることになる。したがって、上記の天井及び壁施工装置は、その操作が難しく、また、新たにボードを施工する都度、位置の調整を行う必要があるので、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制するとともに、作業性をより向上させる上では未だ検討の余地が残されていた。
【０００５】
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のうち第一の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するための施工装置であって、自走台車と、この自走台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび自走台車の走行を制御する制御装置とを備え、前記可動アームは、前記自走台車上にその進行方向に沿って設けられた案内部およびこの案内部上を相対移動可能なスライド部を有する直動案内装置を備えており、当該直動案内装置は、そのスライド部の相対移動により前記アタッチメント装着部を移動可能であり、その移動量が、前記ボードの幅の２倍以上になっていることを特徴としている。
【０００７】
この第一の発明に係る施工装置によれば、直動案内装置は、そのスライド部の移動量が、ボードの幅の２倍以上になっているので、隣接する二枚のボードを、一度の調整作業で施工することができる。
つまり、例えばこの第一の発明に係る施工装置を用いて、まず、前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする。
【０００８】
次いで、前記第一ボード施工工程の後に、第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを、前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をするのである。
【０００９】
これにより、この第一の発明に係る施工装置によれば、自走台車自体を走行させることなく、隣接するボードを連続的に施工可能なので、ボード相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボードを連続的に施工することができるので、その際の操作が簡単であり、また、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００１０】
ここで、第一の発明に係る施工装置において、前記可動アームは、前記直動案内装置のスライド部上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置と、この旋回装置上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置と、このテレスコピック装置の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アームとを備え、前記アタッチメント装着部は、前記水平アームの先端側に設けられていることは好ましい。このような構成であれば、自走台車上の直動案内装置は、そのスライド部が自走台車の進行方向に沿って移動し、テレスコピック装置は垂直方向に伸縮し、水平アームは水平方向に伸縮するようになっているので、可動アームが、いわゆる直交軸型のアーム構成になっており、各軸方向での位置の確認が容易である。そのため、その操作が一層簡単である。
【００１１】
さらに、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を、前記ボードの上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構を備えていることは好ましい。このような構成であれば、その上下スライド機構によって、アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を、ボードの上下方向に沿って移動させることができるので、自走台車や可動アームを移動させることなくボードの上下方向に沿っての保持や施工に必要な作業を行うことができる。そのため、例えばボードが長尺な場合に特に好適に用いて、その施工の作業効率をより向上させ、作業時間をより短縮することができる。
【００１２】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部と前記水平アーム先端との間に配設されて前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置をさらに備え、前記制御装置は、当該姿勢調整装置の各動作を制御可能になっていることは好ましい。このような構成であれば、自走台車や可動アームを移動させることなくアタッチメント装着部の姿勢の微調整が可能なので、所望の施工をより精度良く且つ効率良く行う上でより好適である。
【００１３】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することは好ましい。このような構成であれば、オペレータは、上述した可動アームを操作して、ボードを施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置によって自動的に行わせることができるので、各軸方向でのボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００１４】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボード上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることは好ましい。このような構成であれば、ボードが例えば上下に長尺なボードの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、制御装置の上部姿勢制御手段でボード上部の姿勢を調整し、次いで、制御装置の下部姿勢制御手段でボード下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボードを垂下させた自然な状態から順序良くボードの姿勢を整えることができるので、特に長尺なボードの場合であっても、ボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００１５】
また、第一の発明に係る施工装置において、前記アタッチメント装着部に、施工用の付属装置として、複数のタッカー装置が装着されていることは好ましい。このような構成であれば、第一の発明に係る施工装置をボードのタッカー打ち工程に適用する上で好適である。
また、第一の発明に係る施工装置において、前記複数のタッカー装置は、前記アタッチメント装着部の上部に配置される上部のタッカー装置と、前記アタッチメント装着部の下部に配置される下部のタッカー装置とを備え、各タッカー装置は、その幅方向に離間した位置にそれぞれ配置される複数のタッカーユニットを有して構成されており、前記上部のタッカー装置と前記下部のタッカー装置との上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカー打設位置が、互い違いの位置になるように配置されていることは好ましい。このような構成であれば、例えばタッカー装置の各タッカーユニットにタッカーを供給するためのマガジンが長尺な場合であっても、上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカーの打設位置が、互い違いの位置になるように配置されているので、上部側のタッカーユニットと下部側のタッカーユニットとのマガジン相互の干渉を防止することができる。そのため、例えば上下方向で対向するタッカーユニット相互の打設位置が同じ位置になるように配置されたものと比べて、長尺なマガジンを装着することができる。したがって、マガジンの交換作業の頻度を少なくすることができるので、タッカー打ちの作業効率を一層向上させることができる。
【００１６】
なお、前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を着脱自在な付属装置着脱機構を備えていることは好ましい。このような構成であれば、一台の施工装置で種々の貼り付け工事に応じた工具に簡単に換装することができる。
次に、本発明のうち第二の発明は、第一の発明に係る施工装置とともに用いられ、前記ボードを前記施工装置に対して受け渡しするためのボードスタッカであって、台車と、その台車上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能なターンテーブルと、そのターンテーブル上に前記ボードを複数枚支持可能に立設されるボード支持枠と、を有し、前記ボード支持枠は、複数枚のボードを周方向に等配して支持可能になっており、前記ターンテーブルは、各ボードを、前記施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに位置させるように回転可能になっていることを特徴としている。
【００１７】
第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカによれば、複数枚のボードを支持可能であり、第一の発明に係る施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに各ボードを位置させるように回転可能なので、上記第一の発明に係る施工装置を用いて、例えば上述した、隣接する二枚のボードを一度の調整作業で施工する場合等に好適に適用することができる。
【００１８】
ここで、第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカにおいて、前記支持可能なボードの等配数が２〜４のうちのいずれか一つであることは好ましい。このような構成であれば、複数枚のボードを周方向に等配する上で安定した配置にする上で好適である。
次に、本発明のうち第三の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、第一の発明に係る施工装置、および第二の発明に係る施工装置用ボードスタッカを用いて、前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードスタッカに支持されているボードのうち受渡位置の第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする第一ボード施工工程と、前記第一ボード施工工程の後に、前記ボードのうち待機位置から受渡位置に新たに位置させた第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をする第二ボード施工工程とを含むことを特徴としている。
【００１９】
第三の発明に係るボードの施工方法によれば、前記可動アームの直動案内装置によるスライド移動のみによって自走台車自体を走行させることなく、隣接するボードを連続的に施工可能なので、ボード相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボードを連続的に施工することができるので、その作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００２０】
次に、本発明のうち第四の発明は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、前記ボードを施工する装置として、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび台車の走行を制御する制御装置とを備える施工装置を用いており、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする上部施工工程と、前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする下部施工工程とを含むことを特徴としている。
【００２１】
第四の発明に係るボードの施工方法によれば、上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行しているので、その作業効率が良く、作業時間を短縮することができる。
つまり、上下に長尺なボードを施工する場合には、まず、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする。次いで、前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上下スライド機構で前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をするのである。
【００２２】
これにより、例えば長尺なボードを施工する場合であっても、上方での一度の調整作業で長尺なボードの上部から下部までの必要な位置への種々の施工を連続的に行うことができる。したがって、この第四の発明に係るボードの施工方法によれば、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
