【課題】故障の発生時に車輪の舵角を制限するロック装置を有する車輪操舵装置において、車輪に与えられる制駆動力によって車輪の舵角を中立位置へ復帰させる。
【解決手段】車輪の舵角は直動アクチュエータにより操舵される。ロック装置は、直動アクチュエータに異常が検出されたときその作動をロックする。力方向判定部１１０は、車両の制駆動により直動アクチュエータが設けられた車輪に生じる力の方向を検出し、車輪を中立位置に戻す方向の力か否かを判定する。ロック制御部１０４は、検出された方向が中立位置に戻す方向であるとき、ロック装置を解除する。ロック制御部１０４は、中立位置判定部１０６によって車輪が中立位置へ復帰したと判定されたとき、ロック装置を再び作動させる。 （もっと読む）

【課題】自車両を目標位置に対して安全側に確実に停止させることが可能な走行制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】自車両を目標位置に停止させる走行制御装置１であって、自車両を目標位置で停止させるための制動制御量を設定する設定手段５ｄと、設定手段５ｄで設定した制動制御量と所定の制動制御量との最大値に基づいて、自車両の制動制御を行う制御手段５ｅとを備えている。この走行制御装置１によれば、設定された制動制御量が所定の制動制御量より大きい場合には、設定された制動制御量にて自車両の制動制御が行われ、設定された制動制御量が所定の制動制御量より小さい場合には、所定の制動制御量にて自車両の制動制御が行われので、自車両を目標位置に対して安全側に確実に停止させることができる。 （もっと読む）

【課題】自車両が停止を要する走行シーンを考慮して車線逸脱防止制御を行う。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対した自車両が逸脱傾向にあると判定した場合（ステップＳ３、ステップＳ４）、自車両の制動力を制御して走行車線に対する自車両の逸脱を防止する車線逸脱防止制御を行う（ステップＳ７〜ステップＳ１１）。ここで、自車両の停止の必要性が高いエリアまでの距離情報を検出し（ステップＳ６）、その検出した距離情報に基づいて、車線逸脱防止制御の制御内容を変更する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】運転者の減速意図が検出されたときに車両の走行環境パラメータに基づいて、減速装置の係合・解放手段による係合または解放によって減速度を発生させる車両用駆動力制御装置において、運転者の減速意図を検出してから、実際に減速度が発生するまでの遅れを抑制することが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両の走行環境パラメータに基づいて減速装置を作動させる必要があると判断したときに運転者の減速意図に基づいて前記減速装置を作動させて減速度を発生させる車両用駆動力制御装置において、前記減速装置は、係合・解放手段を有し、前記減速装置が作動したときに前記係合・解放手段の係合または解放によって減速度を発生させるものであり、前記減速装置を作動させる必要があると判断したときに、前記係合・解放手段を、前記減速装置が実質的に作動する直前の待機状態に移行させる動作を行う。 （もっと読む）

【課題】 路面からの振動等の影響を受けることなく路面傾斜角の演算を高精度にでき、かつ部品点数が少なく低コストにつく路面傾斜角演算装置および車両を提供すること。
【解決手段】 ゴルフカート１０に路面Ｒの傾斜角を演算するための路面傾斜角演算装置２０を設けた。そして、路面傾斜角演算装置２０を、後輪ＲＬ，ＲＲを回転駆動する駆動モータ２３と、前輪ＦＬ，ＦＲおよび後輪ＲＬ，ＲＲを制動する制動モータ２２ａと、回転トルクと走行加速度ａとに基づいて路面Ｒの傾斜角を演算するコントローラ３０とで構成した。回転トルクは駆動モータ２３を流れる電流Ｉ2と制動モータ２２ａを流れるブレーキ電流から求め、走行加速度ａは車速検出センサ２８の検出値から求めるようにした。また、演算された回転トルクの値をローパスフィルタによりフィルタ処理し、そのフィルタ処理された回転トルクの値を用いて路面Ｒの傾斜角を演算するようにした。 （もっと読む）

【課題】自車両の周辺物体との衝突や車線外／道路外への逸脱が適切に回避される車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両において、自車両の挙動を安定化させる制御を行う車両制御装置に、自車両の車両状態を監視し、横滑りが発生したときに当該横滑りが抑制されるように自車両を制御する横滑り抑制手段と、自車両周辺の環境を監視し、当該周辺環境（周辺物体との衝突可能性や車線逸脱可能性）に応じて横滑り抑制手段による横滑り抑制のための車両制御の内容（制御量又は制御開始タイミング）を変更する（衝突可能性／車線逸脱可能性が高いほど制御量を小さくする又は制御開始タイミングを遅らせる）制御内容変更手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う。さらに、運転者が乗客や貨物の種別または重量に応じて減速の緩急の異なる制動パターンを選択できるようにする。さらに、運転者による車間距離警報の設定距離に応じて運転者の心理状態を把握し、これにより最適な制動パターンを選択する。 （もっと読む）

