【課題】低速域で良好な走行性能を実現することができる建設機械及びその制御方法を提供する。
【解決手段】蓄電器１４に接続された電動発電機１１と、エンジン１０と、電動発電機及びエンジンの出力軸を結合する遊星ギヤとを備え、電動発電機及び／又はエンジンによって発生したトルクを駆動輪２０へ伝達することにより走行可能な建設機械であって、前記遊星ギヤと駆動輪との間に設けられた、変速機１２と、エンジンと変速機とを直結する直結クラッチ１５と、直結クラッチが解放された状態において、アクセル開度及び前記蓄電器の蓄電量に基づいて、エンジンの回転数を制御し、アクセル開度、電動発電機の動作状態、及び蓄電器の蓄電量に基づいて、変速機の変速段の切替を制御するとともに、アクセル開度、車速、及び変速機の変速段に基づいて、エンジン及び電動発電機に発生させるトルクを決定するように構成されている制御装置２とを備える。 （もっと読む）

【課題】コーナーが連続する場合でも車両の円滑な走行制御を行うことができる走行制御装置及び走行制御方法を提供する。
【解決手段】車両に搭載された変速ＥＣＵ及びブレーキ制御装置と協働して、コーナーでの走行制御を行うナビユニット２において、進行方向前方に、複合コーナーがあるか否かを判断する経路状況判断部２０と、地図描画データ１６を記憶した地理データ記憶部１４と、複合コーナーが検出された際に、地図描画データ１６に基づき複合コーナーの出口に最も近いコーナー部を通過する際の変速段を選択し、該変速段を複合コーナー全体に対する推奨変速段とし、変速ＥＣＵを制御する推奨変速段判定部２２と、複合コーナーの入口に最も近いコーナー部に進入する際の必要減速度と推奨変速段とに基づき該コーナー部に進入する際の制動力の補助量を算出し、ブレーキ制御装置を制御する制動補助量演算部２３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】その場旋回時における車輪の磨耗やエネルギーロスを低減させ得る車両用制御装置、及びその車両用制御装置により制御される車両を提供すること。
【解決手段】本発明の車両用制御装置及び車両によれば、その場旋回を実行する際に、各車輪に対し、トウ角が付与されると共に、キャンバ角が付与されるので、その場旋回時における各車輪の接地幅を付与前にくらべて狭くすることができるので、その場旋回時における車輪のすべりを抑制することができ、エネルギーロスの発生を低減させることができる。また、各車輪の接地幅が狭くなることにより、車輪の磨耗を低減させることができる。 （もっと読む）

【課題】静止障害物の存否を考慮して車両の適正進路を維持し易い接触回避支援を行うようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】車両と検出された対向車との間に仮領域を設定し（Ｓ１４）、物体検出手段の出力から設定された仮領域内の静止障害物の存否を判断し（Ｓ１６）、判断された静止障害物の存否と前記検出された対向車の予測進路に基づいて進入危険領域を設定し（Ｓ１８からＳ２２）、車両の予測進路が前記設定された進入危険領域を通過する場合、接触の可能性があると判断して警報または車両制御により接触回避支援動作を行う（Ｓ２４からＳ４２）。 （もっと読む）

【課題】運転者の安全装置に対する依存度を推定し安全装置の作動に反映させる。
【解決手段】運転者の加速意志を検出する車両加速状態検出部１３ｂおよび加速操作検出部１３ｃと、認識カーブに対する依存判定距離を算出する依存判定距離算出部１９ａと、運転者の安全装置１８に対する依存度を推定する依存度推定部１９と、備え、依存度推定部１９は、自車位置検出部１２により検出された自車位置と認識カーブ入口との距離が依存判定距離算出部１９ａにより算出された依存判定距離以下であり且つ乗員の加速意志が検出された場合には、運転者が安全装置１８に対し依存していると推定するとともに、運転者が安全装置１８に対し依存していると推定した場合には安全装置１８の作動が抑制されるように設定を変更する。 （もっと読む）