なお、このような長尺なボードを施工するために、保持位置の変更（持ち替え）を行わないで、長尺なボードの上部から下部までを一度に保持および固定する施工が可能な構成も考え得る。しかし、このような構成では、アタッチメント装着部自体が非常に長尺なものとなる（例えば長尺なボードは、３ｍ以上のものがある）。そのため、このような長尺なアタッチメント装着部とした場合、建築物内でのボードを施工時の移動や取り回しに支障があるばかりでなく、現実的には建築物内での必要階にエレベータでの移動が不可能であり、装置自体の搬送も困難となるのである。
ここで、第四の発明に係るボードの施工方法において、前記ボードを施工する装置として、上記第一の発明に係る施工装置を用いていることは好ましい。施工装置がこのような構成であれば、上述した上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行してボードの施工をする上で好適である。
【００２３】
さらに、本発明のうち第五の発明は、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部とを備え、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する装置に用いられ、前記アタッチメント装着部に装着されて前記ボードの保持およびその保持の解除が可能なボード保持手段と、そのボード保持手段を制御する制御装置とを備えるボード保持装置であって、前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴としている。
【００２４】
この第五の発明に係るボード保持装置によれば、例えば上述の姿勢調整装置を備えた施工装置等にこれを採用すれば、例えばオペレータが上述した可動アームを操作して、ボードを施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置によって自動的に行わせることができるので、第五の発明に係るボード保持装置を採用した施工装置での各軸方向のボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【００２５】
ここで、第五の発明に係るボード保持装置において、前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることは好ましい。このような構成であれば、例えば上述の姿勢調整装置を備えた施工装置等にこれを採用すれば、ボードが例えば上下に長尺なボードの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、制御装置の上部姿勢制御手段でボード上部の姿勢を調整し、次いで、制御装置の下部姿勢制御手段でボード下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボードを垂下させた自然な状態から順序良くボードの姿勢を整えることができるので、特に長尺なボードの場合であっても、ボードの位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとする上で好適である。
【発明の効果】
【００２６】
上述のように、本発明によれば、操作が簡単であり、隣接するボード相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させ得る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る施工装置および施工装置用ボードスタッカ、並びにボード保持装置の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
まず、施工装置について説明する。
本実施形態での施工装置は、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために用いた例である。なお、この施工装置には、上記ボード保持装置が採用されている。
【００２８】
詳しくは、図１に示すように、この施工装置１は、自走可能な台車である自走台車２と、その自走台車２上に設けられる可動アーム４と、この可動アーム４の先端側に設けられたアタッチメント装着部５とを備えて構成されている。
自走台車２は、略直方体状の筐体２ａと、その筐体２ａの前後に進行方向に沿って装備された走行用の４つの車輪２ｂとを有している。そして、その筐体２ａ内に、可動アーム４等の駆動を制御する制御部と、自走台車２の走行等の制御をする制御部とを含む、施工装置１全体を制御可能な制御装置８を備え、さらに、不図示のバッテリーおよび前記車輪２ｂのうちの駆動輪を駆動するための走行用のモータを備えている。この制御装置８は、オペレータによって操作される不図示のコントローラとの間で、必要な信号を送受信可能に構成されており、コントローラから入力された操作信号に応じて、可動アーム４を構成する各アクチュエータおよび自走台車２のモータ等に必要な制御指令を適宜出力可能になっている。
【００２９】
可動アーム４は、図１に示すように、上記自走台車２の筐体２ａ上に装備されており、直動案内装置１０、旋回装置２０、テレスコピック装置３０および水平アーム４０を備えて構成されている。
まず、直動案内装置１０について詳しく説明する。
直動案内装置１０は、図２および図３に示すように、案内部１２およびスライダ１４を備えている。案内部１２は、自走台車２上に且つその幅方向での両側それぞれに、その進行方向に沿って二条設けられた案内レールである。そして、スライダ１４は、幅方向両側の各案内部１２に対し、軸方向に離間した位置の二箇所（計４箇所）に配置されており、各スライダ１４は、その内部の無限循環路内を転動しつつ循環する複数の転動体を介して案内部１２上を相対移動可能になっている。そして、計４箇所のスライダ１４上には、矩形状のスライドベース１１が載置固定されている。さらに、このスライドベース１１には、図３に示すように、そのほぼ中央部に、上下に貫通する貫通孔１１ａが形成されており、この貫通孔１１ａに、モータブラケット１９を介して直動案内用モータ１８が固定されている。
【００３０】
この直動案内用モータ１８は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。この直動案内用モータ１８は、その軸方向を上下にして且つ出力軸１８ｂを下方に向けて設置され、その出力軸１８ｂにピニオン１８ａが固定されている。そして、上記自走台車２の上面２ａには、このピニオン１８ａに歯合する位置に、上記案内部１２同様に自走台車２の進行方向に沿って直動案内ラック１６が付設されている。これにより、このスライドベース１１は、制御装置８からの制御指令に応じて直動案内用モータ１８が駆動されると案内部１２に沿ってスライド移動して、制御指令に応じた所定のスライド位置に位置可能になっている。なお、上記スライド部には、スライドベース１１およびスライダ１４が対応している。
【００３１】
ここで、この直動案内装置１０は、そのスライドベース１１の相対移動による前記アタッチメント装着部５の移動量（図１に示す符号Ｗ’）、つまり、直動案内装置１０によるスライドベース１１の可動範囲Ｗ’が、ボード１００の幅Ｗの２倍以上になっている。なお、移動による自身の位置は、サーボモータによるアブソリュート方式によって常に把握されており、例えば電源が再投入された場合であっても自身の位置の情報が保持されるようになっている。また、移動する方向の両側での移動限界には、必要に応じて近接センサが設けられており、他の部品や構造部との干渉が防止されている。なお、以下、他のサーボモータにて制御される他の構成において、その移動による自身の位置、および移動する方向の両側での移動限界についても同様である。
【００３２】
次に、旋回装置２０について詳しく説明する。
旋回装置２０は、図４に示すように、スライド部を構成するスライドベース１１上に設けられており、垂直な軸まわりに旋回可能になっている。
詳しくは、同図に示すように、スライドベース１１上には、上方に向けて円環状に張り出す旋回装置装着部１１ａが付設されている。そして、この円環状の旋回装置装着部１１ａの内周側に、円環状の旋回歯車２６が固定されている。この旋回歯車２６は、その円環状の内側の面にギア２６ａを全周に渡って有している。さらに、この旋回装置装着部１１ａの外周側には、円環状の旋回案内ベアリング２２の内輪が外嵌しており、この旋回案内ベアリング２２の外輪は、円環状の旋回ブラケット２４の内側の面に内嵌している。ここで、これら円環状の旋回装置装着部１１ａ、旋回歯車２６、旋回案内ベアリング２２および旋回ブラケット２４は、いずれも直動案内用モータ１９の軸心と同軸に配置されている。そして、旋回ブラケット２４の上面は、矩形状の板部材である旋回ベース２１に固定されている。この旋回ベース２１は、そのほぼ中央に、上下に貫通する貫通孔２１ａが形成されており、この貫通孔２１ａに対し、上記直動案内用モータ１８が干渉しないように挿通されている。
【００３３】
さらに、この旋回ベース２１には、図４に示すように、直動案内用モータ１８の近傍かつこれに干渉しない位置に、上下に貫通する貫通孔２１ｂが形成されており、この貫通孔２１ｂに、モータブラケット２９を介して旋回用モータ２８が固定されている。
この旋回用モータ２８は、直動案内用モータ１８同様に、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、上記制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。この旋回用モータ２８は、その軸方向を上下にして且つ出力軸２８ｂを下方に向けて設置され、その出力軸２８ｂにピニオン２８ａが固定されている。そして、このピニオン２８ａが上記円環状の旋回歯車２６のギア２６ａに歯合する位置に設けられている。これにより、旋回ベース２１は、制御装置８からの制御指令に応じて旋回用モータ２８が駆動されると直動案内用モータ１８の軸心を中心に旋回して、制御装置８からの制御指令に応じた所定の旋回位置に位置可能になっている。そして、この旋回装置２０上に、垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置３０が設けられている。
【００３４】
次に、テレスコピック装置３０について詳しく説明する。
このテレスコピック装置３０は、図４および図５に示すように、下段ポール３１、中段ポール３２および上段ポール３３を備えて構成されている。各ポール３１、３２、３３は、図５に示すように、略矩形断面をもつ角筒状に形成されており、下段ポール３１は、旋回ベース２１の上面に下端が固定された状態で立設している。そして、外側の下段ポール３１内に中段ポール３２が必要な隙間を隔てて内嵌し、さらに、中段ポール３２内に上段ポール３３が必要な隙間を隔てて内嵌している。そして、下段ポール３１および中段ポール３２相互は、中段ポール昇降手段を介して連結されており、中段ポール３２が下段ポール３１に対し垂直方向に伸縮可能になっている。また、中段ポール３２および上段ポール３３相互は、上段ポール昇降手段を介して連結されており、上段ポール３３が中段ポール３２に対し垂直方向に伸縮可能になっている。
【００３５】
詳しくは、中段ポール昇降手段は、図５に示すように、中段昇降用モータ３４、中段昇降用ボールねじ３５および中段昇降用リニアガイド３６を備えて構成されている。
中段昇降用リニアガイド３６は、角筒状の下段ポール３１と中段ポールとの間の適宜の位置の４箇所に、垂直方向に沿って介装され、これにより、下段ポール３１に対し中段ポール３２を垂直方向にスライド移動可能になっている。
【００３６】
中段昇降用モータ３４は、角筒状の下段ポール３１の外側面に且つその上端の位置に、ブラケット３４ａを介して付設されている。中段昇降用モータ３４は、その軸方向を上下にして且つその出力軸を上方に向けて設置されており、この出力軸に、タイミングベルト３４ｂに歯合する駆動スプロケット３４ｃが固定されている。この中段昇降用モータ３４は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００３７】
一方、中段昇降用ボールねじ３５は、中段昇降用モータ３４が付設された側の、下段ポール３１と中段ポール３２との間の位置に、垂直方向に沿って介装されており、この中段昇降用ボールねじ３５のナット３５ｂが、中段ポール３２の外側面に且つその下端の位置に付設されている。そして、中段昇降用ボールねじ３５のねじ軸３５ｃは、その両端が、下段ポール３１の下端および上端側（上端側は不図示）に回転可能にそれぞれ支持されている。さらに、このねじ軸３５ｃの上端には、タイミングベルト３４ｂに歯合する従動スプロケット３５ａが固定されており、この従動スプロケット３５ａと、上記中段昇降用モータ３４の出力軸に固定された駆動スプロケット３４ｃとにタイミングベルト３４ｂが掛け渡されている。
【００３８】
これにより、中段ポール昇降手段は、制御装置８からの制御指令に応じて中段昇降用モータ３４が駆動されると、駆動スプロケット３４ｃからタイミングベルト３４ｂを介して従動スプロケット３５ａに必要な動力が伝達され、従動スプロケット３５ａによってねじ軸３５ｃが回され、ナット３５ｂが中段昇降用リニアガイド３６の案内する垂直方向に沿って移動し、これに連結された中段ポール３２がスライド移動して、制御指令に応じた所定の伸縮位置に中段ポール３２を位置可能になっている。
