【課題】作業者が部品の供給および取出を行う際のロボットの作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮する。
【解決手段】部品供給装置は、作業者３２によりワークがセットされた第１トレイ１０がロボット作業領域側に押し出されスイッチ２２ａをオンしたことを検知するとロック機構２３を動作させ、ロボット３０がワークを用いて作業を行う。部品供給装置は、ロボット３０が完成品を第１トレイ１０へ戻したことを検知するとロック機構２３を解除し、作業者３２が第１トレイ１０を引き寄せて完成品を取出し新たな部品を供給できるようにする。これにより、ロボット３０が第１トレイ１０のワークで作業する間に、作業者３２がもう一方の第２トレイ２０の完成品取出と部品供給を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】システム全体を小型化および簡略化することができる作業管理システムを提供することを課題とする。
【解決手段】作業管理システム１であって、ボルトＢ１〜Ｂ４を締め付けるとともに、ボルトＢ１〜Ｂ４を加工したことを示す加工情報を出力する工具１０と、各ボルトＢ１〜Ｂ４に配置された工具１０を検出し、工具１０の位置情報を出力する検出センサ２０と、検出センサ２０から入力された位置情報と、位置情報が入力されているときに工具１０から入力された加工情報とを対応させて表示する表示部３２を有する管理装置３０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高く複雑な組立作業ができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１は、第１ハンド２と第１視覚センサ３を有し、第１力センサ４を搭載する。第２アーム５は、第２ハンド６と第２視覚センサ７を有し、第２力センサ８を搭載する。各視覚センサ３、７で鏡筒９及び固定筒１０の位置を検出して把持し、中央の組立エリア１３に搬送する。フレキ９ａの位置を第１視覚センサ３で測定し、フレキ９ａを固定筒１０の中に通し、固定筒１０と鏡筒９を、力センサ４、８の出力を用いた力制御で嵌合して組み立てる。各視覚センサによって検出されたワークの位置座標を、ロボット座標に変換して各ハンドの軌道を計算し、各アームを駆動することで、２つのアームの協調動作を実現する。 （もっと読む）

【課題】主として部品供給トレイなどに搭載された作業対象部品などの位置ずれに起因する「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御方法およびロボット制御システムを提供する。
【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、ロボットハンド３１の１つ以上の作業対象部品が搭載された部品供給トレイ５が、所定位置に載置された状態で、作業対象部品のすべてが含まれるように撮像し、撮像された画像データから作業対象部品それぞれを検出するとともに、検出された作業対象部品それぞれの正常位置に対する位置誤差が許容範囲内か否かを判定する。位置誤差が許容範囲内と判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行するが、位置誤差が許容範囲内ではないと判定された作業対象部品に対しては通常作業を実行しない。 （もっと読む）

【課題】ロボットの自動組立を継続して行う際に様々な要因によって生じ得る作業対象部品などの位置ずれによる「チョコ停」の未然防止を可能とするロボット制御システムおよびロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット制御方法の一実施形態では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向および回転角θについて水平移動可能なＸ−Ｙ−θステージ９上に載置された部品供給トレイ５に搭載された作業対象部品をロボットハンド３１に取り付けられた小型カメラで撮像する。撮像された画像の画像処理によって、次の作業対象部品を検出して正確な位置を算出するとともに、正常位置データとの比較によって位置誤差を算出して、その位置誤差を補正するような指令をＸ−Ｙ−θステージ９に与える。そのようにして位置誤差が補正された後に、次の作業対象部品に対する作業を実行する。 （もっと読む）

システムは、作業用小室内でシーケンスのステップを実行するためのハンドヘルド型工具を含む。工具に接続した電磁マーカーが小室内で磁場を放射する。レセプターがこの磁場を検出し、これに応じて未処理の位置信号を生成する。制御装置が工具の組み立て設定値を更新する。未処理データを用いて確定された位置がシーケンス内の予想位置と等しくない場合には、ホストが制御動作を実行する。方法は、マーカーが生成し、レセプターアレイが測定した磁場を用いてトルクレンチの現位置を計算し、工具または締結具の現位置を計算する。締結具の現位置を、正しく調整されたシーケンスにおける予想位置と比較することができ、また、締結具位置が予想位置と等しくない場合には、トルクレンチを使用不可能にすることができる。 （もっと読む）

