【課題】スライドドアを車体に対して各種作業に適した状態で位置決め保持可能とし、かつ搬送ライン周辺の作業スペースの縮小を図ることができるドア治具を提供する。
【解決手段】第一アーム８及び第二アーム９の一端は、車体側ベース部２のブラケットに回動軸を異にして回転自在に接続され、第一アーム８及び第二アーム９の他端は、ピボット部材１３の一側に回動軸を異にして回転自在に接続され、第三アーム２７及び第四アーム２８の一端は、ピボット部材１３の他側に回動軸を異にして回転自在に接続され、第三アーム２７及び第四アーム２８の他端は、ヒンジ部材３７に回転軸を異にして回転自在に接続され、スライドドア側ベース部３は、ヒンジ部材３７に連結軸４６を介して回転自在に支持される。 （もっと読む）

【課題】設置面積を縮小することができる、成形天井材用接着剤塗布装置を提供する。
【解決手段】接着剤塗布ステーション４において、成形天井材２の下端部が保持機構１２に保持されるとともに、成形天井材２の他方面２Ｂが第１支持部材２５に支持されることにより、成形天井材２は、他方面２Ｂ側に傾倒した姿勢に配置される。そして、その状態で、塗布ロボット３により、成形天井材２の一方面２Ａに接着剤が塗布される。その後、保持機構１２による成形天井材２の保持が解除されるとともに、第１支持部材２５による成形天井材２の支持が解除されると、成形天井材２は、その下端部が接着剤塗布ステーション４に残ったまま、自重により左側にさらに傾倒して、第２支持部材２８にもたれ掛かる。その後、押圧部材３０により、成形天井材２の下端部が接着剤塗布ステーション４から搬出ステーション５に移動される。 （もっと読む）

【課題】組み付け部品の破損を防止すること。
【解決手段】把持機２４が取り付けられたロボット２３は、ロアサッシュ３２を把持し、当該ロアサッシュ３２をドア３１まで移動させる。締め付け部２５が取り付けられたロボット２２は、ボルトをドア３１まで移動させ、ドア３１及びロアサッシュ３２の各々に設けられたボルト穴にボルトを挿入して締め付ける。ロボット制御装置１２は、ロボット２２，２３のうち少なくとも一方の動作の制御として、ロアサッシュ３２がドア３１に当接した当接状態になった後に、ロアサッシュ３２とドア３１との所定の関係が一定に保たれる倣い制御、具体的には力覚センサ６４により検出される押し付け量が一定に保たれる倣い制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】治具装置において、組付対象物に組み付けられる物品の組付位置の設定精度の向上を図り、かつ治具装置の設計の自由度を大きくする。
【解決手段】位置決め部材２０，３０は、回動中心線Ｌ１，Ｌ２を中心に回動可能に基台１０に設けられ、位置設定部材４０，５０は、基準点Ｐ１（，Ｐ２）に対応する基準点対応部位Ｑ１，Ｑ２を有するスケール４３，５３と、基準点対応部位Ｑ１，Ｑ２に当接するダイヤルゲージ４７，５７とを備える。基準点対応部位Ｑ１，Ｑ２は、回動中心線Ｌ１，Ｌ２を中心とすると共に回動中心線Ｌ１，Ｌ２と基準点Ｐ１（，Ｐ２）との距離を半径とした仮想円上に位置する。ダイヤルゲージ４７，５７は、基準点対応部位Ｑ１，Ｑ２に当接した状態で回動中心線Ｌ１，Ｌ２を中心に回動する位置決め部材２０，３０の回動位置を変更可能である。 （もっと読む）

【課題】工場内の生産ラインにおいて、ロボットと一人の作業者が協調して作業を行うシステムを提供する。
【解決手段】作業者の手に装着され、当該手による作業動作を経時的に測定してその測定結果である動作情報を３次元座標データとして送信するモーションキャプチャ２と、作業者の手に装着され、部品に加わる荷重を経時的に測定してその測定結果である圧力検出データを送信する圧力センサ２３と、前記３次元座標データ、及び前記圧力検出データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備える。制御部は、モーションキャプチャから得られた３次元座標データにロボットを追従させ、作業者の手が標準作業位置に到達したと判定すると、作業者が手で部品を押圧することで圧力センサから送信される圧力検出データの値に応じた圧力値で、ロボットの保持部で部品を押圧させる保持部押圧機能３１ｂとを有する。 （もっと読む）

