車両および車両制御プログラム
【課題】搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供すること。
【解決手段】走行制御装置１００は、搭乗者により傾倒操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断し、車両１を進行させる走行軌道を設定する。そして、走行軌道が設定された直後、操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向を、設定された走行軌道によって車両１が進行していく方向にする。これにより、搭乗者は、操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたこと、及び、選択された走行軌道によって車両１が進む方向を、確実に把握することができる。
【解決手段】走行制御装置１００は、搭乗者により傾倒操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断し、車両１を進行させる走行軌道を設定する。そして、走行軌道が設定された直後、操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向を、設定された走行軌道によって車両１が進行していく方向にする。これにより、搭乗者は、操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたこと、及び、選択された走行軌道によって車両１が進む方向を、確実に把握することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両および車両制御プログラムに関し、特に、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、自車両を自動走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。従来の車両の自動走行では、搭乗者によって目的地や経由地の位置情報が入力されると、その入力された位置情報に基づいて、コンピュータが目的地までの走行経路を設定する。その後、コンピュータは、その設定された走行経路に沿って車両が走行するように、該車両の走行を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術では、搭乗者が一旦目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で走行するため、どこをどのように走るかは全て車両が判断し決定する。これにより、搭乗者が、急遽目的地を変更した場合や、寄り道をしたい場合、又は、渋滞等により進行方向を変更した場合等において、車両を停車させて目的地や経由地を設定し直す必要性が生じる。このように、車両を自動走行させた場合、搭乗者の思いに従って車両を走行させることができないため、本来人が持っている自由に思うまま移動したい、という欲求を満たすことができない、という問題点があった。
【０００５】
そこで、出願人は、車両が走行すべき軌道を示した走行経路に沿って自動走行している場合に、複数の走行経路の候補を用意し、車両の搭乗者によって操作されたジョイスティックの傾倒方向から搭乗者の行きたい方向を判断して、複数用意された走行経路の候補の中から行きたい方向にある走行経路を選択して設定する発明を行った（未公知）。これにより、搭乗者の意思に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って搭乗者が進行したい方向へ車両を進行させることができる。
【０００６】
ただし、搭乗者がジョイスティックを操作して行きたい方向を指示した後、その行きたい方向にある走行経路が選択されたタイミングを搭乗者が知ることができないと、搭乗者は、ジョイスティックの操作をやめていいのかどうかが分からず、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、ジョイスティックの操作をし続けなければならないという問題点があった。
【０００７】
また、スピーカからの音声出力やディスプレイ上への画像表示によって、走行経路が選択されたタイミングを搭乗者へ知らせたとしても、その音声や画像から選択された走行経路を搭乗者が正確に把握することは難しく、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、行きたい方向にある走行経路が正しく選択されたか否かという不安感を搭乗者に与えてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
この目的を達成するために請求項１記載の車両によれば、記憶手段に記憶された情報、即ち、予め設定された走行経路に関する情報に基づいて、走行制御手段によって、車両が走行経路に沿って走行するように車両の走行が制御される。ここで設定される走行経路の候補は、取得手段により複数取得される。車両には、直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ車両の搭乗者により傾倒された方向によって車両の進行すべき方向が指示される操作手段が設けられている。この操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の中から１つ走行経路を選択手段によって選択する。そして、選択された走行経路に関する情報が、設定手段によって記憶手段に記憶され、走行経路が設定される。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両の進行すべき方向に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って車両の走行を制御できる。また、車両には、操作手段を駆動して搭乗者の操作に因ることなく操作手段を傾倒させる駆動手段が設けられており、選択手段により走行経路が選択された場合に、傾倒制御手段によって、駆動手段の駆動が制御され、その選択された走行経路を指し示す方向に操作手段が傾倒させた状態とされる。これにより、操作手段が搭乗者の操作に因らずに傾倒した状態となることによって、走行経路が選択されたことを搭乗者が確実に知ることができる。また、この場合、搭乗者が進行すべき方向を指示する操作手段そのものが、選択手段により選択された走行経路を指し示す方向に傾倒するので、直感的に且つ確実に、選択された走行経路を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができるという効果がある。
【００１０】
なお、請求項４記載の車両制御プログラムにおいても、その車両制御プログラムを車両に設けたコンピュータにて実行させることによって、請求項１記載の車両と同様の作用効果を奏する。
【００１１】
ここで、請求項１及び４に記載の「走行経路」には、車両が走行すべき軌道を示すもの
であってもよいし、単に、車両が走行すべき道路を示すものであってもよい。
【００１２】
また、請求項１記載の「取得手段」及び請求項４記載の「取得ステップ」は、車両の外部に設けられた装置（サーバや携帯端末等）から、その装置にて生成された複数の走行経路の候補を取得するものの他、自車両内で生成した複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。また、車両の外部と自車両内とから、複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。
【００１３】
また、請求項１及び４に記載の「指示手段」によって指示される「車両の進行すべき方向の指示」は、直接的に車両の進行すべき方向が指示されるものだけでなく、例えば、車両の操舵方向を指示することによって間接的に車両の進行すべき方向を指示するものを含む概念である。
【００１４】
請求項２記載の車両によれば、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択すべき選択領域に車両が位置しているか否かが、位置判断手段により判断され、位置判断手段により選択領域に車両が位置していると判断された場合に、操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路が、選択手段によって選択される。このように、走行経路を選択すべき選択領域を設け、車両が選択領域に位置している場合に限り、走行経路を選択することによって、選択領域以外を車両が位置している場合は新たな走行経路が選択されることを防止できる。よって、不必要に走行経路が決定されることを抑制できるので、車両を安全に自動走行させることができる。また、選択手段により走行経路が選択されて傾倒制御手段により操作手段が傾倒された後、位置判断手段により車両が次の選択領域に位置していると判断されるまでは、傾倒制御手段によって操作手段が傾倒されたままとなり、位置判断手段により車両が次の前記選択領域に位置していると判断されると、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、操作手段が直立状態となる。これにより、請求項１記載の車両の奏する効果に加え、走行経路を新たに選択すべき領域に車両が位置していることを容易に判断できると共に、操作手段が直立状態となることによって、車両が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作手段の操作を促すことができるという効果がある。
【００１５】
請求項３記載の車両によれば、選択手段により走行経路が選択されて、操作手段が傾倒制御手段によって傾倒した状態とされた後、走行制御手段によって、その選択された走行経路に沿って車両が走行している間は、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、車両が進む方向を指し示す方向に操作手段が傾倒される。これにより、選択された走行経路に沿って車両が走行している間、搭乗者はどの方向に車両が進むかを操作手段が傾倒されている方向から容易に把握できる。よって、請求項１又は２に記載の車両の奏する効果に加え、搭乗者に安心感を与えながら、車両を自動で走行させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態における車両を模式的に示した模式図である。
【図２】（ａ）は、操作レバーが操作されていない状態のジョイスティック装置を模式的に示した模式図であり、（ｂ）は、操作レバーが所定の方向に傾倒された状態のジョイスティック装置を模式的に示した模式図である。
【図３】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】ジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【図５】走行軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、車両の前方方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図であり、（ｂ）は、車両１の左前方左折方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図であり、（ｃ）は、車両の左後方左折方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図である。
【図７】ジョイスティック旋回処理を示すフローチャートである。
【図８】車両が旋回している場合におけるジョイスティック装置の操作レバーの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【図９】車両のヨーレートの算出方法を説明するための図である。
【図１０】第２実施形態における走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図１１】ジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】車両が設定された走行軌道に沿って走行している場合の、ジョイスティック装置の操作レバーの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における車両１を模式的に示した模式図である。
【００１８】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、自車両の走行を自動で制御する自動走行をさせつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できるように構成されている。ここで、自動走行とは、搭乗者がアクセルペダル、ブレーキペダルや車両１の操舵を操作しなくても、予め定めた走行軌道に沿って車両１を走行させることである。走行軌道とは、車両１が走行すべき軌道を示したものである。
【００１９】
この車両１では、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させるように構成されている。以下、詳細に説明する。
【００２０】
まず、車両１には、走行制御装置１００が設けられている。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。車両１の自動走行は、この走行制御装置１００によって行われる。走行制御装置１００の詳細構成については、図３を参照して後述する。
【００２１】
車両１は、走行制御装置１００の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵する操舵駆動装置５及びステアリング装置６と、ジョイスティック装置１３と、車両操舵角センサ２０と、車両速度センサ２２と、運転支援スイッチ２５と、現在位置検出装置２７と、ＶＩＣＳ（登録商標）受信装置２８と、を主に有している。
【００２２】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００２３】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じて、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、アクセルペダルの踏み込み量に応じた速度で走行する。
【００２４】
なお、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から、目標とすべき車両速度を通知する制御信号に基づき、その通知された車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するように構成してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００の入出力ポート９５（図２参照）に接続され、走行制御装置１００に設けられたＣＰＵ９１（図２参照）から制御信号を受信可能に構成すればよい。
【００２５】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図３参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００２６】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００からの制御信号によって電動モータ５ａを駆動すると、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。
