【課題】運転者が安全確認を怠っていた場合でも、安全性を確保した走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】運転者注意レベル設定部１０６は、周囲状況と走行状態とに応じて運転者が払うべき注意の度合を設定し、運転者注意レベル検出部１０８は、運転者が周囲状況及び走行状態に払っている注意の度合を検出し、アクチュエータ制御部１２０は、運転者注意レベル検出部１０８が検出した運転者が払っている注意の度合が、運転者注意レベル設定部１０６が設定した運転者が払うべき注意の度合よりも低いときに、各アクチュエータを動作させて運転者に対する注意喚起、自動車の減速等の対応を行うため、自動車の周囲状況及び走行状況に応じて運転者が払うべき注意を払っていないときは、自動車の減速等の安全措置をとることができる。 （もっと読む）

【課題】走行環境により適した変更速度で設定車速を変更することができるクルーズコントロール制御の設定車速変更装置を提供する。
【解決手段】ドライバーの操作に基づいてクルーズコントロール制御の設定車速を変更する。このとき、ドライバーが正面を向いていない場合には、設定車速を上昇させる方向の変更速度を遅くする。 （もっと読む）

【課題】アクセルオーバライド状態の解除時に運転者に違和感を与えにくい減速制御を行うことが可能な車速制御装置を提供する。
【解決手段】車速制御装置は、車両の速度を設定速度に維持するための目標車軸トルクを演算し、演算した目標車軸トルクで車両を走行させる定速走行制御を行う。具体的には、設定速度と車両の走行に対する走行抵抗とに応じたフィードフォワード成分と、設定速度と車両の速度との偏差に応じたフィードバック成分とが含まれた駆動力を目標車軸トルクとして演算する。そして、定速走行制御中のアクセル操作により要求される要求駆動車軸トルクが目標車軸トルクを上回った場合には定速走行制御を中断し、要求駆動車軸トルクが目標車軸トルクを下回った時点で定速走行制御を再開する。 （もっと読む）

【課題】車両が自動運転中であっても走行制御の学習を精度良く行えることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】自動運転用の目標走行軌跡を算出し、操舵角指示部１３により自動運転用の目標走行軌跡に沿って走行制御を行う走行制御装置であって、自動運転用の目標走行軌跡とは別に、学習用の目標走行軌跡を算出する学習走行計画部１７と、車両が学習用の目標走行軌跡に沿って走行した場合、その車両の走行状態に基づいて操舵角指示部１３における走行制御を学習する走行制御学習部１４とを備えることで、通常の自動運転中の車両挙動に限定されることなく、学習に適した学習用の目標走行軌跡に沿って車両を走行させて、走行制御の学習を行うことができるため、車両が自動運転中であっても精度良く学習することができる。 （もっと読む）

【課題】一般道路においても、車線維持支援を出来る限り行えるようにする。
【解決手段】走行区分線認識部１ａによって自車両前方の左右両側の走行区分線のうち少なくとも一方の走行区分線が認識されないときに、走行位置検出部１ｄが、自車両が走行した道路の幅方向の自車両走行位置を検出して、その自車両走行位置の情報を、道路地図上における自車両が走行した道路に対応させて記憶装置２１に記憶しておき、少なくとも一方の走行区分線が認識されないときにおいて、判定部１ｆにより、自車両が現在走行している道路が、上記自車両走行位置が記憶装置２１に記憶された道路であると判定されたときに、走行路設定部１ｂが、該記憶された、自車両が現在走行している道路に対応する自車両走行位置に基づいて、自車両の走行路を設定し、操舵制御部１ｃが、その設定された走行路内を自車両が走行するように自車両の走行制御（操舵制御）を行う。 （もっと読む）

【課題】先行車との相対的な位置関係に基づいて車両の駆動力を制御する場合に、運転者の感覚に合った駆動力制御を行うことが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】先行車との相対的な位置関係に基づいて車両の駆動力を制御する車両用駆動力制御装置であって、前記相対的な位置関係に基づいて算出された基準駆動力（Ｔａ）に対して、前記先行車との間の相対車速と車間時間とに基づいて応答性を考慮した補正を行い、前記補正の結果として補正駆動力（Ｔｂ）を求める補正手段を備え、前記補正駆動力（Ｔｂ）に基づいて前記駆動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】トレーラを牽引する車両の振り子運動を効果的に抑制することが可能な車両の運動安定化装置を提供することを目的とする。
【解決手段】運動安定化制御ＥＣＵ２５は、微分部２５ａ、周期演算部２５ｂ、時定数・ゲイン設定部２５ｃ、一次遅れ処理部２５ｄ、振り子運動検出部２５ｅ、制御量演算部２５ｆ、制御量出力部２５ｇを含んでいる。時定数・ゲイン設定部２５ｃは、ヨーレートωの時間微分であるヨー加速度ω’を一次遅れ処理部２５ｄにおいて一次遅れ処理する場合の時定数τとゲインＫを、振り子運動によるヨー加速度ω’の周期または周波数の依存の、例えば、関数またはルックアップテーブルのデータを参照して設定する。制御量演算部２５ｆは、ヨー加速度ω_ｄ’に対して、所定の定数をその振幅に対して乗じ、ヨー加速度ω_ｄ’に対して逆位相のヨー制御量を算出し、制御量出力部２５ｇに出力する。 （もっと読む）