【課題】横加速度センサを用いることなく、安価な構成で、車線逸脱を防止することのできる車両減速制御装置を得る
【解決手段】ステアリング回転方向の路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段２と、路面反力トルク検出手段２により検出された路面反力トルクに基づいて車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段３と、アンダーステア状態検出手段３によりアンダーステア状態が検出された際の路面反力トルクを路面反力トルク検出手段２から読み込み、路面反力トルクに基づいて車両の目標減速力を算出する目標減速力算出手段４と、目標減速力算出手段４で算出された目標減速力に基づいて車両の減速制御を行う車両減速手段５とを備える （もっと読む）

【課題】 自車両から離れた障害物に対して、精度よく衝突可能性を判定することにより、無駄な衝突回避制御や警報の発生を防止しながら、早期に衝突回避制御を行わせ、また警報を発生させることができる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】衝突回避ＥＣＵ１は、基本走行軌跡推定部１２において、自車両の推定カーブ半径に基づく走行軌跡を推定し、変更走行軌跡推定部１５において、自車両と白線との相対的な位置関係に基づいて、自車両と白線との離間距離を求め、この離間距離を維持した状態で白線に沿った経路を変更走行軌跡として推定する。衝突判定部１７では、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われていない場合には、基本走行軌跡推定部１２で推定された基本走行軌跡に基づいて衝突判定を行い、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われている場合には、走行軌跡を変更走行軌跡推定部１５で推定された変更走行軌跡に変更して衝突判定を行う。 （もっと読む）

【課題】車両のアンダーステアを検出し、シフトダウンおよび原動機出力低減を行い車両を減速させる際に、過度の制動力による横力の減少を防止し、的確にアンダーステアを抑制するアンダーステア抑制装置を得る。
【解決手段】アンダーステアを検出する電動パワステ制御器１と、原動機からの原動機出力を制御する原動機制御器４と、原動機出力の車輪への伝達および変速比を制御するトランスミッション制御器３とを備え、電動パワステ制御器１により車両のアンダーステアが検出された際に、トランスミッション制御器３による変速比を低速側に変更するとともに、原動機制御手段による原動機出力を低減させる。原動機制御器４およびトランスミッション制御器３は、トランスミッション制御器３による変速比の変更時に、変速比の変更前後での車輪の駆動力偏差または車輪の車輪速偏差が小さくなるように、原動機出力または原動機出力の伝達を制御する。 （もっと読む）

【課題】複数の車輪間で駆動力を異ならせる制御を実行する際に、車両の走行安定性低下を抑制すること。
【解決手段】駆動力を発生する複数の車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力（ステップＳ１０１）を求め、前記最大駆動力に基づいて求めた、前後輪での発生可能な最大駆動力及び最大ヨーモーメントの範囲内で、それぞれの前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）。また、複数の前記車輪の動荷重配分に基づいて、前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０５）。そして、前記車輪の発生可能な最大駆動力よりも、動荷重配分に基づいて求めた駆動力の方が大きい車輪が少なくとも一輪存在する場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、前記車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力で前記車輪を駆動する（ステップＳ１０７）。 （もっと読む）

【課題】定常運転状態においても、適切に駆動力やヨーモーメントを発生させること。
【解決手段】駆動力を発生する複数の車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力（ステップＳ１０１）を求め、前記最大駆動力に基づいて求めた、前後輪での発生可能な最大駆動力及び最大ヨーモーメントの範囲内で、それぞれの前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）。また、複数の前記車輪の動荷重配分に基づいて、前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０５）。そして、前記車輪の発生可能な最大駆動力よりも、動荷重配分に基づいて求めた駆動力の方が大きい車輪が少なくとも一輪存在する場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、前記車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力で前記車輪を駆動する（ステップＳ１０７）。 （もっと読む）