【００２７】
そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００２８】
ジョイスティック装置１３は、車両１の搭乗者から車両１の進行すべき方向の指示を受け付けるものであり、搭乗者によって操作され且つ複数の方向に傾倒可能な操作レバー１３ａを有している。
【００２９】
ここで、図２を参照して、ジョイスティック装置１３の詳細について説明する。図２（ａ）は、操作レバー１３ａが操作されていない状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図であり、図２（ｂ）は、操作レバー１３ａが所定の方向に傾倒された状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図である。ここで、図２に示すｘ軸は、車両１の左右方向を示す軸であり、車両１の進行方向右側が正方向とされている。また、ｙ軸は車両１の前後方向を示す軸であり、前方側が正方向とされている。また、ｚ軸は、車両１の上下方向を示す軸であり、上方側が正方向とされている。
【００３０】
ジョイスティック装置１３は、通常、図２（ａ）に示す通り、操作レバー１３ａがｚ軸方向に直立した状態（以下「直立状態」と称す）となっている。操作レバー１３ａがこのような直立状態となっている場合、ジョイスティック装置１３は、操作者（この場合、搭乗者）による操作待ち状態となっている。ジョイスティック装置１３が操作待ち状態にあるとき、搭乗者は、操作レバー１３ａを任意の方向に傾倒させることができる。
【００３１】
例えば、操作者が、図２（ｂ）に示した方向に、操作レバー１３ａを傾倒されたとする。ジョイスティック装置１３は、操作レバー１３ａの傾倒方向θを検出する方向検出センサ１３ｂ（図３参照）を有しており、搭乗者によって傾倒された操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂによって検出して、その検出された傾倒方向θを走行制御装置１００へ出力している。
【００３２】
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３から傾倒方向θを取得すると、その傾倒方向θに基づいて搭乗者によって指示された車両１の進行すべき方向を判断する。これにより、搭乗者は、該操作レバー１３ａを車両１の進行すべき方向に向けて傾倒操作することにより、その操作レバー１３ａの傾倒方向によって車両１の進行すべき方向を指示することができる。
【００３３】
なお、方向検出センサ１３ｂによって検出される傾倒方向θは、ｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表される。例えば、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは９０°として出力され、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向θは１８０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向はθ２７０°として出力される。
【００３４】
また、操作レバー１３ａが操作されていないとき、即ち、直立状態となっている場合は、方向検出センサ１３ｂは値を非出力とする。走行制御装置１００は、方向検出センサ１３ｂから値が出力されているか否かによって、操作レバー１３ａが搭乗者によって傾倒操作されているか否かを判断する。
【００３５】
ジョイスティック装置１３は、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを有している（図３参照）。ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃは、操作レバー１３ａをｘ軸方向へ傾倒させるアクチュエータであり、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄは、操作レバー１３ａをｙ軸方向へ傾倒されせるアクチュエータである。
【００３６】
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａの傾倒を指示可能に構成されており、例えば、走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを傾倒方向θに傾倒させるよう指示があった場合、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃはｃｏｓθ、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄはｓｉｎθが駆動されて、図２（ｂ）に示す通りに、操作レバー１３ａが傾倒方向θへ傾倒させられる。
【００３７】
また、操作レバー１３ａが傾倒方向θに傾倒されているときに別の傾倒方向θ’が走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して指示されると、操作レバー１３ａが傾倒方向θから傾倒方向θ’へ旋回する。こうして、ジョイスティック装置１３は、搭乗者からの操作に因らずに、走行制御装置１００からの制御信号に基づいて操作レバー１３ａが傾倒可能で且つその傾倒方向が旋回させられる。
【００３８】
図１に戻って、説明を続ける。車両操舵角センサ２０は、車両１に付与された操舵角を検出して、検出した操舵角を走行制御装置１００へ出力する装置であり、ステアリングシャフト６１に取り付けられている。車両操舵角センサは、基準位置からのステアリングシャフト６１の回転角度に基づいて、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角δを算出し、その算出結果を車両１の操舵角として走行制御装置１００へ出力する。
【００３９】
走行制御装置１００は、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、設定された走行軌道に沿って車両１を道なりに自動走行させている場合に、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、ジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動することにより、操作レバー１３ａの傾倒方向を移動させる。これにより、操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により車両１が進む方向を搭乗者に容易に認識させることができる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【００４０】
車両速度センサ２２は、車両１の車両速度を検出して、検出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する装置である。車両速度センサ２２は、前輪２ＦＬ，２ＦＲのそれぞれに設けられ、各前輪２ＦＬ，２ＦＲ毎に車輪速度を検出する車輪速度検出センサ（図示せず）と、車輪速度検出センサにより検出された各前輪２ＦＬ，２ＦＲの車輪速度を基に、車両１の車両速度を算出して、算出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する出力回路（図示せず）とを有している。
【００４１】
走行制御装置１００は、車両速度センサ２２より取得した車両１の車両速度に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、詳細については後述するが、走行制御装置１００は、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点（以下、交差点および該接続点をまとめて「交差点等」とも称す）の手前で、搭乗者からジョイスティック装置１３によって指示された車両１の進行すべき方向に従って新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定し、その設定後に設定された走行軌道に沿って車両１を一の道路または駐車場等への通路（以下、道路および通路とをまとめて「道路等」とも称す）へと旋回させる場合に、車両速度センサ２２より取得した車両速度と車両操舵角センサ２０により取得した車両１の操舵角とに基づいて車両１のヨーレートを算出し、その算出したヨーレートと同じ角速度で車両１の旋回方向とは逆方向に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回動作させるようｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動する。
【００４２】
これにより、操作レバー１３ａは、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる（図８参照）。ここで、走行制御装置１００は、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。
【００４３】
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させる場合に、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させれば、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。
【００４４】
運転支援スイッチ２５は、自動走行により車両１を走行させたい場合に、搭乗者が押下するスイッチである。運転支援スイッチ２５が搭乗者により押下され、オン状態にされると、走行制御装置１００は、選択された走行軌道に沿って自動走行を行う自動走行制御を実行する。
【００４５】
また、運転支援スイッチ２５がオン状態とされると、走行制御装置１００は、後述するジョイスティック制御処理（図４参照）を実行する。このジョイスティック制御処理では、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点の手前で、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を方向検出センサ１３ｂの検出結果から取得し、その傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。
【００４６】
走行制御装置１００は、この選択された走行軌道に沿って車両１が走行するように車両１の走行を制御することで、搭乗者が進行したい道路や通路へ車両１を進行させることができる。
【００４７】
ジョイスティック制御処理では、また、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａをｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄによって搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄにより、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により、自動走行している車両１が進行しようとしている道路等の方向を示したり、その車両１が進む方向を指し示したりすることができる。
【００４８】
また、運転支援スイッチ２５が搭乗者により再び押下されオフ状態されると、車両１の自動走行が終了する。
【００４９】
現在位置検出装置２７は、車両１の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものである。この現在位置検出装置２７は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサの１又は複数が使用される。更には、地図情報ＤＢ９２ｂと走行軌道とのマップマッチング或いは地図情報ＤＢ９２ｂとカメラ又はレーザレーダ等でとらえた構造物や標識等とのマッチングにより現在位置を同定してもよい。
【００５０】
現在位置検出装置２７で検出した車両１の現在位置は、走行制御装置１００へ送信される。走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７より受信した車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、その車両１の現在位置に基づいて地図情報データＤＢ９２ｂから、現在車両１が進行している道路等に接続された他の道路等に関する道路データを取得して、推奨軌道を生成する。
【００５１】
ＶＩＣＳ受信装置２８は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を提供するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）より、その道路交通情報を受信する装置である。ＶＩＣＳ受信装置２８は、受信した道路交通情報を走行制御装置１００へ送信する。走行制御装置１００は、その道路交通情報に含まれる交通規制情報を基に、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等が走行可能か否かを判断し、走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。
【００５２】
次いで、図３を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００５３】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、操舵駆動装置５、ジョイスティック装置１３、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続されたジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂ、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８等から送信された各種の情報に基づいて、操舵駆動装置５やジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄ等を制御する演算装置である。
【００５５】
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａ及び地図情報ＤＢ９２ｂが設けられている。
【００５６】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図４のフローチャートに示すジョイスティック制御処理、図５のフローチャートに示す走行軌道選択処理、図７の処理に示すジョイスティック旋回処理、その他、設定された走行軌道に沿って車両１の走行を制御する処理等をＣＰＵ９１にて実行させるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。
【００５７】
ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【００５８】
地図情報ＤＢ９２ｂは、地図および道路に関する情報が格納されたデータベースである。この地図情報ＤＢ９２ｂでは、各種施設の場所や、各種道路の位置などが、緯度、経度からなる絶対座標値によって示されている。
【００５９】