【課題】旋回半径短縮制御の効果を把握させることができる走行軌跡表示装置を提供することを課題とする。
【解決手段】走行軌跡表示装置１であって、左右輪に制駆動力差を付与することにより旋回性能を向上させるために各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段２０，２１，３０と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための切替手段１３と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御ＯＦＦ時における第１の走行軌跡を演算する第１演算手段３０と、制駆動力制御手段２０，２１，３０での制御ＯＮ時における第２の走行軌跡を演算する第２演算手段３０と、車載ディスプレイ２２と、第１演算手段３０で演算した第１の走行軌跡及び第２演算手段３０で演算した第２の走行軌跡を車載ディスプレイ２２に表示させる表示制御手段３０とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】道路形状を含む走行環境に基づいて制駆動力を補正する制駆動力制御において、運転者の意図に沿わない制駆動力制御となることを抑制することが可能な制駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】走行環境（Ｓ１０１）及び外部情報（Ｓ１０３）に基づいて制駆動力を制御する制駆動力制御装置であって、現在エリアよりも先方の状況に基づく加減速の必要性を判定する判定手段（Ｓ１０４）と、前記現在エリアの状況に基づく制駆動力制御の制御量を求める手段（Ｓ１０２）と、前記判定手段により前記必要と判定された加減速の向きと、前記求められた前記制駆動力の制御量の加減速の向きとが異なる場合（Ｓ１０４−Ｙ）には、前記必要と判定された加減速の向きと、前記求められた前記制駆動力の制御量の加減速の向きとが異ならない場合（Ｓ１０４−Ｎ）に比べて、前記求められた前記制駆動力の制御量を低減させる手段（Ｓ１１１）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップに際してエンジンのクランク軸と車両の駆動軸との接続が維持されるアイドルストップ制御において、アイドルストップ後の始動が運転者の意思によらずに行われる場合の、始動に伴うショックの発生を回避する。
【解決手段】アイドルストップとしてのエンジンの停止（Ｓ１０９）に際してクラッチを締結させた状態に維持する一方、停止後のエンジンの始動に際し、アイドルストップ解除条件の成立が運転者による発進又はその準備のための操作によるものである場合は、クラッチの締結を維持する（Ｓ１０４，１０５，１０８）。他方、アイドルストップ解除条件の成立が運転者による操作とは独立した強制的な始動の要求によるものである場合は、クラッチを開放させて、クランク軸及び駆動軸の接続を遮断した後、エンジンを始動させる（Ｓ１０４，１０５，１０７，１０８）。 （もっと読む）

【課題】走行環境情報に基づいて複数の駆動力制御が行われる場合に、運転者の感覚に合った駆動力の制御を行う。
【解決手段】走行環境情報に基づいて予め定められた第１の走行環境が検出された場合に、駆動力を増加側に補正するための増補正量を算出する増補正量算出手段（Ｓ１０３）と、前記走行環境情報に基づいて予め定められた第２の走行環境が検出された場合に、前記駆動力を減少側に補正するための減補正量を算出する減補正量算出手段（Ｓ１０４）と、前記増補正量と前記減補正量とに基づいて前記駆動力の補正量を設定する設定手段とを備え、前記設定手段は、前記増補正量よりも前記減補正量を優先させて前記駆動力の補正量を設定する（Ｓ１０６）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操縦入力に基づき、車両の将来の走行状態又は走行位置が運転者の意図に合致するよう運動制御を行う車両の走行制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両走行制御装置は、車両の周囲環境を検知する手段と、車両の将来軌跡を推定する手段と、周囲環境情報と将来軌跡とに基づいて車両の走行軌跡を制御する手段とを含む。走行軌跡制御手段は、周囲環境情報に基づいて運転者による操縦入力の変更が実行される将来軌跡上の地点に車両の実際の軌跡が合致するよう車両の運動を制御する手段を含む。 （もっと読む）

