【課題】後輪浮き上がりをより確実に抑制しつつ、より高い制動性を実現することが可能な自動二輪車用ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車用ブレーキ制御装置１００は、自動二輪車の減速度に相関する減速度モニタ値を取得する減速度モニタ値取得手段２１と、制動時の後輪浮き上がりが発生する限界減速度モニタ値に相関する制御目標値を設定する制御目標値設定手段２３と、制御目標値と減速度モニタ値との差が小さい場合の前輪ブレーキＦＢの制動力の増加勾配が、制御目標値と減速度モニタ値との差が大きい場合の前輪ブレーキＦＢの制動力の増加勾配よりも小さくなるように、前輪ブレーキ装置ＦＢの制動力の増加勾配を繰り返し設定する制動力増加勾配設定手段２４と、設定された増加勾配に基づいて前輪ブレーキＦＢの制動力を制御する制動力制御手段２５と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】後輪浮き上がりを抑制しつつ、運転者に与える空走感及びブレーキ操作の壁感を抑制することが可能な自動二輪車用ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】自動二輪車用ブレーキ制御装置は、減速度モニタ値が第一の閾値以下であると判定された場合の増加勾配Ｒ１、減速度モニタ値が第一の閾値よりも大きいと判定され、かつ、車体速度モニタ値が第二の閾値よりも大きいと判定された場合の増加勾配Ｒ２、及び、減速度モニタ値が第一の閾値よりも大きいと判定され、かつ、車体速度モニタ値が第二の閾値以下であると判定された場合の増加勾配Ｒ３が、Ｒ１≧Ｒ２＞Ｒ３≧０を満たすように増加勾配を設定する制動力増加勾配設定手段２７Ａと、増加勾配に基づいて前輪ブレーキＦＢの制動力を制御する制動力制御手段２８と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】良好なブレーキフィーリングを保持する。
【解決手段】制動時にスリップ制御等の車両挙動制御が実行されると、その間の目標減速度ＧｘＲｅｆの補正においてフィードバック制御の積分処理が一時的に停止される。これにより、その車両挙動制御から通常のブレーキ制御に復帰したときに積分値の累積に起因する減速度の急変がなくなる。その結果、車両挙動制御の前後で運転者に違和感を与えることを防止または抑制でき、良好なブレーキフィーリングが保持される。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じて、加減速を滑らかに行い、設定された目標減速度に対する追従性を向上することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供すること。
【解決手段】自車両の目標加速度を設定し（ステップＳＴ１）、設定された目標加速度ＴＧに基づいて基準制限値Ａを取得し（ステップＳＴ２）、自車両の実加速度を取得し（ステップＳＴ３）、設定された目標加速度ＴＧと検出された実加速度ＲＧとの差が大きいほど、目標加速度の変化を制限する制限値Ｓを大きくなるように制限値倍率Ｋを算出し（ステップＳＴ４）、制限値Ｓを算出し（ステップＳＴ５）、設定された制限値Ｓに基づいて設定された目標加速度ＴＧを制限し（ステップＳＴ６）、制限された目標加速度ＳＧに基づいて制駆動力を算出し（ステップＳＴ７）、算出された制駆動力を選択した制駆動力発生手段により発生させる（ステップＳＴ８）。 （もっと読む）

【課題】走行している道路の走行可能な範囲を考慮しつつ障害物の回避を行うことができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。
【解決手段】車両１２が走行する道路１３およびその境界部２９を検出する道路境界検出手段と、道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出手段と、車両１２の情報を検出する自車情報検出手段と、道路１３上で障害物１４を回避するための操作量を算出する回避操作算出手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回性能を向上させることができるようにする。
【解決手段】車両１の旋回方向を判定する旋回方向判定手段６１と、左右輪１４Ｌ，１４Ｒのうち一方が旋回内輪で他方が旋回外輪であると認定する旋回内外輪判定手段６１と、旋回内輪の回転速度を検出する内輪速度検出手段と、旋回外輪の回転速度を検出する外輪速度検出手段と、車両１の旋回に要求されるヨーモーメントである要求ヨーモーメントを算出する要求ヨーモーメント算出手段６２と、要求ヨーモーメント算出手段によって算出された要求ヨーモーメントが、旋回内輪速と旋回外輪速との差である車輪速差に応じて設定される限界値を超えた場合には、要求ヨーモーメントを限界値でクリップして目標ヨーモーメントとする要求ヨーモーメントクリップ手段６３と、目標ヨーモーメントを生じさせるように左右輪駆動力制御機構１５を制御する駆動力制御手段６４とを備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】各車輪に対する制動力の保持状態を解除させる際において、斜面での車両発進時における車両安定性の低下を抑制できる車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持状態の解除方法を提供する。
【解決手段】ヒルホールド制御の実行中にアクセルぺダルが踏込み操作された場合には、停止している路面の斜度ｇｒを検出し、該検出結果に基づき各車輪から上側車輪と下側車輪とをそれぞれ設定する。そして、まず上側車輪に対応するホイールシリンダ内のブレーキ液圧を減圧させる。その後、上側車輪に対応するホイールシリンダ内のブレーキ液圧の減圧が開始されてからの経過時間Ｔ１が経過時間閾値ＫＴ１以上になった場合には、下側車輪に対応するホイールシリンダ内のブレーキ液圧を減圧させる。 （もっと読む）