走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された情報とから、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等を判断する。走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂより判断した他の道路等に、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報を加味して、走行可能な道路等を判断する。そして、その走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。
【００６０】
地図情報ＤＢ９２ｂには、また、各道路に関する各種道路情報、例えば、その道路に対する進入禁止、車両通行止め等の各種規制情報や、その道路の幅、車線数、交差点間距離(道路の長さ)、及び、その道路における事故履歴、その他注意情報等が各道路に対して対応付けされている。
【００６１】
走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた規制情報に基づいて、その道路が走行可能な道路か否かを判断する。また、走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた道路の幅や車線数、事故履歴、その他注意情報等に基づいて、各道路等に対し危険ポテンシャルを算出する。そして、走行制御装置１００は、算出した危険ポテンシャルが最も低い地点を車両１が走行するように、各道路等に対し、推奨軌道を生成する。
【００６２】
なお、車両１にナビゲーション装置が別途設けられている場合、走行制御装置１００は、フラッシュメモリ９２に地図情報ＤＢ９２ｂを格納することに代えて、そのナビゲーション装置が有する地図情報ＤＢを用いて上記の処理を行うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置が走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続され、走行制御装置１００が入出力ポート９５を介してナビゲーション装置より地図情報ＤＢに格納された各種情報を取得するように構成すればよい。
【００６３】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、推奨軌道メモリ９３ａと、走行軌道メモリ９３ｂと、走行軌道走行中フラグ９３ｃとが設けられている。
【００６４】
推奨軌道メモリ９３ａは、走行制御装置１００が生成した推奨軌道情報（推奨軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を推奨軌道毎に格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、車両１が進行している道路等（道路および駐車場等へ出入りするための通路）と、その道路等に接続された他の道路等とに対して、それらの道路等を走行すると仮定した場合に車両１が走行すべき軌道である推奨軌道を、各道路等に対して生成する。ここで各道路等に対して生成された１以上の推奨軌道情報が、推奨軌道毎に推奨軌道メモリ９３ａに格納される。
【００６５】
走行軌道メモリ９３ｂは、これから車両１が走行すべき軌道を示した走行軌道情報（走行軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報を取得し、その軌道に沿って車両１が走行するように、車両１の走行を制御する。
【００６６】
また、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の操作状態に基づいて、推奨軌道メモリ９３ａに格納された１以上の推奨軌道の中から走行軌道を選択し、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００６７】
具体的には、車両１が道路等の分岐点手前を走行している場合に、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に設けられた操作レバー１３ａの傾斜方向θと略等しい角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等を抽出し、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００６８】
これにより、走行制御装置１００は、新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御することになる。ここで、新たに格納された走行軌道は、上述した通り、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾斜歩行θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、新たに格納された走行軌道に沿って車両１を自動走行させることで、搭乗者が進行したい道路等へ車両１を進行させることができる。
【００６９】
また、搭乗者は、現在走行している道路等から別の道路等へ進行させたい場合、その現在走行している道路等と進行したい別の道路等とのなす角度を、ジョイスティック装置１３の傾斜方向θとして、ジョイスティック装置１３を操作すればよい。よって、車両１の現在位置から進行したい道路等の方向をジョイスティック装置１３の傾斜方向として搭乗者に操作させる場合と比べ、搭乗者はその操作を直感的に行うことができる。よって、搭乗者に対して、ジョイスティック装置１３の操作を容易に行わせることができる。
【００７０】
走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っているか否かを示すフラグであり、オンの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていることを示し、オフの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていないことを示す。
【００７１】
この走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、運転支援スイッチ２５がオン状態からオフ状態とされ、ジョイスティック制御処理（図４参照）を終了させる場合に、ＣＰＵ９１は、走行軌道走行中フラグをオフに設定する（Ｓ１１参照）。これにより、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされてＣＰＵ９１がジョイスティック制御処理の実行を開始するときは、走行軌道走行中フラグ９３ｃはオフとなっている。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）の実行を開始すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフになっていることを確認した上で、道路等の分岐点の手前であるか否かにかかわらず、推奨軌道を１以上生成し、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに基づいて、生成した１以上の推奨軌道の中から走行軌道を１つ選択する（Ｓ５）。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。
【００７３】
また、ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）において、一旦走行軌道を設定すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【００７４】
次いで、図４〜図９を参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行されるジョイスティック制御処理について説明する。図４は、そのジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【００７５】
ジョイスティック制御処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、ジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる処理も行う。
【００７６】
このジョイスティック制御処理は、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。ジョイスティック制御処理では、まず、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置を取得する（Ｓ１）。
【００７７】
次いで、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンか否かを判断し（Ｓ２）、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフの場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、そのままＳ４の処理へ移行する。また、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンの場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、続いて、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かを判断する（Ｓ３）。なお、分岐点は、交差点だけでなく、駐車場等へ出入りするための通路への接続点も含まれる。
【００７８】
この分岐点か否かの判断は、Ｓ１の処理にて取得された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された地図や道路に関する情報とを比較することにより行われる。即ち、Ｓ３の処理では、車両１の現在位置から、車両１の前方の所定の距離（例えば、３０ｍ）範囲内に、交差点や、駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在するか否かを、地図情報ＤＢに格納された情報から判断する。そして、車両１の前方の所定の距離範囲内に、交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在する場合に、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断する。
【００７９】
Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ４の処理へ移行し、車両１が道路等の分岐点の手前の位置していないと判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ１２の処理へ移行する。
【００８０】
ここで、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、ジョイスティック制御処理の実行がＣＰＵ９１によって開始された時点でオフに設定されている。即ち、ジョイスティック制御処理を開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、Ｓ２：Ｎｏの分岐を通って、Ｓ４の処理へ移行する。
【００８１】
Ｓ４以降の処理では、１以上の推奨軌道を生成して、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、推奨軌道の中から１つ走行軌道を選択し設定する。よって、ジョイスティック制御処理の開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、走行軌道を設定する。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。
【００８２】
また、一旦走行軌道が設定されると、後述するように、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンに設定される。よって、その後は、Ｓ２：Ｙｅｓの分岐を通って、Ｓ３の判断が行われる。これにより、Ｓ３の判断によって、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に限り、Ｓ４以降の処理が実行されて走行軌道の設定が行われる。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【００８３】
Ｓ４の処理では、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示する（Ｓ４）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、操作レバー１３ａを直立状態とする。
【００８４】
ここで、後述するＳ５の処理では、搭乗者からジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの操作を受け付け、搭乗者が操作した操作レバー１３ａの傾倒方向を取得して、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断する。Ｓ４の処理では、このＳ５の処理の前に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを直立状態とすることによって、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促すことができる。
【００８５】
Ｓ４の処理の後、次いで、走行軌道選択処理を実行する（Ｓ５）。ここで、図５を参照して、走行軌道選択処理の詳細について説明する。図５は、ＣＰＵ９１により実行される走行軌道選択処理を示すフローチャートである。
【００８６】
この走行軌道選択処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。
【００８７】
走行軌道選択処理では、まず、車両１の進行方向で最も近い分岐点（交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点）を地図情報ＤＢ９２ｂより探索し、その分岐点に関するデータ（分岐点の位置情報）を地図情報ＤＢ９２ｂより取得する（Ｓ２１）。
【００８８】
次いで、分岐点に接続している道路等に関するデータ（道路等の位置情報）も、地図情報ＤＢ９２ｂより取得し（Ｓ２２）、現在進行中の道路等に関するデータも含めてＲＡＭ９３に一時的に保存する。
【００８９】
続いて、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路等の各々に対して進入可能か否かを、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に含まれる進入禁止や車両通行止め等の規制情報、事故履歴、その他注意情報と、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報に含まれている交通規制情報と、を基に判断し、通れない道路等については、その道路データをＲＡＭ９３から削除する（Ｓ２３）
そして、ＲＡＭ９３にデータが格納された各道路等について、それぞれ、その道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道を求め、その軌道を各道路等の推奨軌道として、その推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａに格納する（Ｓ２４）。