【課題】運転指向に基づいて車両の駆動力を制御する駆動力制御装置において、車両の走行に要する注意度と乖離した駆動力制御が行われることを抑制することが可能な駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】人工知能システムを用いて運転指向を推定し、前記推定された運転指向に基づいて車両の駆動力を補正する駆動力制御装置であって、前記車両の走行に要する注意度を推定する手段（Ｓ００２）と、前記車両の走行に要する注意度に基づいて、前記駆動力の補正の応答性を変更する手段（Ｓ００７〜Ｓ０１０）とを備えたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】車輪に滑りが発生した場合において、車輪と路面との間における摩擦係数の推定精度を向上させること。
【解決手段】車両１の前輪Ｗｆの全接地荷重は、前輪Ｗｆの接地静荷重Ｎｆと前輪接地荷重変動Ｎｆｖとの和で求めることができる。また、車両１の後輪Ｗｒの全接地荷重は、後輪Ｗｒの接地静荷重Ｎｒと後輪接地荷重変動Ｎｒｖとの和で求めることができる。前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒに滑りが発生した場合、前輪Ｗｆ及び後輪Ｗｒと路面ＧＬとの間の摩擦係数μは、前輪Ｗｆの回転速度と後輪Ｗｒの回転速度との差、前輪Ｗｆの全接地荷重から得られる前輪Ｗｆが発生可能な最大駆動力、及び後輪Ｗｒの全接地荷重から得られる後輪Ｗｒが発生可能な最大駆動力の関係から求めることができる。 （もっと読む）

【課題】障害物の存在を考慮しつつ、目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に車両を適切に誘導すること。
【解決手段】設定された目標駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置（１）であって、所定のタイミングで、車両の現在地点から目標駐車位置への車両誘導が開始される初期位置に至る初期位置誘導経路を生成し、初期位置誘導経路に沿って初期位置に移動するように車両を誘導する初期位置誘導手段（６０）と、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段（１６）と、を備え、初期位置誘導手段は、生成した初期位置誘導経路上に障害物検出手段が検出した障害物が存在する場合には、障害物検出手段が検出した障害物を回避するように初期位置誘導経路を生成する手段である、駐車支援装置。 （もっと読む）

【課題】走行レンジで排気浄化触媒の活性化を促進するために行うエンジンのアイドルアップに際し、アイドル回転数を要求通りに高め得るような制御システムにする。
【解決手段】触媒の活性化促進要求がある間に、Nアイドル回転制御許可条件（Dレンジ、制動状態、アクセル釈放、停車状態）が成立するt1より、発進用摩擦要素を作動圧（締結容量）の低下によりスリップ可能にする。これによりタービン回転数Ntが立ち上がり、Ntが設定値に達するt2以後、つまり、発進用摩擦要素がストローク終了状態であるが締結容量を殆ど持たないスタンバイ状態（自動変速機が中立状態）になるt2以後、発進用摩擦要素の作動油圧（締結容量）をt2における値に保持する。t2より、エンジン回転数Neを触媒活性化促進用アイドル回転数まで上昇させる。 （もっと読む）

【課題】連続的に変化する車両の走行状態をドライバに報知してドライバが走行状態を的確に把握し、最適な運転操作を行う。
【解決手段】報知制御部２０は、現在発生している作用力として総駆動力と各輪の横力を演算し、各輪に作用する接地荷重を推定する。そして、路面摩擦係数と各輪に作用する接地荷重とから発生可能な作用力を演算し、この発生可能な作用力と前輪の横力とに基づいて横力マージンを求め、横力マージンに応じて操舵反力補正量を求めると共に、横力マージンに応じてアラームランプ１８の点滅周波数を設定する。更に、報知制御部２０は、発生可能な作用力と総駆動力とに基づいて駆動力マージンを求め、駆動力マージンに応じてアクセルペダル反力補正量を求めると共に、駆動力マージンに応じてアラームランプ１８の点滅周波数を設定する。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる上に、走行時における優れた安全性を提供する車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両用制御装置によれば、実際のキャンバー角と、付与すべきキャンバー角とを比較し、キャンバー角の調整に異常があるか否かの判定が各車輪毎に行われる。この判定の結果、少なくとも１以上の車輪について異常があると判定された場合には、第１フェールセーフ制御が実行され、正常に機能する車輪のキャンバー角が、第２トレッドに比べて第１トレッドの接地を多くするように調整される。よって、キャンバー角の調整を正常に行い得る車輪については、少なくとも、高いグリップ特性が付与されるので、車輪のグリップ力の弱さに起因する車両の走行状態の不安定化が抑制され、その結果として、走行する車両の安全性を確保できる。 （もっと読む）