【００３９】
また、上段ポール昇降手段は、中段ポール昇降手段同様に、図５に示すように、上段昇降用モータ３７、上段昇降用ボールねじ３８および上段昇降用リニアガイド３９を備えて構成されている。
上段昇降用リニアガイド３９は、角筒状の中段ポール３２と上段ポール３３との間の適宜の位置の４箇所に、垂直方向に沿って介装され、これにより、中段ポール３２に対し上段ポール３３を垂直方向にスライド移動可能になっている。
【００４０】
上段昇降用モータ３７は、角筒状の中段ポール３２の、上記中段昇降用モータ３４が付設された側の外側面に且つその上端の位置に、ブラケット３７ａを介して付設されている。上段昇降用モータ３７は、その軸方向を上下にして且つ出力軸を上方に向けて設置されており、その出力軸に、タイミングベルト３７ｂに歯合する駆動スプロケット３７ｃが固定されている。この上段昇降用モータ３７は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００４１】
一方、上段昇降用ボールねじ３８は、上段昇降用モータ３７が付設された側の、中段ポール３２と上段ポール３３との間の位置に、垂直方向に沿って介装されており、この上段昇降用ボールねじ３８のナット３８ｂが、上段ポール３３の外側面に且つその下端の位置に付設されている。そして、上段昇降用ボールねじ３８のねじ軸３８ｃは、その両端が、中段ポール３２の下端および上端側（上端側は不図示）に回転可能にそれぞれ支持されている。さらに、このねじ軸３８ｃの上端には、タイミングベルト３７ｂに歯合する従動スプロケット３８ａが固定されており、この従動スプロケット３８ａと、上記上段昇降用モータ３７の出力軸に固定された駆動スプロケット３７ｃとにタイミングベルト３７ｂが掛け渡されている。
【００４２】
これにより、上段ポール昇降手段は、制御装置８からの制御指令に応じて上段昇降用モータ３７が駆動されると、駆動スプロケット３７ｃからタイミングベルト３７ｂを介して従動スプロケット３８ａに必要な動力が伝達され、従動スプロケット３８ａによってねじ軸３８ｃが回され、ナット３８ｂが上段昇降用リニアガイド３９の案内する垂直方向に沿って移動し、これに連結された上段ポール３３がスライド移動して、制御指令に応じた所定の伸縮位置に上段ポール３３を位置可能になっている。
【００４３】
次に、水平アーム４０について詳しく説明する。
水平アーム４０は、上述のテレスコピック装置３０の上段ポール３３上端部に連結されるとともに、水平方向に張り出して設けられており、さらに、水平方向に向けて伸縮可能になっている。
詳しくは、水平アーム４０は、図６に示すように、水平アーム装着腕４１を備えて構成されており、この水平アーム装着腕４１の上端部４１ａが、上段ポール３３上端部に連結され、水平アーム装着腕４１の本体部４１ｂが下方に向けて垂下されている。そして、水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃは、同図での紙面手前側に向けて張り出して形成されており、その張り出してなる下端部４１ｃの下側の面に、水平移動用リニアガイド４２の二つのスライダ４２ａが、案内部４２ｂの軌道方向を水平方向に向けるように装着されている。なお、水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃは、水平方向に拡幅して形成されており、その水平方向に拡幅してなる両端部に、水平移動用リニアガイド４２の二つのスライダ４２ａがそれぞれ装着されている。そして、水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂに対し、角筒状の水平アーム本体４５の上面が固定され、この水平アーム本体４５の先端４５ａ（同図での左側の端部）に、必要なアタッチメント等を装着可能な姿勢調整装置固定ベース４６が固定されている。
【００４４】
さらに、上記水平アーム装着腕４１の下端部４１ｃには、その上側の面に、ブラケット４４ａが立設されており、このブラケット４４ａに、水平移動用ボールねじ４４のハウジング４４ｄが固定されている。このハウジング４４ｄ内には、水平移動用ボールねじ４４のナットが、その軸まわりでの回転が可能且つ軸方向への移動は拘束されるように保持されている。そして、この水平移動用ボールねじ４４は、そのねじ軸４４ｃの軸線の向きを、水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂの軌道方向と一致させて付設されている。さらに、水平移動用ボールねじ４４のねじ軸４４ｃは、その先端が、カップリング４４ｅを介して姿勢調整装置固定ベース４６に連結されている。なお、このカップリング４４ｅは、ねじ軸４４ｃの回転を許容し且つ姿勢調整装置固定ベース４６に対するねじ軸４４ｃの軸方向への移動を拘束可能に相互を連結している。
【００４５】
また、水平アーム装着腕４１の本体部４１ｂには、モータブラケット４３ａを介して水平移動用モータ４３が固定されている。この水平移動用モータ４３は、その軸方向を案内部４２ｂの軌道方向に向けて設置されており、その出力軸に、タイミングベルト４３ｄに歯合する駆動スプロケット４３ｃが固定されている。この水平移動用モータ４３は、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００４６】
そして、上記ねじ軸４４ｃの途中部分には、タイミングベルト４３ｄに歯合するとともにハウジング４４ｄ内のナットに連結固定された従動スプロケット４４ｂが外嵌しており、この従動スプロケット４４ｂと、上記水平移動用モータ４３の出力軸に固定された駆動スプロケット４３ｃとにタイミングベルト４３ｄが掛け渡されている。
これにより、制御装置８からの制御指令に応じて水平移動用モータ４３が駆動されると、駆動スプロケット４３ｃからタイミングベルト４３ｄを介して従動スプロケット４４ｂに必要な動力が伝達され、従動スプロケット４４ｂに連結されたハウジング４４ｄ内のナットが回転することによってねじ軸３５ｃが軸方向に移動し、ナット３５ｂが中段昇降用リニアガイド３６の案内する垂直方向に沿って移動し、カップリング４４ｅを介して連結された姿勢調整装置固定ベース４６を押し引きすることによって、水平アーム本体４５が水平移動用リニアガイド４２の案内部４２ｂの軌道方向に沿ってスライド移動し、制御指令に応じた所定の伸縮位置に姿勢調整装置固定ベース４６を位置可能になっている。そして、この水平アーム４０先端側の姿勢調整装置固定ベース４６にアタッチメント装着部５等が設けられている。すなわち、図７に示すように、姿勢調整装置固定ベース４６には、ボードアライメント補正装置７８が連結されている。
【００４７】
以下、ボードアライメント補正装置７８について詳しく説明する。
ボードアライメント補正装置７８は、施工装置１が、図１に示すボードスタッカ９０からボード１００の受け渡しをする際に、ボード１００の傾きを調整して、常に所期の位置でボード１００を保持するためのボードアライメント補正手段である。
このボードアライメント補正装置７８は、図７に示すように、矩形状の板部材であるアライメント補正ベース４９を有し、このアライメント補正ベース４９と上記姿勢調整装置固定ベース４６との間に、二条のアライメント補正用リニアガイド４８が介装されており、相互をスライド移動可能に連結している。ここで、これらのアライメント補正用リニアガイド４８は、そのスライド案内の方向が、上記ボード１００の幅方向に沿った方向に向けて配置されている。なお、同図の例では、案内レール４８ａがアライメント補正ベース４９に固定され、スライダ４８ｂが姿勢調整装置固定ベース４６に固定されている。
【００４８】
さらに、このボードアライメント補正装置７８は、アライメント補正ベース４９および姿勢調整装置固定ベース４６相互をスライド移動させるための駆動手段として、アライメント補正シリンダ４７を備えている。
このアライメント補正シリンダ４７は、上記ボード１００の幅方向に沿った方向を向く二つのロッドを有している。このアライメント補正シリンダ４７は、相互のロッドが、その軸方向で互いに反対の側に向けて伸縮可能なツインロッド型のシリンダであり、一方のロッド４７ａは、回動可能な支軸およびシリンダ連結腕４６ａを介して姿勢調整装置固定ベース４６に連結され、他方のロッド４７ｂは、回動可能な支軸を介してアライメント補正ベース４９に連結されている。なお、上記シリンダ連結腕４６ａは、姿勢調整装置固定ベース４６の左右方向（上記ボード１００の幅方向）を向く面の一方に、シリンダ連結腕４６ａの上端が上方に向けて張り出すように固定されている。そして、このアライメント補正シリンダ４７は、不図示の電磁弁に接続されており、この電磁弁に、上記制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じて二つのロッド４７ａ、４７ｂが適宜伸縮可能になっており、左右方向で３つの位置に位置可能になっている。そして、このボードアライメント補正装置７８のアライメント補正ベース４９に、姿勢調整装置６０が装着されている。
【００４９】
以下、この姿勢調整装置６０について、図８、図９および図１０を適宜参照しつつ詳しく説明する。
この姿勢調整装置６０は、アタッチメント装着部５と水平アーム４０先端との間に配設されており、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能になっている。そして、上記制御装置８は、この姿勢調整装置６０の各動作についても制御可能になっている。
【００５０】
詳しくは、この姿勢調整装置６０は、略箱型の筐体６０ａを有し、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するために、θｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部を備えて構成されている。
まず、θｚ調整部６１について説明する。
図９に示すように、アライメント補正ベース４９には、ボード１００の幅方向（左右方向ともいう）両側に、アタッチメント装着部５側に向けて張り出す支持腕４９ａがそれぞれ設けられている。そして、略箱型の筐体６０ａは、筐体６０ａからアライメント補正ベース４９側に向けて張り出すθｚ支持腕６８Ｚを有しており、このθｚ支持腕６８Ｚが、θｚ支軸６７Ｚを介して支持腕４９ａに連結されている。そして、θｚ支軸６７Ｚは、ボード１００の幅方向を向いて挿通されており、筐体６０ａは、このθｚ支軸６７Ｚと共にその軸まわりに回動可能にθｚ支軸６７Ｚに連結されている。
【００５１】
ここで、θｚ調整部６１は、筐体６０ａの左右方向で同図の右側に配置されている。
同図に示すように、このθｚ調整部６１は、θｚ駆動モータ６４Ｚと、このθｚ駆動モータ６４Ｚの出力軸に、タイミングベルトおよびタイミングプーリによって動力を伝達可能な動力伝達機構６１ａを介して連結されたθｚウォーム軸６５Ｚと、このθｚウォーム軸６５Ｚに歯合するθｚウォーム歯車６６Ｚとを備えて構成されている。そして、このθｚウォーム歯車６６Ｚは、その軸心が、上記θｚ支軸６７Ｚと同軸に設けられており、さらに、θｚ支軸６７Ｚのうち右側の支軸と一体に固定されている。また、このθｚ駆動モータ６４Ｚは、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００５２】
これにより、θｚ調整部６１は、制御装置８からの制御指令に応じてθｚ駆動モータ６４Ｚが駆動されると、減速機構６１ａを介してθｚウォーム軸６５Ｚに必要な動力が伝達され、このθｚウォーム軸６５Ｚに歯合するθｚウォーム歯車６６Ｚがθｚ支軸６７Ｚと共にその軸まわりに回動することによって、θｚ支軸６７Ｚに連結されているθｚ支持腕６８ｚが回転し、姿勢調整装置６０の筐体６０ａを、図８（ａ）に示す、θｚ方向で回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｚ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５３】
次に、θｙ調整部６２について説明する。
図８（ａ）に示すように、姿勢調整装置６０の筐体６０ａには、そのアタッチメント装着部５側に、円形のθｙ旋回部６０ｂが開口しており、このθｙ旋回部６０ｂに、円環状のθｙ旋回ベアリング６９Ｙの外輪が内嵌して筐体６０ａ側に固定されている。そして、θｙ旋回ベアリング６９Ｙの内輪は、θｙ支軸６７Ｙと一体に設けられている円形のθｙ旋回ベース６８Ｙの外周部に外嵌しており、水平方向を向く軸回りにθｙ旋回ベース６８Ｙを回動可能に支持している。また、θｙ支軸６７Ｙは、水平方向を向く軸回りに回動可能に筐体６０ａのアタッチメント装着部５側とは反対側に挿通され支持されている。
【００５４】
ここで、θｙ調整部６２は、筐体６０ａの上下方向で同図の下側に配置されている。
すなわち、図８（ａ）に示すように、このθｙ調整部６２は、θｙ駆動モータ６４Ｙと、このθｙ駆動モータ６４Ｙの出力軸に、タイミングベルトおよびタイミングプーリによって動力を伝達可能な動力伝達機構６２ａ（図１０参照）を介して連結されたθｙウォーム軸６５Ｙと、このθｙウォーム軸６５Ｙに歯合するθｙウォーム歯車６６Ｙとを備えて構成されている。そして、このθｙウォーム歯車６６Ｙは、その軸心が、上記θｙ支軸６７Ｙと同軸に設けられており、且つ、θｙ支軸６７Ｙと一体に回転可能になっている。また、このθｙ駆動モータ６４Ｙは、内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。