【課題】歩行者が急な停止を行う場合であっても、それを的確に推定して予測進路を精度よく求め、車両の走行を適切に支援できるようにする。
【解決手段】自車両前方の撮影映像から抜き出した画素パターンの情報や、自車両前方の物体までの距離の情報、自車両の走行状態を表す車両状態情報を取得して、制御装置７に入力する。制御装置７は、これらの情報を用いて、自車両の進行経路に接近している歩行者の歩幅の変化や両脚支持時間などを求め、歩行者が停止するかどうかを判断して、その判断結果も加味して歩行者が存在し得る範囲を特定する。そして、その範囲を進入禁止範囲として、これを回避する回避経路を決定し、自車両が回避経路に沿って走行するように、自車両の走行を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面傾斜角をより高精度に推定すること。
【解決手段】自動車１Ａは、水平面とほぼ平行な車体フロア面に対し、設定されたピッチ角γだけ前後に傾けられた前後加速度センサ４によって、車両に作用する前後加速度を検出する。そして、制駆動力センサ３ＦＲ，３ＦＬ，３ＲＲ，３ＲＬの検出値の合計と前後加速度センサ４の出力値を用い、（１）式に従って路面傾斜角θを算出する。したがって、通常の車両走行状態において、（１）式における分母ｓｉｎγがゼロとなることを防止しつつ、積分を用いることなく路面傾斜角θを推定するため、路面傾斜角θをより高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作が意図的であるか否かを正確に判断する。
【解決手段】左右輪の制動力差による進路修正に伴って、閾値θｓを変更している。つまり、目標ヨーモーメントＭｓを発生させる際に（厳密には運転者の体重移動が発生する前に）、予想される運転者の体重移動に応じて、閾値θｓを変更しておく。また、発生させるヨーモーメントＭｓが大きいほど、それだけ運転者の体が横方向に振られることになるので、Ｍｓが大きいほど、閾値θｓを大きくする。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向加速度をより高精度に推定すること。
【解決手段】自動車１Ａは、水平面とほぼ平行な車体フロア面に対し、設定されたピッチ角γだけ前後に傾けられた前後加速度センサ４によって、車両に作用する前後加速度を検出する。そして、制駆動力センサ３ＦＲ，３ＦＬ，３ＲＲ，３ＲＬの検出値の合計と前後加速度センサ４の出力値を用い、（１）式に従って路面傾斜角θを算出する。さらに、その路面傾斜角θを用いて算出した進行方向加速度αの積分値から、車体速ｖを算出する。したがって、通常の車両走行状態において、（１）式における分母ｓｉｎγがゼロとなることを防止しつつ、積分を用いることなく路面傾斜角θを推定するため、路面傾斜角θをより高精度に推定できる。さらに、その路面傾斜角θを用いて、進行方向加速度αを算出するため、進行方向加速度αをより高精度に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】新たなセンサを追加することなく車両挙動が不安定状態に陥り易い車重の軽い所謂軽自動車や小型車などでも路面摩擦係数が推定可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】走行中の車両の路面摩擦係数を推定し、路面摩擦係数に基づいて車両挙動を安定化させる車両用操舵装置であって、走行中の車両のタイヤが路面から受ける路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１５と、前記路面反力トルクの検出値に基づいて前記車両の路面摩擦係数を推定する車両挙動推定手段１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性を高めつつ、旋回走行時の車速をより適切に減少させることができるとともに、旋回走行時の駆動エネルギー効率を高める。
【解決手段】全ての車輪１１Ｌ，１１Ｒ，１２Ｌ，１２Ｒを駆動するための駆動トルクを総駆動トルクとする。総駆動トルクのうち所定の左右の車輪を駆動するための駆動トルクを左右輪駆動トルクとする。車両用駆動制御装置４０は、車両１０の旋回時に、左右輪駆動トルクを左右の車輪へ配分差を有して配分するように、制御部４５で配分制御をすることにより、車両の旋回を補助するように構成されている。制御部は、車両の旋回時に、配分差を維持させつつ総駆動トルクを減少させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】乗員の車輌走行嗜好や運転者の運転意図に応じて転舵手段及び制駆動力制御手段に対し目標旋回制御量を適正に配分し、車輌の走行を適正に且つ効果的に制御する。
【解決手段】車輌を安定的に走行させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０）、運転者特定ボタンの操作に基づき運転者が特定され（Ｓ１３０）、特定された運転者に対応する増減係数Ｋc及び転舵角制御に対する目標ヨーモーメントＭtの配分率ωs3が設定され（Ｓ１４０）、制動力の制御に対する目標ヨーモーメントの配分率ωbが１−ωsとして演算され（Ｓ１５０）、配分率ωs1、ωbに基づき転舵角制御の目標ヨーモーメントＭts及び制動力の制御の目標ヨーモーメントＭtbが演算され（Ｓ１６０）、それぞれ目標ヨーモーメントＭts及びＭtbに基づき転舵角可変装置２４及び制動装置３６が制御される（Ｓ４００〜４３０）。 （もっと読む）

【課題】料金所に近づく車両の駆動力を制御するに際し、より運転者に違和感のない駆動力制御が行われることが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両の前方の料金所を検出する料金所検出手段（Ｓ１）と、前記料金所が設けられた道路の種類を検出する道路種類検出手段（Ｓ２）と、前記車両の運転者の減速意図（Ｓ５）と、前記料金所検出手段による検出結果に基づいて、前記車両の減速度を増加させるように前記車両の駆動力を制御する駆動力制御を行う制御手段（Ｓ６）とを備え、前記駆動力制御における前記減速度の増加分は、前記道路種類検出手段による検出結果に基づいて設定される（Ｓ３、Ｓ４）。 （もっと読む）