【課題】不定軸を含む複数の移送軸を有し、いずれかの移送軸について移送装置の加速性が極端に悪い工作機械において、全ての移送軸についての移送装置の同時制御と、高速かつ高い加工精度でのワークの加工とを実現する。
【解決手段】数値制御装置２は、ツールパスを滑らか補間するツールパス補間部１５と、Ｗ軸パスを滑らか補間後、媒介変数による二次微分値が小さくなるように補間する移送軸パス補間部１６と、媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、媒介変数時間関数を用いて基準単位時間毎の各時点の補間後ツールパスの座標及びその各時点の補間後Ｗ軸パスのＷ軸座標を求め、そのＷ軸座標を拘束条件として各時点の補間後ツールパスの座標に対応する各移送軸上の座標を求め、その位置座標から各移送軸毎の移送量を示す指令パルスを求めるパルス補間部２２を備える。 （もっと読む）

【課題】工作物Ｗの材質の変更や工具５の磨耗の進行がおきても、正確なびびり安定限界線図を短時間に作成し、それを用いて切削能率の高い切削条件設定ができる切削条件設定装置９２を提供する。
【解決手段】所定工具５ａで基準工作物Ｗ_０を切削したときの基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と基準びびり安定限界線図をＮＣ装置９のデータ記録部９２２に記録し、所定工具５ａの磨耗状況を累積工具磨耗率η_ａ０としてデータ記録部９２２に記録する。実切削時の比切削抵抗Ｋ_ｆａｂと基準比切削抵抗Ｋ_ｆａ０と累積工具磨耗率η_ａ０を用いてρ＝Ｋ_ｆａｂ／（η_ａ０・Ｋ_ｆａ０）を演算し、基準びびり安定限界線図の臨界切込み深さＬ_ｋをρで除することで実びびり安定限界線図を演算・作成する。実びびり安定限界線図を用いて、びびりが発生しないで最大能率となる切削条件を設定する。 （もっと読む）

【課題】加工プログラムに射影工具軸ベクトルの向きが急変するような移送対象物の動きを指示する部分が含まれている場合でも、工具とテーブルとの相対的な急回転を防いでワークの加工精度の低下及び機械ショックの発生を抑制する。
【解決手段】数値制御装置２は、姿勢調整箇所の前後に亘る姿勢調整区間において工具１０６の姿勢を調整するための姿勢調整情報を求める姿勢調整情報導出部１６と、媒介変数時間関数を求める媒介変数時間関数導出部１８と、媒介変数時間関数から求めた各時点に対応する媒介変数のうち姿勢調整区間内の媒介変数については、先端パス上の先端点の位置座標と、その先端点から当該先端点に対する位置関係を姿勢調整情報に基づいて射影工具軸ベクトルの向きの変化が緩やかになる方向に調整した上空パス上の上空点へ向かう工具軸ベクトルを求めてその位置座標及び工具軸ベクトルから指令パルスを求める移送指令導出部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】最大定格出力に近い駆動条件であっても、本来の駆動性能を発揮することが可能なロボットを提供すること。
【解決手段】多軸ロボットは、第１の駆動電圧を供給する第１電源回路１と、第１の駆動電圧よりも高い電圧である第２の駆動電圧を供給する第２電源回路２と、第１電源回路１と第２電源回路２とを切り替えるスイッチ２１〜２６とを備えている。そして、モーター部１１〜１６の駆動条件を規定する制御信号が所定の閾値以上になった場合に、スイッチ２１〜２６を駆動して第１電源回路１から高電圧の第２電源回路２に切り替えることにより、十分な駆動電圧が確保されるため、期待通りの動作を行うことができる。換言すれば、制御信号から駆動電力が不足しそうな状況を予測して、第２電源回路２に切り替えることにより、決められた作業時間（タクトタイム）で、作業に必要な動作を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザインタフェースが変更可能な数値制御装置を提供する。
【解決手段】保守作業を行うにあたり、画面切換情報記憶した外部記憶媒体９を装着する。数値制御装置１００は、工作機械１２０の非常停止信号１２１、または、安全状態信号１２２の信号入力１１を確認し、非常停止信号１２１、あるいは、安全状態信号１２２の入力が無い状態で強制ボタンの押下の何れか１つによって、数値制御装置１００は非常停止状態にされ（符号８参照）、工作機械１２０からの安全状態信号１２２の入力が有れば、数値制御装置１００は非常停止状態にされず、ユーザインタフェース表示に用いられる画面テーブルが通常作業用画面テーブル６から保守作業用画面テーブル７に切り換わり（図５の切換１２）、表示装置１３に表示されるユーザインタフェース表示が、通常作業用インタフェース表示１４から保守作業用ユーザインタフェース表示１５に切り換わる。 （もっと読む）