【００５５】
これにより、θｙ調整部６２は、制御装置８からの制御指令に応じてθｙ駆動モータ６４Ｙが駆動されると、減速機構６２ａを介してθｙウォーム軸６５Ｙに必要な動力が伝達され、このθｙウォーム軸６５Ｙに歯合するθｙウォーム歯車６６Ｙがθｙ支軸６７Ｙと共にその軸まわりに回動することによって、θｙ旋回ベアリング６９Ｙによって筐体６０ａに旋回可能に支持されているθｙ旋回ベース６８Ｙが回転し、図８（ｂ）に示す、θｙ旋回ベース６８Ｙを、θｙ方向に回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｙ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５６】
次に、θｘ調整部６３について説明する。
図１０に示すように、上記θｙ旋回ベース６８Ｙには、そのアタッチメント装着部５側を向く面に、θｘ旋回支軸６７Ｘを介してθｘ旋回ベース６８Ｘが連結されている。θｘ旋回支軸６７Ｘは、その軸方向を上下方向にして装着されている。そして、θｙ旋回ベース６８Ｙおよびθｘ旋回ベース６８Ｘには、その上下方向に適宜離間した位置に、θｘ旋回支軸６７Ｘを挿通可能なθｘ支持腕６９Ｘが複数設けられており、このθｘ支持腕６９Ｘによってθｘ旋回支軸６７Ｘが支持されている。そして、このθｘ旋回支軸６７Ｘの支持は、θｙ旋回ベース６８Ｙに対してはθｘ旋回支軸６７Ｘを固定するように装着されており、また、θｘ旋回ベース６８Ｘに対しては、θｘ旋回支軸６７Ｘの軸まわりにθｘ旋回ベース６８Ｘを回転可能に軸支している。さらに、θｘ旋回支軸６７Ｘには、その上端部に、略扇状のθｘ扇歯車６６Ｘが固定されている。
【００５７】
一方、図８（ａ）に示すように、θｘ旋回ベース６８Ｘの上部には、ブラケット６３ａを介してθｘ駆動モータ６４Ｘが固定されている。このθｘ駆動モータ６４Ｘは、その軸線を上下とし、出力軸側を下方に向けて装着されており、その出力軸に、θｘピニオン６５Ｘが固定されている。このθｘ駆動モータ６４Ｘは、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。そして、このθｘピニオン６５Ｘが、上記略扇状のθｘ扇歯車６６Ｘに歯合するように装着されている。
【００５８】
これにより、θｘ調整部６３は、制御装置８からの制御指令に応じてθｘ駆動モータ６４Ｘが駆動されると、θｘピニオン６５Ｘに歯合する扇歯車６６Ｘに必要な動力が伝達され、この扇歯車６６Ｘに固定されたθｘ旋回支軸６７Ｘがθｘ旋回ベース６８Ｘと共にその軸まわりに回動することによって、図９に示す、θｘ旋回ベース６８Ｘを、θｘ方向に回動させることが可能になっており、アタッチメント装着部５のθｘ方向での姿勢を調整可能になっている。
【００５９】
すなわち、上述した姿勢調整装置６０によれば、その備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部によって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能になっている。
次に、アタッチメント装着部５について詳しく説明する。
【００６０】
図８に示すように、アタッチメント装着部５は、上記姿勢調整装置６０側に、アタッチメント固定ベース５０を有し、このアタッチメント固定ベース５０が、上記姿勢調整装置６０のθｘ旋回ベース６８Ｘに連結されている。このアタッチメント固定ベース５０は、その上下方向を長手方向とする略長方形状の板部材であり、θｘ旋回ベース６８Ｘに連結されている側とは反対側の面に、上下スライド機構５１を備えている。
【００６１】
以下、この上下スライド機構５１について詳しく説明する。
上下スライド機構５１は、図８ないし図９に示すように、アタッチメント固定ベース５０の上下方向に沿って張り渡たされた案内レールである二条の上下スライド案内５３を有している。この二条の上下スライド案内５３は、アタッチメント固定ベース５０の幅方向に適宜の距離を隔てて張り渡たされている。さらに、アタッチメント固定ベース５０は、二条の上下スライド案内５３同士の間の位置に、上下スライド案内５３に沿って上下スライドラック５６が張り渡たされている。なお、これら二条の上下スライド案内５３および上下スライドラック５６が張り渡たされている方向は、ボード１００の上下方向と一致している。
【００６２】
そして、各上下スライド案内５３には、そのレール上に、上下方向での上部および下部のそれぞれに対し、軸方向に離間した位置の二箇所（計４箇所）に上下スライダ５４が配置されている。各上下スライダ５４は、その内部の無限循環路内を転動しつつ循環する複数の転動体を介して上下スライド案内５３上を相対移動可能になっている。そして、上部および下部の計４箇所の上下スライダ５４上には、矩形状のスライドベースが固定されている。つまり、上方に位置する４箇所の上下スライダ５４には、上部スライドベース５２Ａが固定され、また、下方に位置する４箇所の上下スライダ５４には、下部スライドベース５２Ｂが固定されている。
【００６３】
さらに、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂそれぞれには、上下スライドモータ５８がモータブラケット５８ｂを介して固定されている。この上下スライドモータ５８は、図８（ａ）に示すように、その本体部をボード１００側に向けて配置されており、その軸線を水平とし、出力軸側をアタッチメント固定ベース５０側に向けて装着されている。そして、その出力軸に、ピニオン５８ａが固定されている。この上下スライドモータ５８は、その内部に減速機構を有するサーボモータであり、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じた正逆回転および停止が可能になっている。そして、そのピニオン５８ａが、上記上下スライドラック５６のラック５６ａに歯合するように装着されている。
【００６４】
これにより、この上下スライド機構５１は、制御装置８からの制御指令に応じて上下の各上下スライドモータ５８が駆動されると、そのピニオン５８ａに上下スライドラック５６のラック５６ａが歯合しており、上下スライドラック５６に沿って二条の上下スライド案内５３が張り渡たされているので、アタッチメント固定ベース５０の上下方向に沿って、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂそれぞれをスライド移動させることが可能になっている。
【００６５】
そして、上記アタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂには、図１１ないし図１２に示す、施工用の付属装置が装備されるようになっている。なお、図１１は、施工用の付属装置であるドライバ装置の説明図であり、また、図１２は、施工用の付属装置であるタッカー装置の説明図である。
本実施形態の例では、アタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂには、、図１１に示すドライバ装置８６がそれぞれ装備されている。
【００６６】
同図に示すように、各ドライバ装置８６は、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂの幅とほぼ同じ長さで左右に延びる板状の本体部８６ｈを有し、この本体部８６ｈ両端それぞれおよびその略中央部の３箇所に、ビス打ちが可能なドライバユニット８６ｎをそれぞれ有して構成されている。そして、各ドライバ装置８６の本体部８６ｈには、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂにねじによって装着可能な装着部８６ａがドライバユニット８６ｎ同士の間の位置に形成されており、これにより、各ドライバ装置８６は、当該ドライバ装置８６をボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を介してアタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂに取り付けられている。そして、その状態で、各ドライバ装置８６の各ドライバユニット８６ｎは、そのビスの打設ヘッド８６ｓが、ビス打ちに必要な位置に対向するように取り付けられている。なお、各ドライバユニット８６ｎ自体は、通常のドライバユニットと同様のものであるので、その詳細な説明は省略する。
【００６７】
さらに、上記アタッチメント装着部５には、ボード１００を保持可能なボード保持手段であるボード保持部７０が装備されている。
以下、このボード保持部７０について詳しく説明する。
上述のように、アタッチメント装着部５は、上記姿勢調整装置６０側に、アタッチメント固定ベース５０を有しているが、図８ないし図９に示すように、このアタッチメント固定ベース５０には、さらにボード保持部７０が連結されている。
【００６８】
ボード保持部７０は、アタッチメント固定ベース５０の上端および下端それぞれに、真空吸着パット支持板７５が固定されている。各真空吸着パット支持板７５は、保持すべきボード１００側に向けて張り出して形成されており、その張り出した先端側の左右両側に、上端および下端の真空吸着パット支持板７５を相互に繋ぐ横断面が矩形状の角パイプである真空吸着パット支柱７６がそれぞれ張り渡たされている。そして、左右の各真空吸着パット支柱７６に、それぞれ４箇所（左右で計８箇所）に真空吸着パット７１が装着され、複数の真空吸着パット７１は、ボード１００を安定して吸着してその保持が可能なように上下方向に適宜離間して配置されている。また、左右の真空吸着パット７１は同じ高さに設置されて対をなしている。なお、これら真空吸着パット７１は、自走台車２に搭載された不図示の空圧機器に接続されており、制御装置８からの制御指令が空圧機器の制御弁に入力されると、その制御指令に応じて真空吸着（保持）ないし真空破壊（保持の解除）が適宜なされるようになっている。
【００６９】
より詳しくは、図９に示すように、各真空吸着パット７１は、その基端側の固定部７１ａが真空吸着パット支持板７５に固定されており、先端側の吸着部７１ｂが、ボード１００に対向するように設置されている。
ここで、図８に示すように、各真空吸着パット支柱７６の上下方向での４箇所の真空吸着パット７１は、上端近傍に位置する上部真空吸着パット７２と、下端近傍に位置する下部真空吸着パット７４と、これら以外の略中央部近傍に位置する他の真空吸着パット７１とによって構成されている。つまり、一対の上部真空吸着パット７２は、ボード１００の上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するようになっており、また、一対の下部真空吸着パット７４は、ボード１００の下部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するようになっている。ここで、前記所定の位置の複数の真空吸着パットには、上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４が対応する。
【００７０】
そして、これら上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４のそれぞれには、図９に示すように、距離センサ７７が付設されている。
各距離センサ７７は、各上部真空吸着パット７２および下部真空吸着パット７４の吸着パット表面７１ｃの、ボード１００との対向方向での変位を検出するように設けられている。そして、上記の制御装置８には、各距離センサ７７からの変位の情報が入力されるようになっている。
【００７１】
そして、制御装置８は、その入力された各距離センサ７７相互の変位の情報に基づいて、上部真空吸着パット７２相互、および下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、前記姿勢調整装置６０に、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するように構成されており、さらに、水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで、上部真空吸着パット７２相互、および下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が所定の範囲内に収まるようにアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するように構成されている。
【００７２】
詳しくは、制御装置８は、ＣＰＵと、ＣＰＵの制御プログラム等を記憶しているＲＯＭ等の記憶媒体と、その記憶媒体から読み出したデータやＣＰＵの演算過程で必要な演算結果を一時的に記憶するためのＲＡＭと、上記可動アーム４等のアクチュエータ、並びに距離センサ７７等の外部装置との間で必要なデータの入出力を行なうインターフェースＩ／Ｆとを備えて構成されている。ＣＰＵは、前記記憶媒体の内部に記憶されているプログラムを起動させて、そのプログラムに従って、図１３のフローチャートに示す、ボード１００を施工すべき壁面（ないし柱あるいは枠、以下同じ）とボード１００との相対位置の変更のための姿勢調整処理を実行可能になっている。