【課題】良好なブレーキフィーリングを実現する。
【解決手段】車両の目標減速度が演算されると、その目標減速度と実減速度に基づいたフィードバック制御が実行されるが、フィードバック項ＫＦＢの時間勾配ｄＫＦＢが運転者に違和感を与えることがないように予め設定した範囲、つまり最小勾配ｄＫＦＢmin以上かつ最大勾配ｄＫＦＢmax以下である場合にのみ、今回演算されたフィードバック項ＫＦＢを用いるようにした。そして、時間勾配ｄＫＦＢが最大勾配ｄＫＦＢmaxよりも大きい場合には、前回演算されたフィードバック項ＫＦＢに最大勾配ｄＫＦＢmaxに対応した値を加算したフィードバック項ＫＦＢを用い、時間勾配ｄＫＦＢが最小勾配ｄＫＦＢminよりも小さい場合には、前回演算されたフィードバック項ＫＦＢに最小勾配ｄＫＦＢminに対応した値を加算したフィードバック項ＫＦＢを用いるようにした。 （もっと読む）

【課題】フェールセーフシステムにおいて、障害回復までの時間を短縮し、障害発生後の制御の安全性を向上させることができるようにする。
【解決手段】ブレーキ制御タスクに４輪からの車輪速を入力として与え、ブレーキ制御タスクの出力は、ＡＢＳアクチュエータ１８に送出され、４輪のブレーキ制御が行われる。障害が発生した後、ブレーキ制御タスクの代替タスクの回復ステートＳ₀では、再開ステート予測関数ｒ_aと大域変数回復関数ｒ_gとを実行して、コールドスタート後の各タイムステップｎで得られる車輪速ｘ_nから、障害発生後に回復すべき制御モードを予測すると共に、障害発生から回復するために必要な大域変数の値を回復する。また、再開ステート予測関数ｒ_aと大域変数回復関数ｒ_gとによって回復すべき制御モードを予測し、大域変数の値を回復した後は、即座にその回復すべき制御モードに遷移する。 （もっと読む）

【課題】運転者のブレーキ操作がない状態で制動力を多用するときに、制動機構のフェード傾向を運転者に認識させて、その抑制を促す。
【解決手段】運転者のブレーキ操作がない状態で自動ブレーキを作動させる頻度に応じてフェード警報を運転者に報知する。すなわち、自動ブレーキを作動させた回数をカウントし（ステップＳ３２、Ｓ３３）、カウントした回数が所定値を超えたときに（ステップＳ３６の判定が“Yes”）、警報装置９によってフェード警報を運転者に報知する（ステップＳ３９）。また、自動ブレーキがＯＮ／ＯＦＦを繰返すようなハンチングによって、不必要にカウント数が増加することがないように、同一旋回中であれば自動ブレーキを作動させた回数が２回以上であっても１回としてカウントする（ステップＳ２２〜Ｓ２８、Ｓ３２、Ｓ３３）。 （もっと読む）

【課題】ロータ振れを高精度に検知し、ロータ振れを抑制するブレーキ制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ブレーキパッドでディスクロータを押圧することによって制動力を発生させるディスクブレーキにおけるブレーキ制御装置において、ブレーキパッドをディスクロータに押圧する押圧手段８と、走行中のブレーキパッドとディスクロータとの接触状態を検出する接触状態検出手段５と、接触状態検出手段５で検出した接触状態の変化に基づいてディスクロータの振れ状態を推定する推定手段９とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動状態を保持された車両が坂路をずり落ちながら姿勢変化し始めた場合に、その姿勢変化を抑制することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】制動保持制御によって制動状態が保持されているときに、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出すると（Ｓ_８）、制動保持制御による制動状態の保持を解除し（Ｓ_９）、さらに、車両を変化前の姿勢に戻す操舵方向にステアリングホイール（３４）を回転させる（Ｓ_１３）。 （もっと読む）