【課題】駆動用動力源の自動停止に伴う車両の動き出しを防止した車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両の車輪を制動する機械式ブレーキ１０の制動状態と解除状態とを移行させるアクチュエータ２０を制御し、車両の運転状態に応じて機械式ブレーキ１０を自動的に解除状態から制動状態に移行させるオートモードを選択可能なブレーキ制御部４０と、車両の運転状態が所定の停車判定条件を充足した場合に車両の駆動用動力源を自動停止させる動力制御部７０とを備える車両制御システムを、動力制御部７０は、ブレーキ制御部４０のオートモードが解除されている場合に駆動用動力源の自動停止を禁止する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 制御に与える製造ばらつきの影響を抑制し、制動時における車両挙動を安定させたブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】 車輪の制動力を検出する制動力検出手段と、前記車輪に制動力を付与するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御することにより、前記車輪の制動力を制御する制御手段とを備えたブレーキ制御装置において、前記制御手段は、前記車輪の目標制動力を演算し、前記車輪のうち左右輪の目標制動力が同一のとき、前記左右輪のうち一方の車輪の制動力を他方の車輪の制動力に近づける制動力補正制御を行うこととした。 （もっと読む）

【課題】運転者による前後方向および左右方向の運転操作を適切にアシストすることができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置１は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０，２０，２１，３０と、障害物検出手段１０，２０，２１，３０による検出状況に基づいて、自車両に対する障害物の存在方向、相対距離および相対速度をそれぞれ検出する障害物認識手段５０と、障害物認識手段５０からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスク度を算出するリスク度判定手段５０と、リスク度判定手段５０からの信号に基づいて、運転者による自車両の前後運動および左右運動に関わる運転操作を促すように、車両機器の作動を制御する車両機器操作量制御手段６０，８０，９０と、車両機器操作量制御手段６０，８０，９０における前後方向の制御量および左右方向の制御量の配分をそれぞれ調整する配分調整手段５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数に関わらず動的制動時における車両の操縦安定性を確保する電動パーキングブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】パーキングブレーキ１０の制動力を変更する電動アクチュエータ２０を制御する電動パーキングブレーキ制御装置４０，６０を、車両の走行状態に基づいて路面の推定摩擦係数を算出する摩擦係数推定部６１と、パーキングブレーキ１０が解除された状態において、推定摩擦係数に応じてパーキングブレーキ１０の目標減速度を設定する目標減速度設定部４１ｂと、パーキングブレーキ１０の制動時に、目標減速度に応じて電動アクチュエータ２０を制御する制御部４１ｃとを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両用制動制御装置において、ブレーキ効き度合に応じて制動制御の制御量を調整することで車両の走行状態に拘らず適切な制動力の制御を可能とする。
【解決手段】前後加速度センサ６１が検出した実減速度Ｇｒと、ホイールシリンダ圧センサ４４ＦＲ，４４ＦＬ，４４ＲＬ，４４ＲＲが検出したホイールシリンダ圧から算出した推定減速度Ｇｅとの偏差に基づいて、油圧ブレーキ１３の効き度合を判定し、ブレーキＥＣＵ１４は、車輪速センサ４６ＦＲ，４６ＦＬ，４６ＲＬ，４６ＲＲの検出結果に基づいて各駆動輪がロックせずに車両の挙動が安定するように電磁式増圧弁４３ＦＲ，４３ＦＬ，４３ＲＬ，４３ＲＲ及び電磁式減圧弁４５ＦＲ，４５ＦＬ，４５ＲＬ，４５ＲＲの基準開度を設定すると共に、油圧ブレーキ１３の効き度合に基づいてこの基準開度を補正する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を変更可能なアクチュエータを道路特性情報に応じた適切な制御タイミングで作動させる。
【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１１は、検出された自車両の現在位置と、記憶装置１４に記憶されている進行先の凹凸路の開始位置間の距離が所定距離Ｌ０となった時点からの車両の走行距離Ｌ１を計算する。また、ＥＣＵ１１は、実際に走行した前後方向距離に対する距離の誤差の総和である自車位置のばらつき距離Ｌ３を計算し、アクチュエータ２１ｅの作動応答遅れ時間Ｔ０内に車両が走行する距離である応答距離Ｌ４を計算する。そして、ＥＣＵ１１は、所定距離Ｌ０からばらつき距離Ｌ３および応答距離Ｌ４等を減算した値である残存距離Ｌ１＊と、走行距離Ｌ１とを比較して、走行距離Ｌ１が残存距離Ｌ１＊より大きくなったとき、アクチュエータ２１ｅの事前制御開始情報をサスペンションＥＣＵ２３に供給する。 （もっと読む）

【課題】良好なブレーキフィーリングを実現する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、運転者によるブレーキ操作部材の操作量に応じて加圧された作動流体を送出するマスタシリンダと、マスタシリンダに接続され、ブレーキ操作部材の操作量に応じてその操作に対する反力を創出するストロークシミュレータと、ストロークシミュレータにおける液圧を利用して目標減速度を算出する制御部と、を備える。また、マスタシリンダにおける液圧を測定するマスタシリンダ圧センサをさらに備え、制御部は、マスタシリンダ圧センサの測定値に基づいて算出されるストロークシミュレータにおける液圧の推定値を利用して目標減速度を算出してもよい。 （もっと読む）