【００９０】
ここで、一の道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道の求め方としては、例えば、車両１に設けたカメラ、レーザ、ソナー等の各種センサから車両１の周辺情報を取得し、その取得した周辺情報やＶＩＣＳ受信装置２９にて受信した道路交通情報、地図情報ＤＢ９２ｂに含まれる各種地図、道路情報から、道路等の幅、障害物の有無等を判断して道路上の各地点における危険ポテンシャルを生成し、その危険ポテンシャルの最も低い地点を通過するように、車両１の軌道を求めてもよい。
【００９１】
また、軌道の生成対象となる道路等へスムーズに進入または進行できる軌道を算出してもよい。この場合、クロソイド曲線を考慮して、スムーズに進行または進入できる軌道を算出してもよいし、曲率半径が大きくなるようにスムーズに進行または進入できる軌道を算出しても良い。
【００９２】
また、軌道の生成対象となる道路等へ最短距離で進行または進入できる軌道を算出してもよい。更に、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に、各道路に対して軌道を含めておき、その道路情報に基づいて軌道を生成してもよい。
【００９３】
Ｓ２４の処理の後、次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたかを判定する（Ｓ２５）。この判定では、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから出力される操作レバー１３ａの傾倒方向を示す値が出力されているか否かを判断することによって行われる。即ち、方向検出センサ１３ｂから値が出力されている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作された、と判断し、方向検出センサ１３ｂから値が非出力となっている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていない、と判断する。
【００９４】
そして、このＳ２５の処理により、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたと判定された場合は（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂより取得する（Ｓ２６）。
【００９５】
次に、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データ、即ち、分岐点に接続されている道路データを１つＲＡＭ９３より取得し（Ｓ２７）、その道路データを取得した道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φをその道路データから求めて、求めた角度φとＳ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを比較する（Ｓ２８）。
【００９６】
そして、分岐点に接続された道路等、即ち、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データがある道路等の全てに対して、Ｓ２８の処理によるチェック（道路等のなす角度θとジョイスティック装置１３の傾倒方向δとの比較）を行ったか否かを判断する（Ｓ２９）。その結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていない場合は（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ２７の処理へ戻る。また、Ｓ２９の処理の結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていた場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０の処理へ移行する。
【００９７】
これにより、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φが求められ、その角度φとジョイスティック装置１３の傾倒方向θとが比較される。
【００９８】
ここで、図６を参照して、Ｓ２８の処理で求められる一の道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φについて説明する。図６（ａ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の前方方向にある道路７２と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φａを示す図であり、図６（ｂ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左前方左折方向にある道路７３と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｂを示す図であり、図６（ｃ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左後方左折方向にある道路７４と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｃを示す図である。
【００９９】
各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φは、それぞれ、次のように算出される。即ち、算出対象の道路等において交差点７０との接続点Ａｎ（図６（ａ）ではｎ＝１、図６（ｂ）ではｎ＝２、図６（ｃ）ではｎ＝３）から、道なりに距離ｄ離れた点Ｂｎへのベクトルの方向を求める。そして、車両１が現在走行している道路７１と交差点７０との接続点Ａｙから、道なりに距離ｌ離れた点Ｂへのベクトルを１８０°回転された方向をｙ軸とし、各道路等が存在する平面上でｙ軸と直行する軸をｘ軸とした場合の、そのｘ軸（正側）と点Ａｎから点Ｂｎへのベクトルとのなす角度を、角度φｎとして算出する。
【０１００】
ここで、方向検出センサ１３ｂによって検出される操作レバー１３ａの傾倒方向θは、図６（ａ）〜（ｃ）に示す通り、車両１の左右方向に設定されたｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表されている。よって、図６（ａ）〜（ｃ）に示した方法で算出した、各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φと、Ｓ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを単純に比較することで、傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等が、搭乗者によって指示された進行すべき車両１の方向にある道路等とすることができる。
【０１０１】
図５に戻り、説明を続ける。Ｓ３０の処理では、Ｓ２８の処理の結果、分岐点（交差点７０）に接続された道路等（道路７２〜７４）のうち、その道路等と車両１が現在走行している道路等（道路７１）とのなす角度φが、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い道路等を抽出し、その道路等における角度φが、ジョイスティック装置１３の傾倒方向θに略等しいものとして、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３０）。
【０１０２】
そして、Ｓ３０の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。
【０１０３】
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ３０の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ２８及びＳ３０の処理から分かる通り、Ｓ３１の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾倒方向θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。
【０１０４】
一方、Ｓ２５の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていないと判定された場合は（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したか否かを判断する（Ｓ３２）。
【０１０５】
その結果、操作受付時間を経過していなければ（Ｓ３２：Ｎｏ）、再びＳ２５の処理へ移行する。これにより、操作受付時間の間にジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作された場合には、Ｓ２６移行の処理が実行され、搭乗者により操作された操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、走行軌道が選択され、設定される。
【０１０６】
一方、Ｓ３２の処理により、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したと判断された場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ２４の処理にて推奨軌道メモリ９２ａに格納された１以上の推奨軌道のうち、最も優先度の高い推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３３）。ここで、優先度の高い推奨軌道とは、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための軌道である。
【０１０７】
そして、Ｓ３１の処理へ移行し、Ｓ３の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。
【０１０８】
ここで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの搭乗者による操作がないと判断される場合、搭乗者は、車両１の進行方向を維持したい、との意思を有していると判断できる。走行軌道選択処理では、この場合、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための推奨軌道を走行軌道として選択し、設定するので、車両１は現在走行中の道路等を道なりにそのまま走行するよう制御される。よって、搭乗者の意思を反映した自動走行を行うことができる。
【０１０９】
なお、Ｓ３２の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作受付時間を経過しても操作されていないと判断される場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ４７の処理に代えて、車両１を停止させるようにしてもよい。そして、車両１の停止中にジョイスティック装置１３の操作を検出すると、Ｓ２６の処理へ移行してもよい。これにより、搭乗者に対してジョイスティック装置１３の操作を促し、必ず搭乗者によるジョイスティック装置１３の操作に従って走行軌道を決定することができる。
【０１１０】
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ５の走行軌道選択処理を完了すると、次に、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、Ｓ２の処理によって、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【０１１１】
次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φ（図６参照）にするように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ７）。
【０１１２】
ジョイスティック装置１３は、この指示により、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、操作レバー１３ａの傾倒方向を、搭乗者の操作に因らずに、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする（図６参照）。
【０１１３】
このように、走行軌道が設定されると、Ｓ７の処理によって、搭乗者の操作に因らずに、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒される。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その指示によって走行軌道が選択され、設定されたことを確実に知ることができる。
【０１１４】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１１５】
Ｓ７の処理の後、Ｓ５の走行軌道選択処理によって設定された走行軌道から車両１が右左折等の旋回動作をするか否かを判断し（Ｓ８）、車両１が旋回動作する場合は（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ジョイスティック旋回処理を実行して（Ｓ９）、Ｓ１０の処理へ移行し、車両１が旋回動作しない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ９の処理をスキップして、Ｓ１０の処理へ移行する。
【０１１６】
ここで、図７，図８を参照して、ジョイスティック旋回処理（Ｓ９）の詳細について説明する。図７は、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック旋回処理を示すフローチャートである。図８は、車両１が旋回している場合における、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。このジョイスティック旋回処理は、走行軌道に沿って車両１を旋回させながら、車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒を維持しつつ、搭乗者の操作に因らずにその傾倒方向を車両１のヨーレートに応じて旋回させる処理である。
【０１１７】
ジョイスティック旋回処理が実行されると、まず、車両速度ｖを車両速度センサ２２より取得し（Ｓ４１）、次いで、前輪２ＦＬ，２ＦＲに対して付与された操舵角δｔを車両操舵角センサ２０より取得する（Ｓ４２）。そして、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから、車両１のヨーレートωを算出する（Ｓ４３）。
【０１１８】
ここで、図９を参照しながら、車両１のヨーレートωの算出方法について説明する。図９は、車両１のヨーレートωの算出方法を説明するための図である。ヨーレートωを算出する場合、まず、図９に示す関係から、前輪２ＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δｔより、車両１の旋回半径Ｒを次式（１）によって求めることができる。
【０１１９】
Ｒ ＝ Ｌ／ｔａｎ（δｔ） ・・・（１）
ここで、Ｌは、前輪２ＦＬ，２ＦＲを結ぶ前輪軸と、後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ後輪軸との距離であるホイールベースである。