【課題】シーケンスプログラムおよびＮＣプログラムからなる制御プログラムの全体を構造的かつ視覚的に表現し、制御プログラムの実行順序および実行状態を容易に把握することができるブロック実行順表示装置を提供する。
【解決手段】数値制御およびシーケンス制御を備えた生産装置５０と、シーケンスプログラム１３ａを実行するプログラマブルコントローラ１０と、ＮＣプログラム２３ａを実行する数値制御装置２０と、シーケンス機能ブロックおよびＮＣプログラム実行ブロックを実行順に配列したブロック実行順配列を表示するブロック実行順配列表示手段１１６ａと、配列要素の一つを選択する選択手段と、選択手段によってＮＣプログラム実行ブロックが選択されると、複数のＮＣ機能ブロックを実行順に配列したＮＣ機能ブロック実行順配列を表示するＮＣ機能ブロック実行順配列表示手段１１６ｃを備える。 （もっと読む）

【課題】干渉を回避しつつ、加工にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】ワークをカッタにより加工する加工工程と加工終了後にカッタを加工開始位置まで移動させる工程とを繰り返し、ワークを加工する工作機械に適用される切削加工経路創成装置１０であって、ワークの位置を基準とするワーク座標系において、加工工程におけるカッタの形状を示すカッタ形状データの位置を推定するカッタ位置推定部２１と、推定されたカッタ形状データとワークの形状を示すワーク形状データとに交点がある場合には、交点の情報に基づいて、加工工程終了後のワーク形状データを新たなワーク形状データとして更新するワーク形状更新部２２と、カッタを次の加工開始位置に移動させる場合にワーク形状更新部２２によって更新された新たなワーク形状データとワーク座標系における移動時のカッタ形状データとの干渉可能性を判定する干渉判定部２３とを具備する。 （もっと読む）

【課題】手動で回転速度を変更するに際し、容易且つ確実に安定回転速度へと変更することができ、作業者の負担を軽減することができる振動抑制装置を提供する。
【解決手段】表示装置１２の表示画面１２ａに複数のインジケータ３２、３２・・からなる増速指示部３１ａ及び減速指示部３１ｂを設けており、回転速度を安定回転速度へと変更するに際してのダイヤル１４の操作方向及び操作量を表示するようにした。そのため、作業者は、それらの表示を視認することでダイヤル１４の操作方向及び操作量を容易に把握することができる。したがって、作業者にかかる負担を軽減することができるし、短時間で確実に回転速度を安定回転速度へと変更することができ、加工面精度の向上や工具の破損防止等も期待することができる。 （もっと読む）

【課題】加速または減速運動に伴って運動体に生じるｎ自由度かつ時変の振動を、インプットシェイピング法を適用して効果的に抑制する振動抑制方法を提供する。
【解決手段】運動体に付加された第１の入力によって運動体に生じる第１の応答に、第１の応答の変位が０となる時刻において、第２の入力を運動体に付加して生じる第２の応答を重ね合わせて、互いに打ち消し合うインプットシェイピング法を適用する場合に、ｎ自由度かつ時変の振動における複数のモード間のエネルギの移り変わりのうち、モード間の相互作用によるものを無視し、固有振動数および減衰比の変化によるものを考慮して、第１の入力に対する第２の入力の大きさを決定する。 （もっと読む）

【課題】従来よりもびびり振動の種類を精度良く判別することができる振動判別方法、及び振動判別装置を提供する。
【解決手段】時間領域の振動加速度を高速フーリエ解析して周波数領域の振動加速度を求めた際に現れる複数のピーク値を対象としてびびり振動の判別を行う。したがって、周波数領域の振動加速度の最大値のみを用いて判別していた従来と比較すると、特に低回転速度での加工や刃数の少ない工具による加工において、発生したびびり振動の種類を正確に判別することができる上、工具とワークとの間での摩擦や加工による衝撃力に起因して生じる「固有振動型強制びびり振動」についても判別することができる。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットの作業時間を短縮することができる速度指令プロファイルを生成するためには、広い範囲の動作区間に柔軟に対応でき、変化の傾向が把握し易い加減速特性の決定方法が必要とされる。
【解決手段】加減速時間と命令速度の関係を示す第１の加減速特性と、加減速時間と命令速度の関係を示しており第１の加減速特性と比べて同じ命令速度の場合に加減速時間が短い第２の加減速特性とを用いる。動作区間距離が長区間と判定された場合には、第１の加減速特性を用いて速度指令プロファイルを求める。短区間と判定された場合には、第２の加減速特性と予め決められた演算式により新たな加減速時間と命令速度の関係を示す新たな加減速特性を算出し、長区間と判定された場合とは異なる加速度指令プロファイルを使用し、さらにローパスフィルタを用いて、短区間の速度指令プロファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】びびり振動を効果的に低減することができ、しかも加振装置を必要とせず、実施化を容易に図り得る工作機械の制御装置などを提供する。
【解決手段】工作機械は、主軸に取り付けた切削工具により切削加工を行うものである。この工作機械の制御装置は、加工時に発生するびびり振動の周波数を検出する検出手段と、この検出手段で検出したびびり振動の周波数及び主軸回転数を基に工作機械の主軸が回転している状態の固有振動数を推定する推定手段１７と、この推定手段で推定した固有振動数を用いて無次元安定限界切込みを算出し、この無次元安定限界切込みが最大となるように主軸回転数を変更する主軸回転数制御手段１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの故障検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１の故障検出方法は、関節Ｊ１〜Ｊ６と、これら関節に連結されるアーム１３〜１８と、関節Ｊ１〜Ｊ６それぞれの回転角度を検出するエンコーダー４０と、アームのいずれかに取り付けられたジャイロセンサー３０と、を有するロボットの故障検出方法であって、エンコーダー４０またはジャイロセンサー３０の異常を判定する閾値を決定する工程と、エンコーダー４０によって関節角度を取得する工程と、関節角度を近似微分して関節角速度を算出する工程と、関節角速度をジャイロセンサー位置の座標系角速度に変換する工程と、ジャイロセンサーによって角速度を取得する工程と、ジャイロセンサーにより取得した角速度と座標系角速度との角速度差、または角速度比を演算する工程と、角速度差、または角速度比と、閾値とを比較する工程と、を含む。 （もっと読む）