【課題】ドライバがアクセルペダル操作中でも、効果的な減速制御を行う。
【解決手段】先行車両との間の車間距離が車間距離しきい値より短くなった時に、アクセルペダル操作が行われていれば、アクセルペダルに反力を加える制御を行って、ドライバにアクセルペダルを離すように促し、アクセルペダル操作が行われていなければ、車両の減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】制動状態を保持された車両が坂路をずり落ちながら姿勢変化し始めた場合にその車両の姿勢変化を抑制することが可能で、かつ誤動作しにくい車両制御装置を提供する。
【解決手段】制動状態の保持が行なわれているときに（Ｓ_５）、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化を検出すると（Ｓ_４）、制動保持制御による制動状態の保持を解除する（Ｓ_１０）。また、制動保持制御によって制動状態の保持が行なわれているときに（Ｓ_５）、ドライバによるステアリング操作を検出すると（Ｓ_６）、坂路をずり落ちる車両の姿勢変化の検出感度を高くする（Ｓ_９）。 （もっと読む）

【課題】演算負荷が少なく適切に安定化制御を行い得る車両の運動制御装置を提供する。
【解決手段】目標ヨーモーメント及び一つの車輪ＴＲの動荷重に基づき当該車輪に対する媒介変数（θ）を演算し、この媒介変数及び当該車輪の動荷重に基づき当該車輪に対する目標液圧を演算すると共に、媒介変数及び車両状態量に基づき当該車輪に対する目標スリップ率を演算し、これら目標スリップ率及び目標液圧に基づき当該車輪に対する制動力を制御する。例えば、低摩擦係数路面では目標スリップ率に基づき当該車輪に対する制動力を制御し、高摩擦係数路面では目標液圧に基づき当該車輪に対する制動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両を目標位置に対して安全側に確実に停止させることが可能な走行制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】自車両を目標位置に停止させる走行制御装置１であって、自車両を目標位置で停止させるための制動制御量を設定する設定手段５ｄと、設定手段５ｄで設定した制動制御量と所定の制動制御量との最大値に基づいて、自車両の制動制御を行う制御手段５ｅとを備えている。この走行制御装置１によれば、設定された制動制御量が所定の制動制御量より大きい場合には、設定された制動制御量にて自車両の制動制御が行われ、設定された制動制御量が所定の制動制御量より小さい場合には、所定の制動制御量にて自車両の制動制御が行われので、自車両を目標位置に対して安全側に確実に停止させることができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が停止を要する走行シーンを考慮して車線逸脱防止制御を行う。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対した自車両が逸脱傾向にあると判定した場合（ステップＳ３、ステップＳ４）、自車両の制動力を制御して走行車線に対する自車両の逸脱を防止する車線逸脱防止制御を行う（ステップＳ７〜ステップＳ１１）。ここで、自車両の停止の必要性が高いエリアまでの距離情報を検出し（ステップＳ６）、その検出した距離情報に基づいて、車線逸脱防止制御の制御内容を変更する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】走行環境を走行するために適切な減速度に基づいて、運転者の減速意図に応答して減速制御を実施する車両用駆動力制御装置であって、減速の応答性に関して、運転者のフィーリングに合う減速制御を行なうことが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両の走行環境を検出する手段と、前記走行環境を走行するために適切な前記車両の減速度を設定減速度として求める手段（Ｓ１０１）と、運転者の減速意図を検出する手段（Ｓ１０４）と、前記運転者の減速意図が検出されたときに前記設定減速度に基づいて前記車両の駆動力を制御する手段（Ｓ１０８）とを備え、予め設定された通常時に比べて、前記設定減速度が大きいときには、前記通常時に比べて前記車両に減速度が早く発生するように制御する（Ｓ１０７）。 （もっと読む）

【課題】車両の制動性能及び制動信頼性をより高めた制動力制御システムを実現する。
【解決手段】制動力制御システムは、車輪速センサ１４ａ，１４ｂの検出値に基づきフロント制動装置１２ａ，１２ｂを駆動制御するフロント演算装置１６と、車輪速センサ１４ｃ，１４ｄの検出値に基づきリア制動装置１２ｃ，１２ｄを駆動制御するリア演算装置１８とを備え、フロント演算装置１６とリア演算装置１８は、通信ライン２０を介して相互に接続されるものとし、フロント演算装置１６は、リア演算装置１８の制御対象車輪に対応する車輪速センサ１４ｃ，１４ｄの検出値に基づいた車輪速情報又は車体速度情報を通信ライン２０から取得し、その取得情報に基づき自己の制御対象車輪のフロント制動装置１２ａ，１２ｂを駆動制御する。 （もっと読む）