【課題】車両の停止時に早期に傾斜判定を行うことができる傾斜判定方法等を提供する。
【解決手段】車両が停止する路面の傾斜を判定する傾斜判定方法を、車輪の回転を検出する車速センサ６１の出力に基づいて、減速時における車速の低下率を検出する車速低下率検出ステップＳ０６と、車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ４３の出力を車速の低下率と比較して傾斜を判定する傾斜判定ステップＳ１１，Ｓ２１とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】 車両停車時に停車の要否を判定し、確実に停車を維持できる停車維持制御を行うことが可能な車両用停車制御装置を提供する。
【解決手段】 停車維持制御中に、運転席シートベルトセンサ５３により、運転者がシートベルトを外していないか、また、給油口センサ５４により、給油口が開かれていないか、ドア開閉センサ５５により、各ドアやトランク、フード、ラゲージ等が開かれていないかを判定する（発進可否判定＝ステップＳ１１）。これらの条件のいずれかが発生し、発進すべきでない状態にあると判定した場合には、ＰＫＢ（パーキングブレーキ）装置２に指示してＰＫＢ２４を作動させる（ステップＳ１５）が、作動後に停車維持制御をオフにしても、ブレーキアクチュエータ３２が各ホイールシリンダ３４へ供給している油圧は直前、つまり、停止制御状態の油圧を維持する（ステップＳ１７）。 （もっと読む）

【課題】システムの作動状況を視覚情報として伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の障害物状況に基づいて障害物に対するリスクポテンシャルを算出する。リスクポテンシャルに基づいてアクセルペダルに発生させる操作反力の反力増加量を算出するとともに、制駆動力制御を行うための目標減速度を算出し、リスクポテンシャルに応じた操作反力制御および制駆動力制御を行う。アクセルペダル反力増加量および目標減速度を表示装置のＸ軸およびＹ軸にそれぞれ設定し、車両用運転操作補助装置の作動状況を表すアイコンを表示する。リスクポテンシャルの大きさに応じてアイコンの大きさを変更する。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリングホイールの持ち位置に応じた適切な車輌挙動制御を実行させること。
【解決手段】運転者によるステアリングホイール３１の持ち位置を検出する持ち位置検出手段（持ち位置判定手段４２及び持ち位置検出部５８）と、車輌の挙動状態に応じて制御対象（制動力発生装置２０、原動機、操舵装置３０）に対しての挙動安定化の為の制御条件を設定する制御条件設定手段（制動制御条件設定手段４３、出力トルク制御条件設定手段４５、ステアリングギヤ比制御条件設定手段４７）と、を備え、制御条件が運転者によるステアリングホイール３１の持ち位置に応じた適切な車輌挙動制御を可能にする制御条件へと補正されるよう制御条件設定手段を構成すること。 （もっと読む）

【課題】車両の運動制御のための各種アクチュエータが搭載された制御ユニットを含む車両の運動制御装置に係わる異常が発生しているか否かを効果的に判定すること。
【解決手段】この異常判定装置は、ＨＵ（ハイドロリックユニット）とＥＣＵとが一体化されてなる統合ユニットに車両挙動センサ（ヨーレイトセンサ等）が一体的に配設された運動制御装置に適用される。この異常判定装置では、ＨＵのプライマリーチェックのためにＨＵに搭載されたモータ、電磁弁等の各種アクチュエータを予め決められたパターンで作動させた場合において車両挙動センサの出力（ヨーレイトセンサ出力Yrfilpc等）に現れる振動ノイズのパターンが取得される。この振動ノイズのパターンが予め決められた正常パターンの範囲内にない場合、振動ノイズのパターンの異常態様に応じて、車両挙動センサの異常、ＨＵ内のアクチュエータの作動異常等が発生していると判定される。 （もっと読む）

【課題】車両用制動制御装置において、回生制動力を考慮して油圧制動力を設定することで高精度な制動力制御を可能とする。
【解決手段】乗員が操作するブレーキペダル２７のペダルストロークＳｐに基づいて目標制動力Ｐｔを設定し、この目標制動力Ｐを車両の走行状態に応じて目標回生制動力Ｐｍｔと目標油圧制動力Ｐｂｔに分配し、目標回生制動力Ｐｍｔに基づいて電気モータ１２を制御して回生ブレーキを作動すると共に、目標油圧制動力Ｐｂｔに基づいて油圧制御部２５を制御して油圧ブレーキ２４を作動するように構成し、車両の減速度Ｇｒから回生制動力Ｐｍｒを除いた油圧ブレーキ減速度と油圧制動力Ｐｂｒとの偏差に基づいて油圧ブレーキ２４の効き度合Ｅｒを判定し、ブレーキ効き度合Ｅｒに基づいてブレーキ効き補正値ｋを設定し、目標油圧制動力Ｐｂｔを補正する。 （もっと読む）