本発明は、車両ボディ（１４）を加工するための産業ロボット（２４）を備える組立て装置（２０）に関する。この産業ロボット（２４）は、車両ボディ（１４）に接続することによって、コンベヤベルト（１２、１８）が車両ボディ（１４）を送る搬送方向（１６）に一緒に移動することができる。この産業ロボットは、どのような搬送状況においても、全ての方向でワークピースに対して正確な位置を保っている。輸送プラットフォーム（２２）は産業ロボット（２４）の輸送に用いられ、産業ロボット（２４）が車両ボディ（１４）から連結解除されている場合、この輸送プラットフォーム（２２）は搬送装置（１２、１８）とは無関係に、レール接続なしに移動可能である。好ましくは、輸送プラットフォーム（２２）に構成部品リザーバを接続することができ、それによってこの構成部品リザーバは輸送プラットフォーム（２２）によって一緒に動かされる。この産業ロボット（２４）は特に小さな積載量で設計できることから、低コストの組立て装置（２０）が実現可能である。 （もっと読む）

【課題】ワークを車体に自動で取付けることができるワーク取付け装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ワーク取付け装置１０は、センサ１８０で検出した開口１７１の端部１７２とルーフガラス１５１の端部１７３との位置ずれ量、及びセンサ１９０で検出した開口１７１の端部１８１とルーフガラス１５１の端部１８２との位置ずれ量に基づき、制御手段２００でルーフガラス１５１の位置及び姿勢を修正するために回転機構６０及び移動機構１１０を制御する。
【効果】車体１１の端部とルーフガラス１５１の端部との位置ずれが自動で解消された後、ルーフガラス１５１を車体１１に取付ける。したがって、ルーフガラス１５１を車体１１に自動で取付けることができるワーク取付け装置１０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つの治具で、ドアをドア搬送装置から車体の所定位置に搬送することを可能にする車両のドアハンドリング技術を提供することを課題とする。
【解決手段】車両のドアハンドリング治具２０は、治具本体３１に傾動自在に設けられドアの下端部３６を受ける第１ワーク受け部４０と、治具本体３１からドアの下方へ挿入可能に設けられ、第１ワーク受け部４０が待機位置へ移動されたときに第１ワーク受け部４０に代わってドア１３を受ける第２ワーク受け部４３と、治具本体３１に傾動自在に設けられ、ドアの車両長手方向の位置決めをなす長手位置決め部４６と、ドアの側部３７を車両の幅方向で挟むドアクランプ部５１と、ドア１３を吸着保持する吸着パッド５２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】作業者による手作業での建付けに頼ることなく誰にでも簡単且つ短時間でドアを車体に対して建付け可能とする。
【解決手段】ボルト４２とナット４３が固定されたボルトプレート４４をフロントドア７のヒンジ取付け部４０の一面４０ｂに設け、ヒンジ取付け部に形成した貫通孔４１Ａ、４１Ｂを通して各ボルトを他面４０ａ側へ突出させ、他面側からヒンジ取付け部に貫通する孔部５３を通してボルトプレートのナット４３にロックボルト４５を螺合してボルトプレートをフロントドアに仮止めし、ボルトの先端をボディー１に固定したヒンジ８に設けたボルト取付け孔５２に挿入し締結ナット５４で締結する。そして、複数の貫通孔のうち１箇所の貫通孔４１Ａを基準孔とし、それ以外を逃がし孔として、基準孔に貫通するボルト４２を中心軸とし、ドアサッシュ部を固定基準としてフロントドアを建付けた後、ロックボルトを本締めしてボルトプレートを固定する。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから確実に取り外しできるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステムは、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステムは、ドア１１を把持して搬送可能な双腕ロボットと、ナットランナ７１と、双腕ロボットおよびナットランナ７１を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボットによりドア１１を把持し、ナットランナ７１のソケットをボルト１２に嵌合して、ナットランナ本体によりソケットを所定回転数だけ回転させ、ソケットの後退距離ｘを測定し、この測定した後退距離ｘが所定距離以上である場合には、ボルト１２が外れたと判定する。 （もっと読む）

【課題】投資コストを抑制しつつ、作業者への負担を軽減することのできる車両パネル部品の組付方法を提供する。
【解決手段】搬送ライン７を搬送される車体６に、各車両ドア３、４を組付治具１２ａ、１２ｂを介して接触させて、各車両ドア３、４を車体６の搬送速度に同期させながら搬送して組み付けるので、投資コストを抑制しつつ、作業者への負担を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高くかつサイクルタイムを短縮できるワーク取付システムを提供すること。
【解決手段】ワーク取付システム１は、ボディ２のインナパネル２Ａにサンルーフ部材３を取り付ける。このワーク取付システム１は、第１取付ロボット５と、第２取付ロボット６と、これらを制御する制御装置７と、を備える。制御装置７は、第１取付ロボット５のＣＣＤカメラにより、サンルーフ部材３の位置およびインナパネル２Ａの位置を位置情報として算出する工程と、この位置情報に基づいて、第１取付ロボット５によりサンルーフ部材３を把持して搬送し、このサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに位置決めする工程と、第１取付ロボット５によりサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに仮固定する工程と、既に算出した位置情報に基づいて、第２取付ロボット６によりサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに本固定する工程と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。 （もっと読む）