【課題】車室内にインストルメントパネルを高精度に取り付けることを可能にするインストルメントパネルの取付装置及び取付方法を提供する。
【解決手段】ボディ１４の取付ブラケット１１０は側面に開口するインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを備える。インストルメントパネル２４は、ボルト１５０がインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを介して挿通される側方固定孔２５ａ、２５ｂ及び把持穴２６を備える。インストルメントパネルの取付装置１０は、インパネ支持アーム７２と、インパネ支持アーム７２の側面に設けられた基準ターゲット７７と、側方から撮像する撮影部１００とを有し、画像データ１４４からインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂ及び基準ターゲット７７の位置を、位置データ１４２における基準位置データと比較し、その比較結果に基づいて、基準ターゲット７７が許容ずれ範囲となるようにインパネ支持アーム７２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】被組付部をセンシングする回数を低減できるワーク組付方法を提供すること。
【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部にサイドエアバッグを配置し、ねじを用いて、このサイドエアバッグをサイドエアバッグ組付部に固定する。このワーク組付方法は、サイドエアバッグ組付部に近接する部分に設けた３つの測定点を撮影する撮影工程と、この撮影した画像に基づいて、測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１を算出する位置算出工程と、この位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、サイドエアバッグとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第１位置決め工程と、位置算出工程で算出した測定点の実際の位置Ａ_１〜Ｃ_１に基づいて、ねじとサイドエアバッグ組付部との相関位置を算出して位置決めする第２位置決め工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】生産に必要な部品を集めた部品キットの形成の信頼性を向上させる。
【解決手段】複数の部品が収納された部品収納部と、製品を生産するために必要な複数の部品を部品収納部より取り出し集めて部品キットを形成するロボットとが配置された生産システムは、予め撮像された各種類の部品の像である部品基準画像５１、および、各製品のための部品キットに含まれるべき部品の情報である部品キット構成部品情報５２を記憶する記憶手段と、ロボットにより実際に形成された部品キットを撮像する撮像手段６と、それにより撮像された部品キットの画像と部品基準画像５１とを比較し、部品キットに実際に含まれている部品の種類と数を特定する部品特定手段４２ａと、それによって特定された部品の種類および数と部品キット構成部品情報５２とを比較し、必要な部品が部品キットに過不足なく含まれていることを確認する確認手段４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業装置において部品の供給設定を効率よく行う。
【解決手段】組立装置１０は、ロボット部２０を駆動して、給材装置２７に置かれた部品を組立パレット２６上のワークに組み込んでいく装置である。給材装置２７には、部品が部品ごとに入れられた複数の容器が設置されており、制御部１１は、カメラ２５で容器に入れられた部品を撮影してこれら部品の種類を自動認識する。この自動認識は、事前に登録してあった部品の画像と、容器上で撮影した部品の画像を比較することにより行う。組立装置１０は、一連の組立ステップを行う組立プログラムを実行するが、各容器に入っている部品を認識しているため、組立ステップを行う際に、当該組立ステップで使用する部品の入っている容器から部品を取り出してワークに取り付ける。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高くかつサイクルタイムを短縮できるワーク取付システムを提供すること。
【解決手段】ワーク取付システム１は、ボディ２のインナパネル２Ａにサンルーフ部材３を取り付ける。このワーク取付システム１は、第１取付ロボット５と、第２取付ロボット６と、これらを制御する制御装置７と、を備える。制御装置７は、第１取付ロボット５のＣＣＤカメラにより、サンルーフ部材３の位置およびインナパネル２Ａの位置を位置情報として算出する工程と、この位置情報に基づいて、第１取付ロボット５によりサンルーフ部材３を把持して搬送し、このサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに位置決めする工程と、第１取付ロボット５によりサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに仮固定する工程と、既に算出した位置情報に基づいて、第２取付ロボット６によりサンルーフ部材３をインナパネル２Ａに本固定する工程と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】２つのメインラインのうち、より供給遅れ状態が大きいメインラインを把握し、遅れ状態の是正を促す。
【解決手段】本発明の生産管理装置は、本体部品の製造ラインである２つのメインラインと、２つのメインラインに対して共通して設けられ、本体部品に組み込まれる付属部品の製造ラインであるサブラインと、優先させて製造するべき付属部品があることを表示する表示手段と、表示手段に表示される内容を決定し制御する制御手段とを備えている。そして、制御手段は、特定のメインライン上を流れる本体部品の本体部品用シリアル番号と特定のメインラインに供給される付属部品の付属部品用シリアル番号との差に基づいて、各メインライン毎に付属部品の供給の遅れ状態の大きさを示す比較値を算出する比較値算出手段と、２つの比較値の大小関係に基づいて、遅れ状態が大きい方のメインラインを判定する第１の判定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】指定されたボルト穴にボルトが締め付けられたことを簡易な構成で精度よく判定できるようにする。
【解決手段】指定されたボルト穴Ａの略真上の位置にレーザセンサ３０が移動されるようＸ軸方向移動機構４０およびＹ軸方向移動機構５０を制御し、トルクレンチ６０に取り付けられたトルクセンサ６８からのトルク到達信号に基づいてボルトＢの締め付けがなされたと判定したとき、レーザセンサ３０からの受光信号が入力されているときには指定されたボルト穴ＡにボルトＢが正常に締め付けられたと判定し、受光信号が入力されていないときには指定されたボルト穴ＡにはボルトＢが締め付けられなかったと判定するから、指定されたボルト穴ＡにボルトＢが締め付けられたことを簡易な構成で精度よく判定することができる。 （もっと読む）

