【課題】自車両を先行車に適切に追従させる。
【解決手段】追従制御装置（１００）は、通信により取得された先行車（２０）に係る舵角情報に基づいて、自車両（１０）を先行車に追従させる制御である追従制御を実施可能な追従制御装置である。該追従制御装置は、追従制御が実施されておらず、且つ、自車両の直進走行時における（ｉ）先行車に係る舵角情報及び（ｉｉ）自車両に係る舵角を、夫々取得する取得手段（１５）と、取得された先行車に係る舵角情報と取得された自車両に係る舵角との差分を算出し、該算出された差分を自車両の舵角中点として設定する設定手段（１５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車輪の縁石への接触もしくは側溝への脱輪の発生するおそれがある場合の警告にステアリングの操舵力制御を用いることで、車輪の縁石への接触や側溝への脱輪を効果的に抑制する。
【解決手段】撮像手段１３、１４と、障害物検出手段１５と、距離算出手段１６とを備えた運転支援装置１２において、車輪速検出手段１９と、操舵角検出手段２０と、操舵制御手段２１と、検出された車輪速と検出された操舵角とから車輪の進路を予測する進路予測手段２２と、縁石または側溝が検出された場合、予測された車輪の進路と算出された縁石または側溝と車輪との距離とに基づいて車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達するかどうかを判定する判定手段２３と、車輪が縁石または側溝に予め設定された時間内に到達すると判定された時には操舵反力を大きくする制御装置１８とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を安定させること。
【解決手段】車両１０の旋回状態量に基づいた前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒの転舵角又は前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御により車両１０の挙動制御を行う車両制御システムにおいて、旋回走行中で且つ前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角が制御されており、更に車両１０の旋回状態が所定よりも大きい高Ｇ旋回領域にある場合に、前記前輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ及び後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの夫々の転舵角の制御における後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御の介入度合いを減少させる又は当該後輪Ｗｒｌ，Ｗｒｒの転舵角制御を停止させること。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するように操舵機構に操舵力を付与する車線逸脱防止制御装置を、自車両の横速度を検出する横速度検出手段と、走行車線からの逸脱を防止する方向へ目標横位置と自車両の横位置との偏差に応じて該偏差が大きくなる程大きい変化量で増加する操舵力を設定する操舵力設定手段と、横速度の増加に応じて走行車線からの逸脱を防止する方向への操舵力を増加補正する操舵力補正手段と、操舵力補正手段によって補正された操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】修正操舵を抑えつつ車線に沿った安定した走行を可能とする。
【解決手段】ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置を備える。運転者が操舵する操作子の操舵量の変化に伴い周期的に付与操舵反力を操作子に入力し、一方向に向けた連続する操舵入力中に発生した上記付与操舵反力の数を検出する。そして、本発明は、検出した付与操舵反力の数に応じて、車線に沿って走行するための走行経路を選択し、選択した走行経路に沿って走行するように転舵輪４の転舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両がカントのある路面を走行している場合に、路面の低い側に車両を換向させるガイダンストルクが与えられたときに、操舵角速度および操舵角変化量が過度に大きくなるのを抑制することができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵角速度閾値設定部５２は、ガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊と車速Ｖとに基づいて、操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈを設定する。速度偏差演算部５２は、操舵角速度演算部５１によって演算された操舵角速度の絶対値｜Ｖｈ｜と操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈとの偏差ΔＶｈを演算する。ゲイン設定部５４は、速度偏差ΔＶｈ_ｈに基づいて、ゲインＧを演算する。ゲイン乗算部５５は、ゲインＧをガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊に乗じることにより、最終的なガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】駐車時の乗客の体格を把握し、駐車壁面と車両との距離を可変にできる駐車領域自動可変型駐車補助システム及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る駐車領域自動可変型駐車補助システムは、駐車時の車両の乗客の体格を感知する乗客体格感知部２００と、前記乗客の体格に応じて駐車場の壁面と車両との駐車後の距離を設定したあと駐車軌跡を算出する制御部６００と、前記制御部により制御され、前記算出された駐車軌跡に沿って車両の操向を自動制御する自動操向部５００とを含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スタックの解消に対してより高く貢献することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御装置は、アシストモータの電流制御により転舵輪の転舵角θｔを変更する自動操舵制御を行なう。そして、自動操舵制御により転舵輪のグリップが発生した転舵角θｔを検出する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意思に応じて制御方法を適切に変更する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行車線に沿って走行するように操舵機構に操舵力を付与する操舵支援装置を、環境認識手段と、環境認識手段を用いて目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段と、目標走行位置と横位置との偏差に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段と、ドライバの運転意思を判定する運転意思判定手段とを備え、目標操舵力設定手段は、偏差の増加に応じて増加するよう設定される第１の目標操舵力と、偏差が所定値以上の時のみ所定の値に設定される第２の目標操舵力とを有し、操舵制御手段は、ドライバの運転意思が高い状態と判定されたときは前記第１の目標操舵力に基づいて操舵力を付与するとともに、運転意思が低下状態と判定されたときは第２の目標操舵力に基づいて操舵力を付与する構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両の自動走行制御装置に関し、動特性が変動した場合においても、目標走行ラインを安定して自動走行させる。