【０１２０】
そして、式（１）によって算出した旋回半径Ｒと、車両速度ｖとから、ヨーレートωを次式（２）によって算出できる。
【０１２１】
ω ＝ ｖ／Ｒ ・・・（２）
Ｓ４３の処理では、この（１），（２）式を用いて、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから車両１のヨーレートωを算出する。
【０１２２】
図７に戻り、ジョイスティック旋回処理の説明を続ける。Ｓ４３の処理の後、次に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を、Ｓ４３の処理にて算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に旋回させるべく、その操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θを次式によって算出する（Ｓ４４）。
【０１２３】
【数１】
ここで、θ０は、図６に示す点Ａｙの位置、即ち、車両１が現在走行している道路７１から交差点７０へ差し掛かるときの操作レバー１３ａの傾倒方向、つまり、図４に示すＳ７の処理にて指示された操作レバー１３ａの傾倒方向φ（選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行していた道路等とのなす角度）である（図８（ａ））。また、ｔ０は、図６に示す点Ａｙの位置を車両１が通過した時刻、即ち、車両１が現在走行している道路７１から交差点７０へ差し掛かった時刻であり、ｔｎは、現在の時刻である。
【０１２４】
つまり、Ｓ４４の処理では、車両１が交差点等の分岐点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値を、操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θとして算出する。
【０１２５】
そして、Ｓ４４の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回するように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ４５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、図８（ｂ）に示すように、Ｓ４５の処理により指示された傾倒方向θへ操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１２６】
ここで、上述した通り、Ｓ４５の処理によって指示される傾倒方向θは、両１が交差点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値である。よって、Ｓ４５の処理によって指示された傾倒方向θに、操作レバー１３ａを旋回させることによって、算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に操作レバー１３ａを旋回させることができる。これにより、操作レバー１３ａは、図８に示す通り、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる。
【０１２７】
また、走行制御装置１００は、図４のＳ７の処理によって、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。
【０１２８】
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させた場合に、このジョイスティック旋回処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させることができるので、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。
【０１２９】
Ｓ４５の処理の後、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが、車両１の前方方向を示す方向、即ち、９０°の方向となったか否かを判断する（Ｓ４６）。そして、操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっている場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に沿って車両１を走行させた結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。
【０１３０】
よって、この場合は、ジョイスティック旋回処理を終了し、車両１の旋回に合わせて操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる処理を終了する。これにより、操作レバー１３ａの傾倒方向が旋回させられた後、その傾倒方向θが９０°となった場合に、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。
【０１３１】
一方、Ｓ４６の処理により、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっていない場合は（Ｓ４６：Ｎｏ）、続いて、車両１の現在位置を現在位置検出装置２７より取得し（Ｓ４７）、その車両１の現在位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを通過したか否かを判断する（Ｓ４８）。
【０１３２】
その結果、車両１がカーブの終点Ｐを未だ通過してなければ（Ｓ４８：Ｎｏ）、Ｓ４１の処理へ戻り、再び、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理を実行する。これにより、Ｓ４６の処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向が９０°となった場合を除き、車両１の旋回が終了する地点Ｐを通過するまで、操作レバー１３ａは、車両１の旋回に合わせて傾倒方向が旋回させられる。
【０１３３】
一方、Ｓ４８の処理により、車両１がカーブの終点Ｐを通過したと判断された場合は（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、傾倒方向として９０°をジョイスティック装置１３へ指示して（Ｓ４９）、ジョイスティック旋回処理を終了する。これにより、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過すると、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａは、９０°の方向、即ち、車両１の前方方向を示す方向に、傾倒される。
【０１３４】
ここで、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過した場合も、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。よって、車両１がカーブの終点Ｐを通過した後、操作レバー１３ａの傾倒方向θを９０°とすることにより、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。
【０１３５】
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、車両１は、分岐点の手前に位置していた場合に走行軌道選択処理（Ｓ５）によって設定された走行軌道に沿って道なりに自動走行する。
【０１３６】
この場合、ジョイスティック制御処理では、まず、前輪２ＦＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δを車両操舵角センサ２０より取得し（Ｓ１２）、次いで、ジョイスティック装置１３へ指示する傾倒方向、即ち、操作レバー１３ａを傾倒させるべき方向θを、Ｓ１２の処理によって算出した操舵角δに基づいて、次式（３）により算出する（Ｓ１３）。
【０１３７】
θ ＝ δ×α＋π／２ ・・・（３）
ここで、αは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に対して、操作レバー１３ａの傾倒方向θを変化させる度合いを表す係数である。
【０１３８】
そして、Ｓ１３の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回させるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ１４）。そして、Ｓ１０の処理へ移行する。
【０１３９】
Ｓ１２〜Ｓ１４の処理により、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向がＳ１３の処理によって算出された傾倒方向θとなるように操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１４０】
ここで、上記の式（３）に示す通り、操作レバー１３ａは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて算出された傾倒方向θへ旋回する。これにより、操作レバー１３ａは、車両１が進む方向を指し示すことができる。よって、車両１が道なりに走行している間、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【０１４１】
Ｓ１０の処理では、運転支援スイッチ２５が再び押下され、オフ状態となったか否かを判断する（Ｓ１０）。その結果、運転支援スイッチ２６がオン状態のままであれば（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１の処理へ戻り、再びＳ１〜Ｓ１０の処理を実行する。これにより、運転支援スイッチ２６がオン状態である間は、車両１の自動走行が継続して行われ、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路が決定されると共に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒状態に応じて、車両１における自動走行の状態を搭乗者に知らせることができる。
【０１４２】
一方、Ｓ１０の処理の結果、運転支援スイッチ２６が押下されてオフ状態となったと判断された場合は（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ジョイスティック制御処理を終了する。
【０１４３】
以上説明した通り、第１実施形態によれば、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように車両１の走行が制御される。車両１は、また、搭乗者が車両１の進行すべき方向を指示するためのジョイスティック装置１３を有しており、そのジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが車両１の搭乗者により傾倒操作された場合、その傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断する。そして、走行軌道選択処理によって１以上生成される推奨軌道の中から、搭乗者による操作レバー１３ａの傾倒方向に最も近い道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を、走行軌道として１つ設定する。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。
【０１４４】
また、ジョイスティック装置１３は、搭乗者の操作に因ることなく、操作レバー１３ａを傾倒させ、また、その傾倒状態で旋回させることができるように構成されている。そして、走行軌道が設定された直後、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。
【０１４５】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。
【０１４６】
よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１４７】
次に、図１０から図１２を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする場合について説明した。また、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合に、車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与された操舵角に基づいて、操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる場合について説明した。
【０１４８】
これに対し、第２実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向にする。また、第２実施形態では、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合も、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１４９】
なお、第２実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、ＲＡＭ９３の内容と、ジョイスティック制御処理の一部処理が異なる他は、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。
【０１５０】
図１０は、第２実施形態における走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。第２実施形態における走行制御装置１００は、第１実施形態における走行制御装置１００と比して、ＲＡＭ９３に、走行軌道選択フラグ１９３ｄを更に有している点で相違している。なお、ＲＡＭ９３に設けられた、推奨軌道メモリ９３ａ、走行軌道メモリ９３ｂ、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、いずれも第１実施形態のものと同一であるため、ここでは説明を省略し、走行軌道選択フラグ１９３ｄについて、以下、説明する。
【０１５１】
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に、走行軌道の選択・設定を完了したか否かを示すフラグであり、オンの場合は、走行軌道の選択・設定を完了していることを示し、オフの場合は、走行軌道の選択・設定が未完了であることを示す。
【０１５２】
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置した場合も、走行軌道選択フラグ１９３ｄはオフに設定される。これにより、車両１が道路等の分岐点の手前以外の領域からその分岐点の手前の領域に入った直後は、走行軌道選択フラグ１９３ｄは必ずオフに設定されており、走行軌道の選択・設定が未完了であることが示される。
【０１５３】