【課題】ドア艤装作業にロボットを導入することができる技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ドアの艤装設備１０は、メインコンベア１２と、このメインコンベア１２で搬送される台車１３と、メインコンベア１２に平行に配置されるサブコンベア１５と、メインコンベア１２上のドアをサブコンベア１５の入口１６へ移動する第１の移載装置５１と、サブコンベア１５に臨んで配置され、サブコンベア１５上のドア１４に艤装を施すロボット５０と、サブコンベア１５の出口１７から艤装が施されたドア１４をメインコンベア１２へ戻す第２の移載装置５２とからなる。
【効果】通常はロボット５０でドアの艤装を実施する。ロボット５０に異常が発生したときにはメインコンベア１２上で人手で艤装を行う。ロボット５０に異常が発生しても、ドアの艤装作業を継続することができる。そのため、安心してロボットを導入することができる。 （もっと読む）

【課題】ウィンドウガラス取付手段をボディに同期して移動させつつ、ウィンドウガラスをボディの窓枠に取り付けるべく、制御することができる構成の自動車のウィンドウガラスの取付装置を提供する。
【解決手段】ボディを搬送する搬送手段３と、ウィンドウガラス１６をボディ２に取り付けるアーム１２を有するウィンドウガラス取付手段４と、ウィンドウガラス取付手段４の移動手段５と、移動手段５に設けられたセンサ６と、ボディの窓枠２ｂの段差部Ｂを、センサによって検出させ、その検出信号に基づいて、移動手段５によってウィンドウガラス取付手段４を搬送手段３と同期するように移動させ、センサ６によって、ウィンドウガラス１６の端部を検出させ、ウィンドウガラス１６の端部とボディ２の窓枠２ｂの段差部Ｂとが平面上で略一致するようにアーム１２を制御する制御手段７と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】小型で騒音の小さい吸着装置を提供する。
【解決手段】モータ２００と、モータ２００に入力端が連結されたクランク機構３００と、シリンダ４００と、吸気室５０５に通じる吸気路５０４が形成されており、吸気路５０４の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると開放され、正圧が作用すると閉鎖される吸気用チェック弁５０２を有するシリンダヘッド５００と、クランク機構３００の出力端に連結されてシリンダ４００内を上下動するピストン６０３によってシリンダヘッド５００の吸気室５０５内の圧力を変化させる構成とされており、ピストン６０３に形成された排気路６１３の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると閉鎖され、正圧が作用すると開放される排気用チェック弁６０２を有するダイヤフラムポンプ６００と、シリンダヘッド５００に設けられたバキュームパット７００と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】同一の組立ラインにおける２種以上の車種の混流生産に対応して、車種ごとに異なる形状のバックドアを対応する車両に組み付けることができるバックドア組付装置を提供する。
【解決手段】本発明のバックドア組付装置２０は、組立ラインを移送される車両４にバックドア１０を組み付けるために用いられるバックドア組付装置であって、助力装置２１、組付治具３１、および接続手段２５を有する。助力装置２１は、組立ラインを移送される車両４に同期して移動する。組付治具３１は、バックドア１０に装着され、当該バックドア１０の車種ごとの形状差を吸収する、接続手段２５は、バックドア１０に装着された組付治具３１の共通部位３２を助力装置２１に着脱可能に接続する。 （もっと読む）

車両のウインドシールドを交換する際に技術者１人で使用するためのウインドシールド取り付け装置である。装置は、車両の側窓に貼り付け可能な第１組立体と、車両に設置されようとしているウインドシールドに貼り付け可能な第２組立体を含んでいる。第２組立体は、第１組立体に連結し、第１組立体に対して軸回転するように適合されている。 （もっと読む）

【課題】ボルトの最大締め付けトルクがナットランナの最大出力トルクを超えた場合でも、このボルトを取り外すことができるボルト取り外し方法を提供すること。
【解決手段】ボルト取り外し方法は、ロボットアーム３３と、このロボットアーム３３の先端に取り付けられたナットランナ７１と、を有する単腕ロボットにより、ドアに取り付けられたボルトを取り外す。このボルト取り外し方法は、ナットランナのソケット７１１をボルトに嵌合させる手順と、ナットランナ７１のソケット７１１を中心としてロボットアーム３３を回動させることにより、ボルトの締め付けトルクのうち高トルク範囲を弛緩させる手順と、ナットランナ７１を駆動して、ボルトの締め付けトルクのうち低トルク範囲を弛緩させる手順と、を備える。 （もっと読む）