【解決手段】道路情報を検出するカメラ１１と、目標走行ラインを設定する目標走行ライン設定部２２と、目標走行ラインに対する車両の横方向相対位置を検出する相対位置検出部１１，２３と、車両重量を算出する車両重量演算部１４，２１と、車両を目標走行ラインに沿って走行させるための目標操舵角を算出する目標操舵角演算部２５と、目標操舵角に基づいて自動操舵電流を算出する自動操舵電流演算部２６と、自動操舵電流に応じてステアリング２を目標操舵角に回動させるアクュエータ１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】障害物の検出精度を向上させることが可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１００は、障害物６を検出する検出領域Ｃを、車両１の進行方向Ａ１に設定する検出領域設定部５３と、検出領域Ｃ内に位置する障害物６を検出する情報取得装置３及び判断部５５と、車両１における操舵操作の操舵方向ａを検出する操舵方向検出装置４と、を備え、検出領域設定部５３は、検出領域Ｃにおいて、操舵方向ａに対して反対方向に位置する反対部分Ｃ２を、車幅方向外側に向って拡大する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵制御からドライバ操舵への切り替え時における違和感の発生を防止する。
【解決手段】ドライバの操舵から独立して車両状態量を変化させることが可能な少なくとも一つの装置を備えた車両において、車両の挙動制御装置は、前記少なくとも一つの装置のうちの少なくとも一つである対象装置を介して、前記車両状態量を目標状態量に収束させるための自動操舵制御を実行する自動操舵制御実行手段と、ハンドル角を検出するハンドル角検出手段と、前記自動操舵制御がドライバの操舵に応じたドライバ操舵へ切り替わる場合に、前記ドライバ操舵において前記ハンドル角と相関する一の前記車両状態量について、前記自動操舵制御により生じた第１状態量と、前記検出されたハンドル角に対し生じるべき第２状態量とが一致するように、前記少なくとも一つの装置を制御する状態量一致化手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】車線の幅変化等の状況変化があっても、車両に目標走行ラインを走行させるための適切な支援ができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵補助力をモータ６によって発生させる操舵補助モード、及び、走行車線を自動的に維持するための反力トルクをモータ６によって発生させる車線維持支援モードで使用可能な車両用操舵装置１００であって、道路の１車線の幅及び当該幅内の自車両の位置を検知する検知装置１５と、車線維持支援モードにおいて、前記幅内の目標走行ラインから前記幅の最寄りの一方の端を車両が逸脱しない位置までの距離に対して所要のトルク値が得られる反力トルクの特性を、目標走行ラインを中心線として設定し、設定した特性に基づく反力トルクを操舵機構に付与する制御装置１２とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】補償処理を行うことにより不感帯による影響を軽減することのできる車両用の自動操舵制御装置を提供する。
【解決手段】自動操舵用アクチュエータの制御信号を補償する。スムース幅smwにより変化する補償後電流ｉと指示電流ｉｄの傾き変化を２段階α、βとした。ａ’とｂ’点の間に傾きαの線分Ｌ１を追加し、補償値の軌跡を、ｉ軸値a'smw'、smw'b'及びa'b'までの長さで決める。不感帯除去の程度は角度αの大きさで決まり、スムース程度は角度βの大きさで決まる。補償性能の劣化しない目標としてスムース幅smwを調整し、その後、設定定数Ｋによりスムースの程度を調整するので、スムース幅smwを調整しなくでも、スムースの程度を調整できる。スムース幅smwを調整することによる不感帯補償性能の劣化を避け、ふらつきを低減できる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者の進行したい方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して自動走行を行うことができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】第３車両位置予測処理（Ｓ１０７）によって、ステアリングホイール１３の回転角速度Δδを取得してステアリングホイール１３の操舵角を算出し、そのステアリングホイール１３の操舵角から前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角を算出して、その前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与される操舵角と車両速度とに基づいて車両１のヨーレートを推定し、その推定したヨーレートから所定時間後の車両位置を予測する。これにより、搭乗者の進行したい方向を、所定時間後の車両位置まで特定して把握しているので、予測された車両位置に基づいて走行軌道を選択することによって、搭乗者の進行した方向を正確に汲み取りながら走行予定軌道を選択して、自動走行を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、搭乗者により傾倒操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断し、車両１を進行させる走行軌道を設定する。そして、走行軌道が設定された直後、操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向を、設定された走行軌道によって車両１が進行していく方向にする。これにより、搭乗者は、操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたこと、及び、選択された走行軌道によって車両１が進む方向を、確実に把握することができる。 （もっと読む）

【課題】天候や時間帯に関わらず車両を駐車スペースに精度よく誘導する。
【解決手段】車両の制御装置１８０は、駐車スペースに車両を自動駐車させる自動駐車制御を実行する自動駐車制御部１８１を含む。駐車スペースの周囲には、入口側が開口され、入口側から奥に向かって左右の間隔が狭くなるように配置されるガイド棒が設けられる。自動駐車制御部１８１は、当接判定部１８１Ｂと、ステアリング制御部１８１Ｃとを含む。当接判定部１８１Ｂは、自動駐車制御の実行中、タイヤ空気圧情報に基づいて各タイヤがガイド棒に当接したか否かを判定する。ステアリング制御部１８１Ｃは、当接判定部１８１Ｂによっていずれかのタイヤがガイド棒へ当接したと判定された場合、そのタイヤとガイド棒との当接を回避するように、ステアリングの自動制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）