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が未完了である場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５。図５参照。）を実行し、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、その方向にある道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を選択し、それを走行軌道として設定する。走行軌道選択処理による走行軌道の選択・設定が完了すると、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに設定され、車両１が、その道路等の分岐点の手前から外れない限り、その走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに維持される。
【０１５４】
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が完了している場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５）をスキップして未実行とする。これにより、走行軌道の選択・設定が完了した後は、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間、その分岐点の手前で走行軌道の選択・設定が完了しているにもかかわらず、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。
【０１５５】
次いで、図１１，図１２を参照して、第２実施形態におけるジョイスティック制御処理の詳細について説明する。図１１は、第２実施形態において、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。また、図１２は、車両１が設定された走行軌道に沿って走行している場合の、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【０１５６】
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、このジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向が、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる処理も行う。
【０１５７】
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。そして、Ｓ１〜Ｓ３として、第１実施形態のＳ１〜Ｓ３と同一の処理が実行される。ここでは、その説明を省略する。
【０１５８】
第２実施形態におけるジョイスティック制御処理では、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断された場合に（Ｓ３：Ｙｅｓ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンか否かを判断する（Ｓ５１）。
【０１５９】
走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合は（Ｓ５１：Ｎｏ）、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が未完了であるので、第１実施形態と同じＳ４及びＳ５の処理を実行し、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示して（Ｓ４）、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促した後、走行軌道選択処理を実行して（Ｓ５）、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断し、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。Ｓ５の処理の後、第１実施形態と同様に走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定すると共に、第２実施形態では、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオンに設定する（Ｓ５２）。そして、Ｓ５３の処理へ移行する。
【０１６０】
一方、Ｓ５１の処理の結果、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理が既に実行され、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が完了していることを意味する。よって、この場合は、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理をスキップして、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間において、一旦、走行軌道の選択・設定が完了すると、その後は、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。
【０１６１】
また、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断された場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオフに設定し（Ｓ５６）、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、車両１が再び道路等の分岐点の手前に位置した場合に、新たに走行軌道が選択され、設定される。
【０１６２】
Ｓ５３の処理では、Ｓ１の処理によって取得した車両１の現在の車両位置Ｃから、走行軌道に沿って（道なりに）長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑの位置を算出する（Ｓ５３）。例えば、図１２に示す通り、時刻ｔ０において、車両１がＣ０の位置にいる場合、その車両位置Ｃ０から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ０の位置を算出する。同様に、時刻ｔ１において、車両１がＣ１の位置にいる場合、その車両位置Ｃ１から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ１の位置を算出し、時刻ｔ２において、車両１がＣ２の位置にいる場合、その車両位置Ｃ２から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ２の位置を算出する。
【０１６３】
次いで、車両位置Ｃと経路点Ｑとを結ぶ直線と、車両１の後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ直線上の軸（図１２において、各車両１に示したｘ軸）とのなす角度θを算出する（Ｓ５４）。図１２の例では、時刻ｔ０では角度θ０を算出し、時刻ｔ１では角度θ１を算出し、時刻ｔ３では角度θ３を算出する。
【０１６４】
そして、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向が、Ｓ５４の処理により算出された角度θの方向となるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ５５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、搭乗者の操作に因らずに操作レバー１３ａを傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、Ｓ５４の処理によって算出した角度θの方向となるように、操作レバー１３ａを旋回動作させる。
【０１６５】
つまり、図１２の例では、時刻ｔ０のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ０となるように旋回させられ、時刻ｔ１のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ１となるように旋回させられ、時刻ｔ２のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ２となるように旋回させられる。
【０１６６】
そして、Ｓ５５の処理の後、第１実施形態と同じＳ１０の処理やＳ１１の処理が実行され、Ｓ１１の処理の後、ジョイスティック制御処理を終了する。
【０１６７】
以上説明したように、第２実施形態によれば、走行軌道が設定されると、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。
【０１６８】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向へ傾倒させられるので、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１６９】
また、車両１が設定された走行軌道に沿って自動走行している間中、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させている。よって、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【０１７０】
その他、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成によって、第１実施形態と同一の効果を奏する。
【０１７１】
なお、請求項１記載の「走行経路」としては各実施形態の「走行軌道」が該当し、請求項１記載の「走行経路に関する情報」としては、各実施形態の「走行軌道情報」が該当する。
【０１７２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１７３】
上記各実施形態では、走行制御装置１００にて実行される走行軌道生成処理の中で、１以上の推奨軌道を生成し、その生成した推奨軌道の中から走行軌道を選択する場合について説明したが、必ずしも推奨軌道を走行制御装置１００にて生成する必要はなく、外部装置、例えば、外部に設けられたサーバや、携帯端末装置との間で通信を行うインターフェースを走行制御装置１００に接続し、その外部装置から１以上の推奨軌道を取得して、その取得した推奨軌道の中から走行軌道を選択するように構成してもよい。また、走行制御装置１００にて推奨軌道を生成する場合であっても、外部装置から更に別の推奨軌道を取得してもよい。推奨軌道を外部装置にて生成することにより、種々の方法で生成された推奨軌道を用意でき、その中から走行軌道を選択することができる。
【０１７４】
上記実施形態において、走行軌道生成処理では、推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法として、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φを算出し、搭乗者によって操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等へ車両１を進行させる推奨軌道を走行軌道として選択する場合について説明したが、この推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法がどのような方法であっても、本発明を適用可能である。
【０１７５】
上記各実施形態では、道路等の分岐点の手前で走行軌道が設定された後、車両１がその走行軌道によって進行すべき道路に向けて旋回しながら進行した結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後においても、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を車両１が進行する方向に向けながら旋回させる場合について説明したが、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後は、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°に固定されてもよい。例えば、上記第１実施形態では、Ｓ３の処理において、車両１が道路等の分岐点の手前以外を走行している場合は、常に、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするように、ジョイスティック装置１３に指示するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、Ｓ５２又はＳ５６の処理の後、Ｓ５３の処理の前に、Ｓ１の処理により取得された車両１の現在の車両位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点を通過したか否かを判断し、そのカーブの終点を通過していなければ、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理を実行してＳ１０の処理へ移行し、カーブの終点を通過していれば、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理に代えて、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするようにジョイスティック装置１３に指示して、Ｓ１０の処理へ移行するようにしてもよい。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒方向９０°の方向に固定されたときに、搭乗者は、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを把握することができる。
【０１７６】
上記各実施形態では、車両１が分岐点の手前に位置している場合に、一度、走行軌道を決定すると、その分岐点の手前の領域を車両１が走行している間は、新たに走行軌道を決定しないように構成した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるように構成してもよい。例えば、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから、操作レバー１３ａの傾倒方向を取得し、走行制御装置１００がジョイスティック装置１３に対して指示した傾倒方向とは異なる傾倒方向に操作レバー１３ａが傾倒していることを判断すると、搭乗者によって操作レバー１３ａが傾倒操作されたと判断して、走行軌道選択処理（Ｓ５）を実行するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、ジョイスティック制御処理において、Ｓ５１，Ｓ５６の各処理をスキップし、また、Ｓ５２の処理において、走行軌道遡行中フラグ９３ｄのみオンに設定するようにしてもよい。このように構成すれば、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できる。車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるようにすることにより、搭乗者が分岐点の手前で当初指示していた方向とは異なる方向へ車両１を進行させたくなった場合にも、搭乗者がジョイスティック装置１３を操作すれば、新たに操作レバー１３ａが傾倒された方向に基づいて、車両１の走行軌道を決定できる。よって、搭乗者の意思をより強く反映させながら、走行軌道を決定できる。
【０１７７】
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。
【符号の説明】
【０１７８】
１ 車両
１３ ジョイスティック装置（操作手段）