【００７３】
図１３は、制御装置８で実行される、姿勢調整処理を実行するプログラムのフローチャートである。
ここで、オペレータは、予め、上記コントローラの操作によって、ボード１００を、アタッチメント装着部５のボード保持部７０で保持する。このとき、ボード保持部７０でボード１００の上方の位置を保持するようにする。次いで、ボード１００が壁面近傍に位置した状態になるように可動アーム４を操作する。
【００７４】
そして、オペレータによってコントローラから姿勢調整処理を実行する操作信号が入力されると、同図に示すように、制御装置８内では、同プログラムが実行されて、まず、ステップＳ１に移行する。ステップＳ１では、アタッチメント装着部５を、予め設定されている上部前傾姿勢に位置させる一連の処理が実行されて、ステップＳ２に移行する。
ステップＳ２では、水平アーム４０をボード１００との対向方向に伸張させる処理が実行されて、ステップＳ３に移行する。
【００７５】
ステップＳ３では、一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたか否かを判定し、いずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたとき（Ｙｅｓ）にはステップＳ４に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ２に処理を戻す。
ステップＳ４では、水平アーム４０の伸張を停止してステップＳ５に移行する。
【００７６】
ステップＳ５では、一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報に対し、いずれか他方の距離センサ７７の変位の情報が、相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲に収まるように、姿勢調整装置６０の備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部を駆動することによって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整し、さらに水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで姿勢を適宜調整するという所定手順の一連の処理を実行することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整してステップＳ６に移行する。
【００７７】
ステップＳ６では、ステップＳ５での一連の処理によって一対の上部真空吸着パット７２の各距離センサ７７相互の変位の偏差が所定の範囲に収まったか否かを判定し、所定の範囲内であればボード１００上部の姿勢が調整された（Ｙｅｓ）との判定をしてステップＳ７に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ５に処理を戻す。
ステップＳ７では、アタッチメント装着部５のθｚ調整部６１が駆動されて、ボード１００を施工すべき壁面と並行に位置させる一連の処理が実行されて、ステップＳ８に移行する。
【００７８】
ステップＳ８では、一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたか否かを判定し、いずれか一方からの変位の情報が所定の変位量に変わったとの入力がされたとき（Ｙｅｓ）にはステップＳ９に移行し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ７に処理を戻す。
ステップＳ９では、θｚ調整部６１の駆動を停止して、ボード１００を施工すべき壁面と並行に位置させる一連の処理を終えてステップＳ１０に移行する。
【００７９】
ステップＳ１０では、一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７のうちいずれか一方からの変位の情報に対し、いずれか他方の距離センサ７７の変位の情報が、相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲に収まるように、姿勢調整装置６０の備えるθｚ調整部６１、θｙ調整部６２およびθｘ調整部６３の３つの調整部によって、θｚ、θｙおよびθｘ方向での姿勢を適宜調整し、さらに水平アーム４０をも駆動して対向方向での押しつけ圧を調整することで姿勢を適宜調整するという所定手順の一連の処理を実行することで、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整してステップＳ１１に移行する。
【００８０】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０での一連の処理によって一対の下部真空吸着パット７４の各距離センサ７７相互の変位の偏差が所定の範囲に収まったか否かを判定し、所定の範囲内であればボード１００下部の姿勢が調整された（Ｙｅｓ）との判定をして処理を戻（終了）し、そうでないとき（Ｎｏ）はステップＳ１０に処理を戻す。
以上が制御装置８内で実行される姿勢調整処理であり、前記姿勢制御手段には、上述のステップＳ１からステップＳ１１が対応し、また、前記上部姿勢制御手段には、ステップＳ１〜Ｓ６が対応し、前記下部姿勢制御手段には、ステップＳ７〜Ｓ１１が対応する。
【００８１】
次に、上記施工装置用ボードスタッカについて詳しく説明する。
この施工装置用ボードスタッカ（以下、単に「ボードスタッカ」ともいう）は、上述した施工装置１とともに用いられ、ボード１００を施工装置１に対して受け渡しするためのものであり、図１ないし図２に示すように、このボードスタッカ９０は、周方向に等配された４つのキャスタ９２ａを下部に有する台車９２と、その台車９２上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能な平面視が円形のターンテーブル９４と、そのターンテーブル９４上に複数枚（この例では二枚）のボード１００を周方向に等配して支持可能に立設されるボード支持枠９６と、を有して構成されている。
【００８２】
このボード支持枠９６は、その基端部９６ａ内に、ボード支持枠９６の支柱９６ｈを上下方向に伸縮可能に設けられた上下駆動シリンダ９６ｂを有している。そして、この支柱９６ｈの上端には、支持梁９６ｃが水平方向を向いて設けられており、この支持梁９６ｃの両端部に、支持梁９６ｃの水平方向を向く軸まわりに回動自在な回動継手９６ｄを介してボード１００を立てかけ可能なボード支持枠本体９６ｆがそれぞれ連結されている。ボード支持枠本体９６ｆは、ボード１００の幅方向での両側それぞれを支持可能に左右に立設しており、相互は連結されている。そして、図１に示すように、各ボード支持枠本体９６ｆは、垂線ＶＬに対して所定の傾斜角θを有し、下方の対向距離が広く、上方の対向距離が狭くなっている。また、各ボード支持枠本体９６ｆの下端部には、略水平方向に張り出したボード載置板９６ｇをそれぞれ有して構成されており、これにより、ボード１００を各ボード支持枠本体９６ｆに安定して立てかけられるようになっている。
【００８３】
ここで、各ボード支持枠本体９６ｆには、ボード１００の幅方向の一方の側に、ボード支持枠本体９６ｆの長手方向に離間した二箇所の位置にボードアライメント補正板８８が着脱可能に装着されている。
このボードアライメント補正板８８は、上記ボードアライメント補正装置７８との協働によって、ボードスタッカ９０から施工装置１に受け渡しされるボード１００の上下方向の傾きを調整して、安定した受け渡しが可能になっている。
【００８４】
すなわち、まず、上記ボードアライメント補正装置７８の備えるアライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での伸張側の状態とし、その状態でアタッチメント装着部５を保持すべきボード１００に対向させる。次いで、保持すべきボード１００にアタッチメント装着部５を対向させたまま、アライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での縮小側の状態とし、アタッチメント装着部５を、保持すべきボード１００の幅方向に移動させる。このとき、ボードスタッカ９０側の上記ボードアライメント補正板８８は、保持すべきボード１００の幅方向に且つアライメント補正シリンダ４７を伸縮方向での縮小側に対向するように配置されており、幅方向での移動を規制するようになっている。これにより、ボード１００の上下方向の傾きが調整されて、保持すべきボード１００の幅方向でのアタッチメント装着部５との相対位置が所定の位置に位置するようになっている。したがって、受け渡しされるボード１００を安定して受け渡し可能である。
【００８５】
また、ターンテーブル９４内には、各ボード１００を、施工装置１に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置Ｕと、それ以外の待機位置Ｔとに位置させるように回転可能に軸支するサーボモータ９４ａが内蔵されている。
そして、上下駆動シリンダ９６ｂは、不図示の空圧機器に接続されており、制御装置８からの制御指令が空圧機器の制御弁に入力されると、その制御指令に応じて伸縮可能であり、また、サーボモータ９４ａは、制御装置８からの制御指令が入力されると、その制御指令に応じて、各ボード１００を受渡位置Ｕないし待機位置Ｔに位置させるように回転可能になっている。ここで、上記ボード保持装置には、上述のボード保持部７０および制御装置８が対応している。
【００８６】
次に、上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いてボード１００を施工する方法について、図１、図２および図１４〜図１６を適宜参照しつつ以下詳しく説明する。
まず、上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いて複数の隣接するボード１００を連続して施工する方法について説明する。
上述の施工装置１、ないしボードスタッカ９０を用いて複数の隣接するボード１００を連続して施工する際には、まず、図１に示すように必要な装置を配置する。
【００８７】
すなわち、同図に示すように、施工作業を行う通路の全幅Ｒに対し、ボードスタッカ９０は、通路幅の中心線ＣＬ上に、ターンテーブル９４の旋回中心がほぼ一致するように位置させる。一方、施工装置１は、ボード１００を施工すべき壁面Ｈに対し、必要な作業領域を確保するために、通路の全幅Ｒに対し、壁面Ｈ側の自走台車と施工壁面との距離ＦＷを広く確保し、自走台車と後方壁面との距離ＲＷについては、干渉しない範囲で少なくしておく。なお、同図に示す例は、施工作業を行う通路の全幅Ｒが狭い場合の例であって、広いフロア内での施工や屋外ないし外装の施工等のように作業スペースが容易に確保可能な場合はこの限りでない。
【００８８】
そして、図１に示す配置状態としたら、ボードスタッカ９０の受渡位置Ｕから、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０でボードスタッカ９０に支持されているボード１００のうち受渡位置Ｕの第一のボード１００Ａを保持する。なお、このときの第一のボード１００Ａの受け渡しは、上述のボードアライメント補正板８８およびボードアライメント補正装置７８との協働によって、安定して第一のボード１００Ａの受け渡しが可能である（以下、第二のボード１００Ｂについても同様）。
【００８９】
次いで、同図１４（ａ）に示すように、施工装置１のスライドベース１１を進行方向での一端の側に位置させた第一の状態Ｊ１とする。そして、この第一の状態Ｊ１で、当該第一のボード１００Ａを施工すべき位置Ｓに第一のボード１００Ａを位置させる。その後、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置（上記の例では、ドライバ装置８６）で当該第一のボード１００Ａを固定する施工をする（第一ボード施工工程）。
【００９０】
次いでこの第一ボード施工工程の後に、ターンテーブル９４を駆動して、ボード１００のうち待機位置Ｔから受渡位置Ｕに新たに位置させた第二のボード１００Ｂをボード保持部７０で保持する。その後、、図１４（ｂ）に示すように、スライドベース１１をその進行方向での他端の側に第一のボード１００Ａの幅Ｗに応じた量だけ（例えばＷ’）移動させた第二の状態Ｊ２とする。そして、この第二の状態Ｊ２で、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０で保持した当該第二のボード１００Ｂを、第一のボード１００Ａに隣接して施工すべき位置に位置させる。その後、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置、例えば上記ドライバ装置８６で当該第二のボード１００Ｂを固定する施工をする（第二ボード施工工程）。
【００９１】
次に、上記第一のボード１００Ａないし第二のボード１００Ｂの各ボードそれぞれを施工する際の、各ボードの位置決め方法について説明する。
