【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】ロボットアームの先端のフランジに発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、手先が正しく移動目標位置に移動したときの発光ダイオードの位置と実際の移動位置とを基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、手先をロボット座標のＸ（Ｘｂ）軸上の複数の移動目標位置に移動させる。このとき、発光ダイオードの位置を３次元計測器により計測し、移動目標位置と実際の移動位置との誤差を基にして軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】吸着式の回転ジグにワークを取り付ける場合等において、極めて高精度に芯出しを行うことができる自動芯出しシステム及び自動芯出し方法を提供すること。
【解決手段】本発明は、吸着式にワークの一側を保持可能なワーク保持部と、ワーク保持部に結合されていて、ワーク保持部を回転軸回りに割り出し可能に回転させる主軸と、前記回転軸に対するワークの芯ずれ位相または芯ずれ量を測定できる検出センサと、ワーク保持部に対向する位置に移動可能であって、吸着式にワークの他側を保持可能な第二ワーク保持部と、前記回転軸と第二ワーク保持部との相対位置関係を制御可能な移動制御部と、を備えたことを特徴とする芯出しシステムである。 （もっと読む）

【課題】大型機械、特に１５フィートを超える作業範囲を有する大型機械は、熱膨張および軸間の機械的な心合わせのずれによる、受入れ難い誤差を生じる。これらの誤差は、機械を熱筐体内に封入すること、注意深く較正すること、または、各軸上にレーザ干渉計を装着することによって、伝統的に最小に抑えられてきている。これらの解決策はコストが高くつき、頻繁な再較正を必要とし、かつ、摩耗等による１つの軸の別の軸に対する小さな回転を補正することはできない。
【解決手段】干渉計レーザトラッカまたは匹敵する３Ｄ位置センサを使用して、機械が休止状態となった際に、機械のヘッド等のエンドエフェクタに取付けられた再帰反射器の位置を測定する。コンピュータがその測定された位置を機械媒体に従った所望の位置と比較して、小出し供給される媒体命令文で適切な訂正を加えて、機械をさらなる機械加工に先立って正しい位置へと移動させる。 （もっと読む）

【課題】負荷イナーシャ推定方法及び制御パラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】負荷位置制御システムにおいて、フィードバック制御系２１による負荷位置制御試験を実施して、特定の負荷位置θ_Lで生じる第１の位置偏差Δθを測定し、負荷位置制御システムのモデルである負荷イナーシャ推定モデル６０において、フィードバック制御系モデルによる送り系モデルの負荷位置制御シミュレーションを実施し、このときに前記特定の負荷位置で生じる第２の位置偏差Δθが、前記第１の位置偏差に等しくなるまで、送り系モデルに含まれている負荷イナーシャＪ_Lを調整して前記負荷位置制御シミュレーションを繰り返し、その結果、前記第２の位置偏差が、前記第１の位置偏差に等しくなれば、このときの送り系モデルの負荷イナーシャが実機の送り系の負荷イナーシャであると推定する。また、この推定した負荷イナーシャで逆特性モデル５０の係数ａ３〜ａ５を設定する。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工位置の誤差を補正するとともに、ワーク上の複数の位置においてそれぞれ異なる大きさの誤差が生じている場合でもそれらの各誤差を全体的に小さくする補正を行えるようにする。
【解決手段】補正マトリクス導出装置２０では、演算部２６は、仮補正マトリクスにより第１補正変換した後の座標に基づいて選出した第１最大離間基準点の重み係数Ｇを所定の増加分ｇ１だけ増加した値に再設定する第１重み係数再設定と、その後、各基準点１００ａの基準座標を補正変換するための補正マトリクスであって、各基準点１００ａの基準座標を当該補正マトリクスによって補正変換した後の座標と対応する計測座標との間の距離の二乗の値にその各基準点１００ａの重み係数Ｇを掛けた値を全ての基準点１００ａの分足し合わせた値が極小となるような補正マトリクスを最小二乗法によって算出する第２補正マトリクス算出演算とを行う。 （もっと読む）

【課題】距離に依存せずに高い精度で位置制御が可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１００は、第１情報を取得し、前記第１情報から特定される基準位置Ｂとステージ１との間の距離と所望の距離との差が、所与の範囲に含まれるか否かを判定し、前記所与の範囲に含まれない場合には、前記差が前記所与の範囲に含まれるようにステージ１の位置を制御する第１位置制御処理を行う第１制御手段３１と、前記差が前記所与の範囲に含まれる場合には、前記第２情報を取得し、前記第２情報から特定される基準位置１とステージＢとの間の距離に基づいて、基準位置Ｂとステージ１との間の距離が前記所望の距離となるようにステージ１の位置を制御する第２位置制御処理を行う第２制御手段３２と、を含む。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Ｊiに対応するうねりの振幅値Ｄｉを求める手段と、所定の関節Ｊｉをモータの位置指令θrefｉで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Ｂｉを計測する手段と、関節Ｊｉに対する位置指令値θrefｉに振幅Ｃのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Ｊｘに位置指令θrefｘが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりＣ’ｉを計算する手段と、Ａｉ＝（Ｃｉ／Ｃ’ｉ）×Ｄｉという式に従って、Ｂiに対応するＡｉを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Ｂiに対応するＡｉを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】作業者の熟練度に依存することなく、高い精度で治具とロボットのＴＣＰのキャリブレーションを行うことができるロボットのキャリブレーション方法および装置を提供する。
【解決手段】ツール１２と、該ツールとワークとの接触を検出するセンサ１４と、６自由度に数値制御可能なロボット１８と、センサ計測値やツール接触時のロボット位置姿勢を記憶しロボットを制御する制御装置２０と、ツールの作動範囲内に固定され互いに直交もしくは既知の角度で交差する３平面を有する治具２２を備える。制御装置２０により、３平面２２ａ，２２ｂ，２２ｃにツール１２を接触させ各接触点の３次元座標を記憶するタッチセンシング工程と、３平面が交差する点を原点とする座標系を補正する座標系設定工程と、ロボット手先フランジ面１６に対するツール１２の基準位置を算出するツールパラメータ設定工程と、から構成されるシーケンスを実施する。 （もっと読む）