【課題】 被挿入物を挿入孔に軸心を揃えて挿入するに際して、種々の大きさの被挿入物に対応することができ、簡単な構造により、短時間に、作業能率よく挿入することができる被挿入物の把持・挿入装置を提供する。
【解決手段】 被挿入物を把持して挿入孔に軸心を揃えて挿入するために使用される被挿入物の把持・挿入装置60が、３本以上の把持指65を有し、これらの把持指65は、円周方向に間隔を置いて配置されて、放射方向に進退可能にされ、把持指65の内側面は、被挿入物を把持する把持面とされ、把持指65の外側面は、少なくともその先端部に先端に行くに従い内方に向かうテーパが付されて、挿入孔の入口に接触可能にされ、被挿入物把持・挿入装置60の位置を挿入孔の位置にならわせて修正するならい機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから取り外して搬送する際に、ドアやボディが損傷するのを防止できるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を把持しかつ略鉛直方向を旋回軸２１３として旋回可能な双腕ロボット２０と、この旋回軸２１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ２１４と、双腕ロボット２０を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット２０によりドア１１を把持した状態で、この双腕ロボット２０を旋回軸２１３で旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。 （もっと読む）

【課題】車体と蓋物部材との左右の隙間を揃えることができる蓋物部材の取付方法を提供することを課題とする。
【解決手段】図（ａ）に示すように、車体１１の後部開口５７へ、後部第１のロボット２６でトランクリッド２５を近接させる。（ｂ）に示すように、後部第１のロボット２６でトランクリッド２５を支えながら、第２のロボット２１、２２に付設したレーザ照射器３４とカメラ３５とで、左の隙間Ｃ１及び右のＣ２隙間を測定する。（ｃ）において、左右の隙間がほぼ同一のＣ３、Ｃ４になるように、左右移動機構３９にてトランクリッド２５を左又は右へ移動する。次に、第２のロボット２１、２２に付設した締結機構３２、３２でヒンジ連結具を車体に締結する。 （もっと読む）

【課題】作業者が他の作業を兼務することが可能になる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】移動する車体Ｂに対して、移動自在なセット治具２に把持されるサイドカーテンエアバッグＳを位置決めして組付ける部品位置決め方法であって、作業者がアシスト搬送手段を車体Ｂの移動方向と逆方向に移動させるだけでエアバッグＳを車体Ｂに対する所定位置までパワーアシスト搬送する工程と、セット治具２に設けた引出し・巻取り自在なワイヤの先端の係合部材１０を作業者が車体Ｂの所定箇所に装着する工程と、ワイヤの引出し長さと引出し角度を検出して、車体ＢとエアバッグＳの相対的な位置ずれをなくすようセット治具２を移動させ、セット治具２に設けた位置決めピン７を係合部材１０に連結してセット治具２を自動で位置決めする工程と、位置決めされたセット治具２に支持されたエアバッグＳを車体Ｂに自動で組付ける工程を備えた。 （もっと読む）

【課題】部品組付け対象物に部品を位置決めする際に、部品組付け対象物と部品の間に位置ずれが生じることがない部品位置決め装置を提供する。
【解決手段】車体に対して、サイドカーテンエアバッグを位置決めする部品位置決め装置であって、エアバッグをセットするセット治具２と、セット治具２を搬送するアシスト搬送手段４と、アシスト搬送手段４とセット治具２を連結するフローティング機構６を備え、セット治具２には車体の基準孔に位置決めピンを嵌合する位置決め機構５と、車体に対して位置決めピンの挿入方向と略逆方向に押圧する挟持手段３１と、エアバッグの特定部位を車体の取付孔に押し込む押込手段３２を設けた。フローティング機構６は、エアダンパを膨らませることによりロック状態にし、エアダンパを縮ませることによりフローティング状態にし、それらが切替自在である。 （もっと読む）

【課題】部品の組立て精度をより向上させることが可能な組立て装置及び組立て方法を提供する。
【解決手段】組立て装置は、ワークＷを重力方向下方から押し上げ、ワークＷの重力方向における位置決めを行う位置決め装置７６と、位置決め装置７６により位置決めされたワークＷに重力方向上方から部品Ｐを載置するコレット３６と、ワークＷの位置を測定する測定装置と、測定装置による測定結果に基づいて位置決め装置７６の制御を行う制御装置とを有している。制御装置は、ワークＷの重力方向における位置が予め定められた位置となるように、位置決め装置７６を制御する。 （もっと読む）