各ボードの位置決め方法は、上述のように、オペレータのコントローラでの操作によって、ボード１００を、アタッチメント装着部５のボード保持部７０で保持する。このとき、ボード保持部７０は、ボード１００の上方の位置を保持する。これにより、ボード１００が長尺であってもその上部を保持して垂下させた自然な状態で支持することを可能としている。次いで、可動アーム４を操作して当該ボード１００を施工すべき壁面Ｈの施工位置（図１４での符号Ｓ１ないしＳ２）近傍に位置させる。
【００９２】
そして、その状態でオペレータが、コントローラから上述の姿勢調整処理を実行する操作信号を入力すると、図１５（ａ）に示すように、アタッチメント装着部５は、予め設定されている上部前傾姿勢に位置し（ステップＳ１）、ボード１００を、その上部が前傾した姿勢で支持する。以降、上記姿勢調整処理に応じた動作によって、水平アーム４０がボード１００との対向方向に伸張され（ステップＳ２）、一対の上部真空吸着パット７２の一方が所定の変位量に押されたら水平アーム４０を停止し（ステップＳ３〜４）、一対の上部真空吸着パット７２相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０で調整し、相互の変位の偏差が所定の範囲に収められる（ステップＳ５〜６）。この上部姿勢制御によって、まず、ボード１００の上部の位置決めがなされる。
【００９３】
次いで、引き続き上記姿勢調整処理に応じた動作によって、θｚ調整部６１の駆動なされ、これによりボード１００の下方が壁面Ｈとの対向方向に移動され（ステップＳ７）、一対の下部真空吸着パット７４の一方が所定の変位量に押されたらθｚ調整部６１を停止し（ステップＳ８〜９）、一対の下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０で調整し、相互の変位の偏差が所定の範囲に収められる（ステップＳ１０〜１１）。この下部姿勢制御によってボード１００の下部の位置決めがなされ、これら上部姿勢制御および下部姿勢制御による二段階の位置決めによって、ボード１００が上下に長尺な場合であっても確実に且つ効率の良い位置決めを行うことができる。
【００９４】
次に、各ボードを固定する施工方法について説明する。
各ボードを固定する施工方法は、上記位置決め後、図１６（ａ）に示すように、まず、アタッチメント装着部５に装着したボード保持部７０でボード１００の上方の位置を保持しつつ、アタッチメント装着部５に装着した所望の施工用の付属装置、例えば本実施形態の例ではドライバ装置８６で当該ボード１００の上方の位置を固定する施工をする。ここで、上下のドライバ装置８６は、上下スライド機構５１で上方の位置から適宜の間隔で順次低い位置に移動させつつビス打ちの施工を効率良く行うことができる（上部施工工程）。
【００９５】
次いで、図１５（ｂ）に示すように、その上部施工工程の後に、ボード保持部７０の保持を一旦解除する。このとき、当然に当該ボード１００は、その上方の位置が既に固定されているので位置ずれが生じることはない。そして、アタッチメント装着部５を、上述のテレスコピック装置３０によって上方の位置よりも低い位置に移動させる。その後、ボード１００の上方の位置よりも低い位置をボード保持部７０で保持するとともに、ドライバ装置８６でボード１００の上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする。ここで、ドライバ装置８６は、ボード１００の長さに合わせて上下スライド機構５１で上下方向での適宜の位置から適宜の間隔で順次低い位置に移動させつつビス打ちの施工を行う（下部施工工程）。これにより、ボード１００が長尺なものであっても、上方から下方に向けて順次固定する施工を行うことができる。
【００９６】
次に、上述の施工装置１、ボードスタッカ９０およびボード１００の施工方法の作用・効果について説明する。
上述のように、この施工装置１によれば、その可動アーム４を構成する直動案内装置１０は、そのスライドベース１１の移動量Ｗ’が、ボード１００の幅Ｗの２倍以上になっているので、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを、一度の調整作業で施工可能である。
【００９７】
そして、上述の第一ボード施工工程および第二ボード施工工程を含むボードの施工方法によれば、この施工装置１を用いて、上記第一ボード施工工程によって所期の施工をし、次いで、その第一ボード施工工程の後に、上記第二ボード施工工程によって所期の施工をしているので、可動アーム４の直動案内装置１０によるスライド移動のみによって、自走台車２自体を走行させることなく、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを連続的に施工することができる。そのため、隣接するボード１００Ａ、Ｂ相互の位置ズレを防止または抑制することができる。そして、一度の調整作業で隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを連続的に施工することができるので、その操作が簡単であり、また、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００９８】
さらに、ボード１００を施工するに際し、上述の上部施工工程および下部施工工程を含むボードの施工方法によれば、上部施工工程の後に、上方から下方への保持位置の変更（持ち替え）をし、下部施工工程に移行しているので、長尺なボード１００を施工する場合であっても、上方での一度の調整作業で長尺なボード１００の上部から下部までの必要な位置への種々の施工を連続的に行うことができる。したがって、その施工の作業効率が良く、作業時間をより短縮することができる。
【００９９】
そして、この施工装置１によれば、可動アーム４は、直動案内装置１０のスライダ１４上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置２０と、この旋回装置２０上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置３０と、このテレスコピック装置３０の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アーム４０とを備え、アタッチメント装着部５は、水平アーム４０の先端側に設けられており、自走台車２上の直動案内装置１０は、そのスライダ１４が自走台車２の進行方向に沿って移動し、テレスコピック装置３０は垂直方向に伸縮し、水平アーム４０は水平方向に伸縮するようになっているので、可動アーム４が、いわゆる直交軸型のアーム構成になっている。そのため、各軸方向での位置の確認が容易であり、その操作が一層簡単である。
【０１００】
さらに、この施工装置１によれば、アタッチメント装着部５は、これに装着される施工用の付属装置であるドライバ装置８６を、ボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を備えているので、自走台車２や可動アーム４を移動させることなくボード１００の上下方向に沿って施工に必要な作業を行うことができる。そのため、ボード１００が長尺な場合に特に好適に用いて、その施工の作業効率をより向上させ、作業時間をより短縮することができる。
【０１０１】
また、この施工装置１によれば、アタッチメント装着部５と水平アーム４０先端との間に配設されてアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置６０をさらに備え、制御装置８は、姿勢調整装置６０の各動作を制御可能になっているので、自走台車２や可動アーム４を移動させることなくアタッチメント装着部５の姿勢の微調整が可能である。そのため、所望の施工をより精度良く行う上でより好適である。
【０１０２】
また、この施工装置１によれば、ボード保持部７０は、ボード１００を吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パット７１と、これら複数の真空吸着パット７１のうちの所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４に対して設けられた距離センサ７７とを備えて構成され、各距離センサ７７は、各所定の位置での真空吸着パット７２、７４の変位を検出するように設けられ、制御装置８は、各距離センサ７７からの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ７７相互の変位の情報に基づいて、所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４相互の変位の偏差が小さくなるように、姿勢調整装置６０に、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力可能なので、オペレータは、上述した可動アーム４を操作して、ボード１００を施工すべき位置の近傍にアタッチメント装着部５を位置させた状態とするだけで、その後のアタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢の微調整を、制御装置８によって自動的に行わせることができる。そのため、各軸方向でのボード１００の位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【０１０３】
また、この施工装置１によれば、所定の位置の複数の真空吸着パット７２、７４は、ボード１００上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パット７２と、一対の上部真空吸着パット７２よりも低い位置でのボード１００の幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パット７４とを有して構成されており、制御装置８は、一対の上部真空吸着パット７２相互の変位の偏差が小さくなるように、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を姿勢調整装置６０に出力可能であり、さらに、その姿勢制御後に、一対の下部真空吸着パット７４相互の変位の偏差が小さくなるように、アタッチメント装着部５のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を姿勢調整装置６０に出力可能に構成されているので、ボード１００が例えば上下に長尺なものの場合であっても、その上部を保持して垂下させた自然な状態で、まず、ボード１００上部の姿勢を調整し、次いで、ボード１００下部の姿勢を調整することができる。したがって、長尺なボード１００を垂下させた自然な状態から上から下へと順序良く姿勢を整えることができるので、ボード１００の位置の設定が一層容易であり、また、その操作をより簡単なものとすることができる。
【０１０４】
そして、上述のように、ボードスタッカ９０によれば、複数枚（この例では二枚）のボード１００Ａ、Ｂを支持可能であり、施工装置１に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置Ｕと、それ以外の待機位置Ｔとに各ボード１００Ａ、Ｂを位置させるように回転可能なので、上記施工装置１を用いて、上述した、隣接する二枚のボード１００Ａ、Ｂを一度の調整作業で施工する場合等に適用する上で好適である。
【０１０５】
以上説明したように、上述の施工装置１、ボードスタッカ９０およびボード１００の施工方法によれば、操作が簡単であり、隣接するボード１００Ａ、Ｂ相互の位置ズレを防止または抑制可能であり、さらに、その施工の作業効率を向上させることができる。
なお、本発明に係る施工装置、ボードスタッカおよびボードの施工方法、並びにボード保持装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能なことは勿論である。
【０１０６】
例えば、上記実施形態では、施工用の付属装置として複数のドライバ装置８６が装備されている例で説明したが、これに限定されず、上記ドライバ装置８６に替えて、アタッチメント装着部５に施工用の付属装置として、複数のタッカー装置８０を装着することができる。このように、上記施工装置１において、アタッチメント装着部５に、施工用の付属装置として、タッカー装置８０が装着されていれば、本発明に係る施工装置をボードのタッカー打ち工程に適用する上で好適である。
【０１０７】
図１２に示すように、各タッカー装置８０は、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂの幅とほぼ同じ長さで左右に延びる板状の本体部８０ｈを有している。なお、この板状の本体部８０ｈは、上記ドライバ装置８６の本体部８６ｈより上下に長い為、他の部品との干渉を避けるために必要な位置に逃げ加工が施されている。
そして、この本体部８０ｈ両端それぞれおよびその略中央部の３箇所に、タッカー打ちが可能なタッカーユニット８０ｔをそれぞれ有して構成されている。そして、各タッカー装置８０の本体部８０ｈには、各スライドベース５２Ａ、５２Ｂにねじによって装着可能な装着部８０ａが複数のタッカーユニット８０ｔ同士の間の位置に形成されており、これにより、各タッカー装置８０は、当該タッカー装置８０をボード１００の上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構５１を介してアタッチメント装着部５の各スライドベース５２Ａ、５２Ｂに取り付けられるようになっている。なお、各タッカー装置８０に搭載される各タッカーユニット８０ｔ自体は、通常のタッカーユニットと同様のものであるので、その詳細な説明は省略する。