１３ｃ ｘ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
１３ｄ ｙ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
９１ ＣＰＵ（コンピュータ、走行制御手段）
９２ａ プログラムメモリ（車両制御プログラム）
９３ｂ 走行軌道メモリ（記憶手段）
Ｓ３ （位置判断手段）
Ｓ４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ７ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ１４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ２４ （取得手段、取得ステップ）
Ｓ３０ （選択手段、選択ステップ）
Ｓ３１ （設定手段、設定ステップ）
Ｓ４５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ４９ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ５５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両および車両制御プログラムに関し、特に、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたコンピュータの制御によって、自車両を自動走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。従来の車両の自動走行では、搭乗者によって目的地や経由地の位置情報が入力されると、その入力された位置情報に基づいて、コンピュータが目的地までの走行経路を設定する。その後、コンピュータは、その設定された走行経路に沿って車両が走行するように、該車両の走行を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２８２５３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来の技術では、搭乗者が一旦目的地や経由地を設定すると、後はコンピュータが走行経路を設定して自動で走行するため、どこをどのように走るかは全て車両が判断し決定する。これにより、搭乗者が、急遽目的地を変更した場合や、寄り道をしたい場合、又は、渋滞等により進行方向を変更した場合等において、車両を停車させて目的地や経由地を設定し直す必要性が生じる。このように、車両を自動走行させた場合、搭乗者の思いに従って車両を走行させることができないため、本来人が持っている自由に思うまま移動したい、という欲求を満たすことができない、という問題点があった。
【０００５】
そこで、出願人は、車両が走行すべき軌道を示した走行経路に沿って自動走行している場合に、複数の走行経路の候補を用意し、車両の搭乗者によって操作されたジョイスティックの傾倒方向から搭乗者の行きたい方向を判断して、複数用意された走行経路の候補の中から行きたい方向にある走行経路を選択して設定する発明を行った（未公知）。これにより、搭乗者の意思に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って搭乗者が進行したい方向へ車両を進行させることができる。
【０００６】
ただし、搭乗者がジョイスティックを操作して行きたい方向を指示した後、その行きたい方向にある走行経路が選択されたタイミングを搭乗者が知ることができないと、搭乗者は、ジョイスティックの操作をやめていいのかどうかが分からず、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、ジョイスティックの操作をし続けなければならないという問題点があった。
【０００７】
また、スピーカからの音声出力やディスプレイ上への画像表示によって、走行経路が選択されたタイミングを搭乗者へ知らせたとしても、その音声や画像から選択された走行経路を搭乗者が正確に把握することは難しく、車両が思った通りの方向へ走行したことを実感するまで、行きたい方向にある走行経路が正しく選択されたか否かという不安感を搭乗者に与えてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる車両および車両制御プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００９】
この目的を達成するために請求項１記載の車両によれば、記憶手段に記憶された情報、即ち、予め設定された走行経路に関する情報に基づいて、走行制御手段によって、車両が走行経路に沿って走行するように車両の走行が制御される。ここで設定される走行経路の候補は、取得手段により複数取得される。車両には、直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ車両の搭乗者により傾倒された方向によって車両の進行すべき方向が指示される操作手段が設けられている。この操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の中から１つ走行経路を選択手段によって選択する。そして、選択された走行経路に関する情報が、設定手段によって記憶手段に記憶され、走行経路が設定される。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両の進行すべき方向に基づいて走行経路が設定され、その走行経路に沿って車両の走行を制御できる。また、車両には、操作手段を駆動して搭乗者の操作に因ることなく操作手段を傾倒させる駆動手段が設けられており、選択手段により走行経路が選択された場合に、傾倒制御手段によって、駆動手段の駆動が制御され、その選択された走行経路を指し示す方向に操作手段が傾倒させた状態とされる。これにより、操作手段が搭乗者の操作に因らずに傾倒した状態となることによって、走行経路が選択されたことを搭乗者が確実に知ることができる。また、この場合、搭乗者が進行すべき方向を指示する操作手段そのものが、選択手段により選択された走行経路を指し示す方向に傾倒するので、直感的に且つ確実に、選択された走行経路を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができるという効果がある。
【００１０】
なお、請求項４記載の車両制御プログラムにおいても、その車両制御プログラムを車両に設けたコンピュータにて実行させることによって、請求項１記載の車両と同様の作用効果を奏する。
【００１１】
ここで、請求項１及び４に記載の「走行経路」には、車両が走行すべき軌道を示すもの
であってもよいし、単に、車両が走行すべき道路を示すものであってもよい。
【００１２】
また、請求項１記載の「取得手段」及び請求項４記載の「取得ステップ」は、車両の外部に設けられた装置（サーバや携帯端末等）から、その装置にて生成された複数の走行経路の候補を取得するものの他、自車両内で生成した複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。また、車両の外部と自車両内とから、複数の走行経路の候補を取得するものであってもよい。
【００１３】
また、請求項１及び４に記載の「指示手段」によって指示される「車両の進行すべき方向の指示」は、直接的に車両の進行すべき方向が指示されるものだけでなく、例えば、車両の操舵方向を指示することによって間接的に車両の進行すべき方向を指示するものを含む概念である。
【００１４】
請求項２記載の車両によれば、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択すべき選択領域に車両が位置しているか否かが、位置判断手段により判断され、位置判断手段により選択領域に車両が位置していると判断された場合に、操作手段により指示された車両の進行すべき方向に基づいて、取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路が、選択手段によって選択される。このように、走行経路を選択すべき選択領域を設け、車両が選択領域に位置している場合に限り、走行経路を選択することによって、選択領域以外を車両が位置している場合は新たな走行経路が選択されることを防止できる。よって、不必要に走行経路が決定されることを抑制できるので、車両を安全に自動走行させることができる。また、選択手段により走行経路が選択されて傾倒制御手段により操作手段が傾倒された後、位置判断手段により車両が次の選択領域に位置していると判断されるまでは、傾倒制御手段によって操作手段が傾倒されたままとなり、位置判断手段により車両が次の前記選択領域に位置していると判断されると、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、操作手段が直立状態となる。これにより、請求項１記載の車両の奏する効果に加え、走行経路を新たに選択すべき領域に車両が位置していることを容易に判断できると共に、操作手段が直立状態となることによって、車両が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作手段の操作を促すことができるという効果がある。
【００１５】
請求項３記載の車両によれば、選択手段により走行経路が選択されて、操作手段が傾倒制御手段によって傾倒した状態とされた後、走行制御手段によって、その選択された走行経路に沿って車両が走行している間は、傾倒制御手段によって駆動手段の駆動が制御され、車両が進む方向を指し示す方向に操作手段が傾倒される。これにより、選択された走行経路に沿って車両が走行している間、搭乗者はどの方向に車両が進むかを操作手段が傾倒されている方向から容易に把握できる。よって、請求項１又は２に記載の車両の奏する効果に加え、搭乗者に安心感を与えながら、車両を自動で走行させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態における車両を模式的に示した模式図である。
【図２】（ａ）は、操作レバーが操作されていない状態のジョイスティック装置を模式的に示した模式図であり、（ｂ）は、操作レバーが所定の方向に傾倒された状態のジョイスティック装置を模式的に示した模式図である。
【図３】走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図４】ジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【図５】走行軌道選択処理を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は、車両の前方方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図であり、（ｂ）は、車両１の左前方左折方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図であり、（ｃ）は、車両の左後方左折方向にある道路と車両が現在走行している道路とのなす角度を示す図である。
【図７】ジョイスティック旋回処理を示すフローチャートである。
【図８】車両が旋回している場合におけるジョイスティック装置の操作レバーの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【図９】車両のヨーレートの算出方法を説明するための図である。
【図１０】第２実施形態における走行制御装置を含む車両の電気的構成を示したブロック図である。
【図１１】ジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【図１２】車両が設定された走行軌道に沿って走行している場合の、ジョイスティック装置の操作レバーの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための形態について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態における車両１を模式的に示した模式図である。
【００１８】
まず、図１を参照して、車両１の構成について説明する。車両１は、自車両の走行を自動で制御する自動走行をさせつつ、搭乗者の意思に沿って走行経路を決定できるように構成されている。ここで、自動走行とは、搭乗者がアクセルペダル、ブレーキペダルや車両１の操舵を操作しなくても、予め定めた走行軌道に沿って車両１を走行させることである。走行軌道とは、車両１が走行すべき軌道を示したものである。
【００１９】
この車両１では、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させるように構成されている。以下、詳細に説明する。
【００２０】
まず、車両１には、走行制御装置１００が設けられている。走行制御装置１００は、車両１の走行を制御するコンピュータ装置である。車両１の自動走行は、この走行制御装置１００によって行われる。走行制御装置１００の詳細構成については、図３を参照して後述する。
【００２１】
車両１は、走行制御装置１００の他に、複数（本実施形態では４輪）の車輪２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと、それら複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を回転駆動する車輪駆動装置３と、複数の車輪２ＦＬ〜２ＲＲの内の一部（本実施形態では、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲ）を操舵する操舵駆動装置５及びステアリング装置６と、ジョイスティック装置１３と、車両操舵角センサ２０と、車両速度センサ２２と、運転支援スイッチ２５と、現在位置検出装置２７と、ＶＩＣＳ（登録商標）受信装置２８と、を主に有している。
【００２２】
車輪２ＦＬ，２ＦＲは、車両１の前方側に配置される左右の前輪であり、車輪駆動装置３によって回転駆動される駆動輪として構成されている。一方、車輪２ＲＬ，２ＲＲは、車両１の後方側に配置される左右の後輪であり、車両１の走行に伴って従動する従動輪として構成されている。
【００２３】
車輪駆動装置３は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するものであり、デファレンシャルギヤ（図示せず）及び一対のドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに接続されている。車輪駆動装置３は、車両１に設けられたアクセルペダル（図示せず）の踏み込み量に応じて、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与する。これにより、車両１は、アクセルペダルの踏み込み量に応じた速度で走行する。
【００２４】
なお、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００から、目標とすべき車両速度を通知する制御信号に基づき、その通知された車両速度となるように、ドライブシャフト３１を介して左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲに回転駆動力を付与するように構成してもよい。この場合、車輪駆動装置３は、走行制御装置１００の入出力ポート９５（図２参照）に接続され、走行制御装置１００に設けられたＣＰＵ９１（図２参照）から制御信号を受信可能に構成すればよい。
【００２５】