【課題】従来のスポット溶接ロボットは、ロボットの高速動作によって発生する軌跡誤差や振動成分によって、ロボットの最適動作が阻害されるという問題があった。
【解決手段】本発明のスポット溶接ロボットは、制御対象部位とセンサとを備えたロボット機構部（１）と、制御対象部位の目標軌跡または目標位置に関する位置指令データを取得し、位置偏差データに従って、ロボット機構部を所定の動作速度で動作させる動作制御部（４）と、センサの検出結果から制御対象部位の軌跡または位置を算出し、軌跡誤差または位置誤差を補正するための、もしくは振動を抑制するための、学習補正量を算出する学習制御部（３）と、を有し、動作制御部は、学習補正量を用いて位置偏差データを補正し、学習制御部は、学習補正量を算出する過程で、最大動作速度に至るまで１回又は複数回に渡って動作速度を増加させながら学習補正量を算出する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ安価にロボットの関節を原点補正する。
【解決手段】第１の姿勢Ｐ_１（ｌ）のロボット１２のマーカー２２が撮影画像に写る位置にカメラ１６を設置する。各関節用のエンコーダの出力値に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌに予め対応付けされた関節のみを動かすことにより、カメラ１６の撮影画像上において第１の姿勢時のマーカー２２の位置の近傍にマーカー２２が写るような第２の姿勢Ｐ_２（ｌ）に変更する。ロボット１２の姿勢変更によるカメラ１６の撮影画像上におけるマーカー２２の変位に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌの原点補正を行う。 （もっと読む）

【課題】３次元形状を直感的に認識可能な工作機械の軌跡表示装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置２０は、指令位置演算部２１により求められた指令位置に基づいて、各軸モータを制御する駆動軸制御部２２とを備え、位置検出装置によって検出された各軸の実位置情報がフィードバックされる。軌跡表示装置３０は、駆動軸制御部２２から離散的な時刻における実位置データを同時に時系列データとして取得する実位置データ取得部３２、可動部３次元軌跡計算部３４、可動部３次元軌跡計算部３４で求めた可動部の３次元軌跡から、立体視用左眼画像データを計算する左眼用画像計算部３６，立体視用左眼画像データを計算する右眼用画像計算部３８、左眼用画像計算部３６からの立体視用左眼画像データ，右眼用画像計算部３８からの立体視用左眼画像データを用いて、画像を対応する左右のそれぞれの眼から見えるように表示する立体視用画像表示部４３を備える。 （もっと読む）

【課題】干渉チェックの見落としによる機器同士の干渉発生をより確実に防ぐことのできる干渉回避制御装置を得ること。
【解決手段】干渉回避制御装置は、補間制御周期での停止予定位置に基づく干渉チェックに見落としが生じうるか否かを判定する第１判定手段１１と、干渉チェックに見落としが生じうると判定された見落とし区間において、１補間制御周期を整数で割った周期で停止指令を出した場合の停止予定位置を算出する第１計算手段１と、停止予定位置に基づいて動作機器と他の機器との機器間距離を算出する第２計算手段２と、３点以上の機器間距離に基づいて近似曲線を算出する第３計算手段３と、近似曲線に基づいて見落とし区間における機器間距離の最小値を算出する第１最小値算出手段４と、動作機器と他の機器とが近接した場合の近接距離と最小値とを比較して干渉の有無を判定する第２判定手段５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】安定限界曲線に基づいて設定された条件で切削加工を行う工作機械において、加工中に発生したびびり振動を、容易にかつ安定して抑える。
【解決手段】この加工制御装置は、記憶部７と、演算部８と、振動検出センサ５と、を備えている。記憶部７は、主軸回転数に対してびびり振動が抑制される限界切込み量を示す安定限界曲線のデータが格納されている。演算部８は、安定限界曲線データに基づいて加工開始時の主軸回転数及び工具切込み量を設定し、振動検出センサ５の検出結果によりびびり振動が発生したか否かを判定し、びびり振動が発生した場合に、安定限界曲線データを参照してびびり振動が抑制されるように主軸回転数を制御する。 （もっと読む）

【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）