【０１０８】
ここで、上部のタッカー装置８０と下部のタッカー装置８０との上下方向で対向するタッカーユニット８０ｔ相互は、ボード１００の幅方向でのタッカーの上部打設位置Ｄｕおよび下部打設位置Ｄｂが、互い違いの位置になるように配置されている。
このタッカー装置８０によれば、上下のタッカー装置８０相互は、幅方向でのタッカーの打設位置Ｄｕ、Ｄｂが、互い違いの位置になるように配置されているので、同図に示すように、タッカー装置８０の各タッカーユニット８０ｔにタッカーを供給するためのマガジン８０ｍが長尺な場合であっても、上下のタッカー装置８０のマガジン８０ｍ相互の干渉を防止することができる。そのため、例えば上下方向で対向するタッカー装置の各タッカーユニット相互の打設位置が同じ位置になるように配置されたものと比べて、長尺なマガジンを装着することができる。したがって、マガジンの交換作業の頻度を少なくすることができるので、作業効率を一層向上させることができる。
【０１０９】
また、例えば上記実施形態では、ボードスタッカ９０が支持可能なボードの等配数が２である例で説明したが、これに限定されず、例えば図１７に示すように、支持可能なボードの等配数が３であってもよいし（同図（ｂ））、また、支持可能なボードの等配数が４であってもよい（同図（ｃ））。図１７（ａ）ないし（ｃ）に示すように、支持可能なボードの等配数が２〜４のうちのいずれか一つであれば、複数枚のボードを周方向に等配する上で安定した配置にする上で好適である。
【０１１０】
また、例えば上記実施形態では、アタッチメント装着部５は上下スライド機構５１を備え、この上下スライド機構５１は、これに装着されるドライバ装置８６を、ボード１００の上下方向に沿って移動させることができる例で説明したが、これに限定されず、例えば上下スライド機構５１が、さらに、ボード保持手段であるボード保持部７０をもボード１００の上下方向に沿って移動させる構成としてもよい。また、必ずしも上下スライド機構を備える構成に限定されるものではない。しかし、自走台車や可動アームを移動させることなくボードの上下方向に沿って保持や施工に必要な作業を効率良く行う上では、上記実施形態のように、アタッチメント装着部に上下スライド機構を備える構成とすることは好ましい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、本発明に係る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法の一実施形態について、建築物内でその壁等の内装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内装用のボードを施工するために用いた例で説明したが、これに限定されず、本発明に係る施工装置、施工装置用ボードスタッカおよびボードの施工方法は、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する用途であれば、適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明に係る施工装置およびボードスタッカの一実施形態を説明する正面図である。
【図２】図１に示す施工装置およびボードスタッカの平面図である。
【図３】図２でのＡ−Ａ断面図である。
【図４】図１でのＢ部詳細図であり、同図では、スライドベースよりも上部の部分を、図５でのＣ−Ｃ断面図にて図示している。
【図５】図２での要部拡大図であり、同図では、テレスコピック装置の各ポールは断面にて図示している。
【図６】図１での要部の拡大図である。
【図７】ボードアライメント補正装置を説明する図であり、同図（ａ）は、同図（ｂ）でのＤ矢視図であり、同図（ｂ）は図１での要部の拡大図である。
【図８】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図（ａ）は、図１での要部の拡大図であり、同図（ｂ）は、同図（ａ）の右側面図である。
【図９】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図は、図８（ｂ）でのＥ矢視図を示している。
【図１０】アタッチメント装着部を説明する図であり、同図は、図８（ｂ）での要部の一部分を示している。
【図１１】アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を説明する図であり、同図は、ドライバ装置の説明図である。
【図１２】アタッチメント装着部に装着される施工用の付属装置を説明する図であり、同図は、タッカー装置の説明図である。
【図１３】制御装置内で実行される姿勢調整処理のフローチャートである。
【図１４】本発明に係る施工方法の一実施形態であって、複数の隣接するボードを連続して施工する方法を説明する図である。
【図１５】本発明に係る施工方法の一実施形態であって、ボードを施工する際の位置決め方法を説明する図である。
【図１６】本発明に係るボードの施工方法の一実施形態を説明する図である。
【図１７】本発明に係る施工装置用ボードスタッカの変形例を説明する図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１ 施工装置
２ 自走台車
３ アウトリガ
４ 可動アーム
５ アタッチメント装着部
８ 制御装置
１０ 直動案内装置
１１ スライドベース（スライド部）
１２ 案内部
１４ スライダ（スライド部）
１６ 直動案内ラック
１８ 直動案内用モータ
１９ モータブラケット
２０ 旋回装置
２１ 旋回ベース
２２ 旋回案内ベアリング
２４ 旋回ブラケット
２６ 旋回歯車
２８ 旋回用モータ
２９ モータブラケット
３０ テレスコピック装置
３１ 下段ポール
３２ 中段ポール
３３ 上段ポール
３４ 中段昇降用モータ
３５ 中段昇降用ボールねじ
３６ 中段昇降用リニアガイド
３７ 上段昇降用モータ
３８ 上段昇降用ボールねじ
３９ 上段昇降用リニアガイド
４０ 水平アーム
４１ 水平アーム装着腕
４２ 水平移動用リニアガイド
４３ 水平移動用モータ
４４ 水平移動用ボールねじ
４５ 水平アーム本体
４６ 姿勢調整装置固定ベース
４７ アライメント補正シリンダ
４８ アライメント補正用リニアガイド
４９ アライメント補正ベース
５０ アタッチメント固定ベース
５１ 上下スライド機構
５２Ａ 上部スライドベース
５２Ｂ 下部スライドベース
５３ 上下スライド案内
５４ 上下スライダ
５６ 上下スライドラック
５８ 上下スライドモータ
６０ 姿勢調整装置
６１ θｚ調整部
６２ θｙ調整部
６３ θｘ調整部
６４Ｚ θｚ駆動モータ
６５Ｚ θｚウォーム軸
６６Ｚ θｚウォーム歯車
６７Ｚ θｚ支軸
６８Ｚ θｚ支持腕
６４Ｙ θｙ駆動モータ
６５Ｙ θｙウォーム軸
６６Ｙ θｙウォーム歯車
６７Ｙ θｙ支軸
６８Ｙ θｙ旋回ベース
６９Ｙ θｙ旋回ベアリング
６４Ｘ θｘ駆動モータ
６５Ｘ θｘピニオン
６６Ｘ θｘ扇歯車
６７Ｘ θｘ旋回支軸
６８Ｘ θｘ旋回ベース
６９Ｘ θｘ支持腕
７０ ボード保持部（ボード保持手段）
７１ 真空吸着パット
７２ 上部真空吸着パット
７４ 下部真空吸着パット
７５ 真空吸着パット支持板
７６ 真空吸着パット支柱
７７ 距離センサ
７８ ボードアライメント補正装置
８０ タッカー装置（施工用の付属装置）
８２ 上部タッカー装置
８４ 下部タッカー装置
８６ ドライバ装置（施工用の付属装置）
８８ ボードアライメント補正板
９０ （施工装置用）ボードスタッカ
９２ 台車
９４ ターンテーブル
９６ ボード支持枠
１００（１００Ａ、１００Ｂ） ボード
Ｕ 受渡位置
Ｔ 待機位置
Ｊ１ 第一の状態
Ｊ２ 第二の状態
姿勢制御手段
上部姿勢制御手段
下部姿勢制御手段
ＣＬ 通路幅の中心線
Ｄ タッカーの打設位置
Ｗ ボードの幅
Ｗ’ 直動案内装置によるスライドベースの可動範囲
Ｈ 壁面
Ｒ 通路全幅
ＦＷ 自走台車と施工壁面との距離
ＲＷ 自走台車と後方壁面との距離
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するための施工装置であって、
自走台車と、この自走台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび自走台車の走行を制御する制御装置とを備え、
前記可動アームは、前記自走台車上にその進行方向に沿って設けられた案内部およびこの案内部上を相対移動可能なスライド部を有する直動案内装置を備えており、当該直動案内装置は、そのスライド部の相対移動により前記アタッチメント装着部を移動可能であり、その移動量が、前記ボードの幅の２倍以上になっていることを特徴とする施工装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記可動アームは、前記直動案内装置のスライド部上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置と、この旋回装置上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置と、このテレスコピック装置の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アームとを備え、前記アタッチメント装着部は、前記水平アームの先端側に設けられていることを特徴とする施工装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を、前記ボードの上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構を備えていることを特徴とする施工装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、
前記アタッチメント装着部と前記水平アーム先端との間に配設されて前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置をさらに備え、
前記制御装置は、当該姿勢調整装置の各動作を制御可能になっていることを特徴とする施工装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、
前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴とする施工装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、
前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることを特徴とする施工装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記アタッチメント装着部に、施工用の付属装置として、複数のタッカー装置が装着されていることを特徴とする施工装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記複数のタッカー装置は、前記アタッチメント装着部の上部に配置される上部のタッカー装置と、前記アタッチメント装着部の下部に配置される下部のタッカー装置とを備え、各タッカー装置は、その幅方向に離間した位置にそれぞれ配置される複数のタッカーユニットを有して構成されており、
前記上部のタッカー装置と前記下部のタッカー装置との上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカー打設位置が、互い違いの位置になるように配置されていることを特徴とする施工装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置とともに用いられ、前記ボードを前記施工装置に対して受け渡しするためのボードスタッカであって、
台車と、その台車上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能なターンテーブルと、そのターンテーブル上に前記ボードを複数枚支持可能に立設されるボード支持枠と、を有し、
前記ボード支持枠は、複数枚のボードを周方向に等配して支持可能になっており、前記ターンテーブルは、各ボードを、前記施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに位置させるように回転可能になっていることを特徴とする施工装置用ボードスタッカ。
【請求項１０】
請求項９において、
前記支持可能なボードの等配数が２〜４のいずれか一つであることを特徴とする施工装置用ボードスタッカ。
【請求項１１】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、
請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置、および、請求項９または１０に記載の施工装置用ボードスタッカを用いて、
前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードスタッカに支持されているボードのうち受渡位置の第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする第一ボード施工工程と、