【課題】視覚センサを用いてロボットをキャリブレーションする場合に、構成が簡単で正確かつ容易にキャリブレーションが可能なキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法を提供すること。
【解決手段】アーム部と、前記アーム部の位置及び姿勢を検出する位置検出手段と、前記アーム部の位置及び姿勢を制御する制御部６０とを備えたロボット５のキャリブレーション装置２であって、基準平面部に面内の方向を特定する複数の交差する溝部が形成され、前記溝部のうち交差する２つの溝部のそれぞれの側壁が接続される稜線が前記基準平面部に形成する角部のうち３つを校正点として有するキャリブレーション治具４０と、視覚センサ１２により撮像した前記キャリブレーション治具４０の画像に基づき前記キャリブレーション治具４０の位置及び姿勢を認識する物体認識装置１０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ガントリーステージ直交性誤差に関連する問題を解決することである。
【解決手段】本発明によるホーミング処理のためのガントリーステージ直交性誤差測定方法および誤差補正方法は、直交性に構造的に一致するガントリーステージの現在位置のエンコーダ値を解読して記憶する工程と、ガントリーステージを低速で駆動している状態で、ガントリーステージのマスター軸およびスレーブ軸上にそれぞれ設定されたホーミング処理用のセンサまたはエンコーダのインデックス信号をモニタする工程と、インデックス信号が検出された場合、認知された位置のマスター軸またはスレーブ軸のリニアエンコーダ値を解読する工程とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ヒステリシス特性を有するセンサを用いる場合でも正確なバックラッシュ値を算出する。
【解決手段】バックラッシュ算出装置は、センサプレート３２３が正転方向Ｄ１に移動する際に原点センサ３２４がセンサプレート３２３に反応してから反応しなくなるまでのセンサプレート３２３の移動量を示す値Ｃに基づいて、原点センサ３２４の反応状態がＯＦＦからＯＮに切り替わる位置と中心位置との間の距離を示す値ｘと、原点センサ３２４の反応状態がＯＮからＯＦＦに切り替わる位置と中心位置との間の距離を示す値ｙとを算出し、センサプレート３２３が逆転方向Ｄ２に移動する際に原点センサ３２４がＯＦＦしてからＯＮするまでのセンサプレート３２３の移動量を示す値ｚと、算出されたｘ、ｙとに基づいて、バックラッシュ値を算出する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションを容易且つ高精度に行なう。
【解決手段】キャリブレーション冶具５をハンド２ｂに固定し、ハンド２ｂを移動させて、キャリブレーション冶具５上の特徴点を所定の位置に移動させる。このときのカメラ座標系における特徴点の位置座標から、カメラ座標系における、キャリブレーション冶具５の座標系である冶具座標系の原点の位置及び姿勢を検出する。冶具座標系はハンド２ｂを基準とするアーム先端座標系と一致するため、カメラ座標系における特徴点と、アーム先端座標系との相対関係を検出することができ、すなわちキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を検出することができる。このキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を用いて、カメラ座標系とロボット座標系との剛体変換行列を求める。 （もっと読む）

【課題】複数の工作機械の段取りや加工に使用する各工作機械毎の治具の作成及び治具の設置などを必要としないタイヤ成型金型の加工装置及び加工方法を提供する。
【解決手段】タイヤ成型金型ピース２０を加工する加工装置の工具回転主軸３に取付けられトレッド意匠面２１における複数の測定位置の基準位置に対する高さを測定する意匠面測定手段と意匠面測定手段の測定結果によりトレッド意匠面２１の３次元方向の基準位置に対する傾き量又は位置を検出する検出手段と、検出手段の検出した結果に基づき工具回転主軸３及び保持手段のうち少なくとも一方の制御に補正を加える補正手段とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】ツールセンタポイントの座標位置の調整を短時間でかつ効率良く行うこと。
【解決手段】各運動軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３をツールセンタポイントＶＰを支点にして円運動させつつ、実際のツールセンタポイントの停止を視認できるまで、各運動軸Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３の軸方向におけるツールセンタポイントＶＰの位置を調整する。 （もっと読む）

【課題】動作内容を容易にチェックすることができ、信頼性の高い測定を行うことができる測定プログラムのチェック方法及び測定機能を有する機械を提供する。
【解決手段】測定プログラムの動作チェックをするチェックモードを選択して測定プログラムを起動し、表示手段６０の画面上に文字で表示された測定プログラムの内容と画面上に図形、文字又は記号で表示された測定指令の内容とをチェックする。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーション作業を自動で手間をかけることなく行なうことを可能としたロボットビジョンシステムを提供することである。
【解決手段】提案するロボットビジョンシステムは、第１および第２のカメラにより構成されるステレオカメラ１と、アームを有するロボット４と、ステレオカメラ１およびロボット４を駆動し制御する制御装置２と、ステレオカメラ１の基礎行列算出に用いる基礎行列算出用冶具３をロボット４のアーム先端部に固定する機構と、を有する。 （もっと読む）