【課題】エンジン１の吸気負圧がブレーキ負圧として提供されるブレーキブースタ４２を備えた車両において、所望のブレーキ負圧を確実に維持する。
【解決手段】エンジン１と、エンジン補機としての空調用コンプレッサ１２２及びオルタネータ１２３と、吸気負圧がブレーキ負圧として供給されるブレーキブースタ４２と、空調用コンプレッサ１２２及びオルタネータ１２３の作動・停止を制御する補機制御手段５６と、を備える。補機制御手段５６は、ブレーキ負圧が所定値以下であるときには、空調用コンプレッサ１２２の作動を停止すると共に、ブレーキ負圧が所定値以下でかつ、当該ブレーキ負圧が回復し難い状況では、オルタネータ１２３の作動をさらに停止する。 （もっと読む）

【課題】制動力制御により車両のオーバステア傾向やアンダステア傾向を防止する際の安定性を向上し、且つ、ドライバの加速意思を十分反映した制御を行う。
【解決手段】制動力制御装置２０は、車両１がオーバステア傾向であることを検出した際には、旋回外側前輪を制動制御する一方、アンダステア傾向であることを検出した際には、旋回内側後輪を制動制御する制動制御機能を有している。そして、オーバステア傾向を防止する際にはエンジントルクの低下指令を出力し、アンダステア傾向を防止する際にはエンジントルクを路面摩擦係数と各輪の接地荷重と各輪のタイヤ横力に基づいて演算する許容エンジントルクで制限し、エンジンブレーキの作動を検出した際にはエンジントルクを略０に制御する。 （もっと読む）

【課題】駆動源で発生される駆動力を変速機で変速して車輪に伝達する車両において、ドライブシャフトやドライブシャフトジョイント等の駆動系部品の強度を保証すること。
【解決手段】エンジン２で発生される回転駆動力を自動変速機３で変速してドライブシャフト４Ｌ，４Ｒ、等速ジョイント５Ｌ，５Ｒ等を介して前輪６ＦＬ，６ＦＲに伝達するように構成されている車両１において、エンジン制御装置８０は次のような制御を行う。車両状態より等速ジョイント５Ｌ，５Ｒのジョイント角度が所定角度以上であるか否かを判断するジョイント角度判断手段と、車両状態より運転者に急発進または急加速の意図があるか否かを判断する急発進等判断手段とを備え、ジョイント角度が所定角度以上であり、かつ、運転者に急発進または急加速の意図がある場合には、エンジン２の出力トルクを抑制する。 （もっと読む）

【課題】運転者の入力操作による車両の運動制御と衝突防止装置による車両の運動制御との調整を行い、衝突回避能力を高いレベルに保ちつつ、車両の運動に対する運転者への違和感をできるだけ少なくした車両制御を実現できる衝突防止装置を提供することである。
【解決手段】運転者の運転状況検出手段１１と、車両周囲の障害物の情報を基に障害物との衝突を回避するための回避運動計算手段１２と、前記回避運動計算手段１２の回避運動計算結果と前記運転状況検出手段１１で検出した運転者の入力操作とを合成して障害物との衝突を回避する車両行動決定手段１３と、前記車両行動決定手段で決定した車両行動に基づいて運転操作の支援を行う運転支援手段１４を有し、車両行動決定手段１３は、運動マップ上で運転者の入力操作と回避運動計算結果とに重み付けして運転者の入力操作と回避運動計算結果とを合成して障害物との衝突を回避するための車両行動を決定する。 （もっと読む）