前記第一ボード施工工程の後に、前記ボードのうち待機位置から受渡位置に新たに位置させた第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をする第二ボード施工工程とを含むことを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１２】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、
前記ボードを施工する装置として、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび台車の走行を制御する制御装置とを備える施工装置を用いており、
前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする上部施工工程と、
前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする下部施工工程とを含むことを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１３】
請求項１２において、
前記ボードを施工する装置として、請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置を用いていることを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１４】
台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部とを備え、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する装置に用いられ、前記アタッチメント装着部に装着されて前記ボードの保持およびその保持の解除が可能なボード保持手段と、そのボード保持手段を制御する制御装置とを備えるボード保持装置であって、
前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、
前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴とするボード保持装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、
前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることを特徴とするボード保持装置。
【請求項１】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工するための施工装置であって、
自走台車と、この自走台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび自走台車の走行を制御する制御装置とを備え、
前記可動アームは、前記自走台車上にその進行方向に沿って設けられた案内部およびこの案内部上を相対移動可能なスライド部を有する直動案内装置を備えており、当該直動案内装置は、そのスライド部の相対移動により前記アタッチメント装着部を移動可能であり、その移動量が、前記ボードの幅の２倍以上になっていることを特徴とする施工装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記可動アームは、前記直動案内装置のスライド部上に設けられて垂直な軸まわりに旋回可能な旋回装置と、この旋回装置上に設けられて垂直方向に伸縮可能なテレスコピック装置と、このテレスコピック装置の上端部に水平方向に伸縮可能に設けられた水平アームとを備え、前記アタッチメント装着部は、前記水平アームの先端側に設けられていることを特徴とする施工装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記アタッチメント装着部は、これに装着される施工用の付属装置を、前記ボードの上下方向に沿って移動させることのできる上下スライド機構を備えていることを特徴とする施工装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項において、
前記アタッチメント装着部と前記水平アーム先端との間に配設されて前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整可能な姿勢調整装置をさらに備え、
前記制御装置は、当該姿勢調整装置の各動作を制御可能になっていることを特徴とする施工装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、
前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴とする施工装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、
前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることを特徴とする施工装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項において、
前記アタッチメント装着部に、施工用の付属装置として、複数のタッカー装置が装着されていることを特徴とする施工装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記複数のタッカー装置は、前記アタッチメント装着部の上部に配置される上部のタッカー装置と、前記アタッチメント装着部の下部に配置される下部のタッカー装置とを備え、各タッカー装置は、その幅方向に離間した位置にそれぞれ配置される複数のタッカーユニットを有して構成されており、
前記上部のタッカー装置と前記下部のタッカー装置との上下方向で対向するタッカーユニット相互は、幅方向でのタッカー打設位置が、互い違いの位置になるように配置されていることを特徴とする施工装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置とともに用いられ、前記ボードを前記施工装置に対して受け渡しするためのボードスタッカであって、
台車と、その台車上に設けられて上下方向を向く軸まわりに回転可能なターンテーブルと、そのターンテーブル上に前記ボードを複数枚支持可能に立設されるボード支持枠と、を有し、
前記ボード支持枠は、複数枚のボードを周方向に等配して支持可能になっており、前記ターンテーブルは、各ボードを、前記施工装置に対して受け渡しをすることが可能な受渡位置と、それ以外の待機位置とに位置させるように回転可能になっていることを特徴とする施工装置用ボードスタッカ。
【請求項１０】
請求項９において、
前記支持可能なボードの等配数が２〜４のいずれか一つであることを特徴とする施工装置用ボードスタッカ。
【請求項１１】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、
請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置、および、請求項９または１０に記載の施工装置用ボードスタッカを用いて、
前記スライド部を前記進行方向での一端の側に位置させた第一の状態とし、この第一の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードスタッカに支持されているボードのうち受渡位置の第一のボードを保持して当該第一のボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第一のボードを固定する施工をする第一ボード施工工程と、
前記第一ボード施工工程の後に、前記ボードのうち待機位置から受渡位置に新たに位置させた第二のボードを前記ボード保持手段で保持し、その後、前記スライド部を前記進行方向での他端の側に前記第一ボードの幅に応じた量だけ移動させた第二の状態とし、この第二の状態で、前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で保持した当該第二のボードを前記第一のボードに隣接して施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該第二のボードを固定する施工をする第二ボード施工工程とを含むことを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１２】
建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する方法であって、
前記ボードを施工する装置として、台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて前記ボードを保持可能なボード保持手段および施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部と、前記可動アームおよび台車の走行を制御する制御装置とを備える施工装置を用いており、
前記アタッチメント装着部に装着したボード保持手段で前記ボードの上方の位置を保持して当該ボードを施工すべき位置に位置させ、その後、前記アタッチメント装着部に装着した所望の施工用の付属装置で当該ボードの上方の位置を固定する施工をする上部施工工程と、
前記上部施工工程の後に、前記ボード保持手段の保持を一旦解除し、当該ボード保持手段および前記所望の施工用の付属装置を前記上方の位置よりも低い位置に移動させ、その後、当該上方の位置よりも低い位置を前記ボード保持手段で保持するとともに、前記所望の施工用の付属装置で前記ボードの上方の位置よりも低い位置を固定する施工をする下部施工工程とを含むことを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１３】
請求項１２において、
前記ボードを施工する装置として、請求項１〜８のいずれか一項に記載の施工装置を用いていることを特徴とするボードの施工方法。
【請求項１４】
台車と、この台車上に設けられる可動アームと、この可動アームの先端側に設けられて施工用の付属装置が装着されるアタッチメント装着部とを備え、建築物の壁等の内外装に用いられる石膏ボードや化粧板等の内外装用のボードを施工する装置に用いられ、前記アタッチメント装着部に装着されて前記ボードの保持およびその保持の解除が可能なボード保持手段と、そのボード保持手段を制御する制御装置とを備えるボード保持装置であって、
前記ボード保持手段は、前記ボードを吸着可能に適宜離間して配置された複数の真空吸着パットと、これら複数の真空吸着パットのうちの所定の位置の複数の真空吸着パットに対して設けられた距離センサとを備えて構成され、各距離センサは、各所定の位置での真空吸着パットの、前記ボードとの対向方向の変位を検出するように設けられ、
前記制御装置は、各距離センサからの変位の情報が入力されるようになっており、さらに、その入力された各距離センサ相互の変位の情報に基づいて、前記所定の位置の複数の真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する姿勢制御手段を有することを特徴とするボード保持装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記所定の位置の複数の真空吸着パットは、前記ボードの上部且つその幅方向での両側の位置それぞれを吸着するための一対の上部真空吸着パットと、前記一対の上部真空吸着パットよりも低い位置での前記ボードの幅方向の両側の位置それぞれを吸着するための一対の下部真空吸着パットとを有して構成されており、
前記制御装置は、前記姿勢制御手段が、前記一対の上部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する上部姿勢制御手段と、その上部姿勢制御手段による姿勢制御後に、前記一対の下部真空吸着パット相互の変位の偏差が小さくなるように且つ所定の範囲内に収まるように、前記アタッチメント装着部のＸ、Ｙ、Ｚ方向の姿勢を調整するための信号を出力する下部姿勢制御手段とを有して構成されていることを特徴とするボード保持装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２００８−１０１４３８（Ｐ２００８−１０１４３８Ａ）
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２８６７７３（Ｐ２００６−２８６７７３）
【出願日】平成１８年１０月２０日（２００６．１０．２０）
【出願人】（５９４１０２５４４）萬産業株式会社 (8)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１日（２００８．５．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月２０日（２００６．１０．２０）
【出願人】（５９４１０２５４４）萬産業株式会社 (8)
【Ｆターム（参考）】
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