操舵駆動装置５は、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲを操舵するための装置であり、ステアリング装置６に回転駆動力を付与する電動モータ５ａ（図３参照）を備えて構成されている。ステアリング装置６は、ステアリングシャフト６１と、フックジョイント６２と、ステアリングギヤ６３と、タイロッド６４と、ナックルアーム６５とを主に備えて構成されている。なお、ステアリング装置６は、ステアリングギヤ６３がピニオン（図示せず）とラック（図示せず）とを備えたラックアンドピニオン機構によって構成されている。
【００２６】
操舵駆動装置５は、走行制御装置１００からの制御信号によって電動モータ５ａを駆動すると、電動モータ５ａの回転駆動力がステアリング装置６のステアリングシャフト６１に付与される。その回転駆動力は、ステアリングシャフト６１を介してフックジョイント６２に伝達されると共にフックジョイント６２によって角度を変えられ、ステアリングギヤ６３のピニオンに回転運動として伝達される。
【００２７】
そして、ピニオンに伝達された回転運動はラックの直線運動に変換され、ラックが直線運動することで、ラックの両端に接続されたタイロッド６４が移動し、ナックルアーム６５を介して前輪２ＦＬ，２ＦＲＲが操舵される。これにより、車両１は、走行制御装置１００から指示された操舵角で、前輪２ＦＬ，２ＦＲが操舵される。
【００２８】
ジョイスティック装置１３は、車両１の搭乗者から車両１の進行すべき方向の指示を受け付けるものであり、搭乗者によって操作され且つ複数の方向に傾倒可能な操作レバー１３ａを有している。
【００２９】
ここで、図２を参照して、ジョイスティック装置１３の詳細について説明する。図２（ａ）は、操作レバー１３ａが操作されていない状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図であり、図２（ｂ）は、操作レバー１３ａが所定の方向に傾倒された状態のジョイスティック装置１３を模式的に示した模式図である。ここで、図２に示すｘ軸は、車両１の左右方向を示す軸であり、車両１の進行方向右側が正方向とされている。また、ｙ軸は車両１の前後方向を示す軸であり、前方側が正方向とされている。また、ｚ軸は、車両１の上下方向を示す軸であり、上方側が正方向とされている。
【００３０】
ジョイスティック装置１３は、通常、図２（ａ）に示す通り、操作レバー１３ａがｚ軸方向に直立した状態（以下「直立状態」と称す）となっている。操作レバー１３ａがこのような直立状態となっている場合、ジョイスティック装置１３は、操作者（この場合、搭乗者）による操作待ち状態となっている。ジョイスティック装置１３が操作待ち状態にあるとき、搭乗者は、操作レバー１３ａを任意の方向に傾倒させることができる。
【００３１】
例えば、操作者が、図２（ｂ）に示した方向に、操作レバー１３ａを傾倒されたとする。ジョイスティック装置１３は、操作レバー１３ａの傾倒方向θを検出する方向検出センサ１３ｂ（図３参照）を有しており、搭乗者によって傾倒された操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂによって検出して、その検出された傾倒方向θを走行制御装置１００へ出力している。
【００３２】
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３から傾倒方向θを取得すると、その傾倒方向θに基づいて搭乗者によって指示された車両１の進行すべき方向を判断する。これにより、搭乗者は、該操作レバー１３ａを車両１の進行すべき方向に向けて傾倒操作することにより、その操作レバー１３ａの傾倒方向によって車両１の進行すべき方向を指示することができる。
【００３３】
なお、方向検出センサ１３ｂによって検出される傾倒方向θは、ｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表される。例えば、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸に沿って正側に傾倒された場合、傾倒方向θは９０°として出力され、操作レバー１３ａがｘ軸に沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向θは１８０°として出力され、操作レバー１３ａがｙ軸沿って負側に傾倒された場合、傾倒方向はθ２７０°として出力される。
【００３４】
また、操作レバー１３ａが操作されていないとき、即ち、直立状態となっている場合は、方向検出センサ１３ｂは値を非出力とする。走行制御装置１００は、方向検出センサ１３ｂから値が出力されているか否かによって、操作レバー１３ａが搭乗者によって傾倒操作されているか否かを判断する。
【００３５】
ジョイスティック装置１３は、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを有している（図３参照）。ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃは、操作レバー１３ａをｘ軸方向へ傾倒させるアクチュエータであり、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄは、操作レバー１３ａをｙ軸方向へ傾倒されせるアクチュエータである。
【００３６】
走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａの傾倒を指示可能に構成されており、例えば、走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを傾倒方向θに傾倒させるよう指示があった場合、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃはｃｏｓθ、ｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄはｓｉｎθが駆動されて、図２（ｂ）に示す通りに、操作レバー１３ａが傾倒方向θへ傾倒させられる。
【００３７】
また、操作レバー１３ａが傾倒方向θに傾倒されているときに別の傾倒方向θ’が走行制御装置１００からジョイスティック装置１３に対して指示されると、操作レバー１３ａが傾倒方向θから傾倒方向θ’へ旋回する。こうして、ジョイスティック装置１３は、搭乗者からの操作に因らずに、走行制御装置１００からの制御信号に基づいて操作レバー１３ａが傾倒可能で且つその傾倒方向が旋回させられる。
【００３８】
図１に戻って、説明を続ける。車両操舵角センサ２０は、車両１に付与された操舵角を検出して、検出した操舵角を走行制御装置１００へ出力する装置であり、ステアリングシャフト６１に取り付けられている。車両操舵角センサは、基準位置からのステアリングシャフト６１の回転角度に基づいて、左右の前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角δを算出し、その算出結果を車両１の操舵角として走行制御装置１００へ出力する。
【００３９】
走行制御装置１００は、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、設定された走行軌道に沿って車両１を道なりに自動走行させている場合に、車両操舵角センサ２０より取得した車両１の操舵角に基づいて、ジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動することにより、操作レバー１３ａの傾倒方向を移動させる。これにより、操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により車両１が進む方向を搭乗者に容易に認識させることができる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【００４０】
車両速度センサ２２は、車両１の車両速度を検出して、検出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する装置である。車両速度センサ２２は、前輪２ＦＬ，２ＦＲのそれぞれに設けられ、各前輪２ＦＬ，２ＦＲ毎に車輪速度を検出する車輪速度検出センサ（図示せず）と、車輪速度検出センサにより検出された各前輪２ＦＬ，２ＦＲの車輪速度を基に、車両１の車両速度を算出して、算出した車両速度を走行制御装置１００へ出力する出力回路（図示せず）とを有している。
【００４１】
走行制御装置１００は、車両速度センサ２２より取得した車両１の車両速度に基づいて、車両１の自動走行を制御する。また、詳細については後述するが、走行制御装置１００は、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点（以下、交差点および該接続点をまとめて「交差点等」とも称す）の手前で、搭乗者からジョイスティック装置１３によって指示された車両１の進行すべき方向に従って新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定し、その設定後に設定された走行軌道に沿って車両１を一の道路または駐車場等への通路（以下、道路および通路とをまとめて「道路等」とも称す）へと旋回させる場合に、車両速度センサ２２より取得した車両速度と車両操舵角センサ２０により取得した車両１の操舵角とに基づいて車両１のヨーレートを算出し、その算出したヨーレートと同じ角速度で車両１の旋回方向とは逆方向に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回動作させるようｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動する。
【００４２】
これにより、操作レバー１３ａは、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる（図８参照）。ここで、走行制御装置１００は、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。
【００４３】
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させる場合に、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させれば、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。
【００４４】
運転支援スイッチ２５は、自動走行により車両１を走行させたい場合に、搭乗者が押下するスイッチである。運転支援スイッチ２５が搭乗者により押下され、オン状態にされると、走行制御装置１００は、選択された走行軌道に沿って自動走行を行う自動走行制御を実行する。
【００４５】
また、運転支援スイッチ２５がオン状態とされると、走行制御装置１００は、後述するジョイスティック制御処理（図４参照）を実行する。このジョイスティック制御処理では、交差点や駐車場等へ出入りするための通路との接続点の手前で、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を方向検出センサ１３ｂの検出結果から取得し、その傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。
【００４６】
走行制御装置１００は、この選択された走行軌道に沿って車両１が走行するように車両１の走行を制御することで、搭乗者が進行したい道路や通路へ車両１を進行させることができる。
【００４７】
ジョイスティック制御処理では、また、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａをｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄによって搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄにより、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａによって、その傾倒方向により、自動走行している車両１が進行しようとしている道路等の方向を示したり、その車両１が進む方向を指し示したりすることができる。
【００４８】
また、運転支援スイッチ２５が搭乗者により再び押下されオフ状態されると、車両１の自動走行が終了する。
【００４９】
現在位置検出装置２７は、車両１の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものである。この現在位置検出装置２７は、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサの１又は複数が使用される。更には、地図情報ＤＢ９２ｂと走行軌道とのマップマッチング或いは地図情報ＤＢ９２ｂとカメラ又はレーザレーダ等でとらえた構造物や標識等とのマッチングにより現在位置を同定してもよい。
【００５０】
現在位置検出装置２７で検出した車両１の現在位置は、走行制御装置１００へ送信される。走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７より受信した車両１の現在位置に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように、車両１の自動走行を制御する。また、走行制御装置１００は、その車両１の現在位置に基づいて地図情報データＤＢ９２ｂから、現在車両１が進行している道路等に接続された他の道路等に関する道路データを取得して、推奨軌道を生成する。
【００５１】
ＶＩＣＳ受信装置２８は、渋滞や交通規制などの道路交通情報を提供するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）より、その道路交通情報を受信する装置である。ＶＩＣＳ受信装置２８は、受信した道路交通情報を走行制御装置１００へ送信する。走行制御装置１００は、その道路交通情報に含まれる交通規制情報を基に、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等が走行可能か否かを判断し、走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。
【００５２】
次いで、図３を参照して、走行制御装置１００の詳細構成について説明する。図３は、走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。
【００５３】
走行制御装置１００は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２及びＲＡＭ９３を有しており、それらがバスライン９４を介して入出力ポート９５に接続されている。入出力ポート９５には、上述した、操舵駆動装置５、ジョイスティック装置１３、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８、及び、その他の入出力装置９９などが接続されている。
【００５４】
ＣＰＵ９１は、入出力ポート９５に接続されたジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂ、車両操舵角センサ２０、車両速度センサ２２、運転支援スイッチ２５、現在位置検出装置２７、ＶＩＣＳ受信装置２８等から送信された各種の情報に基づいて、操舵駆動装置５やジョイスティック装置１３のｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃ及びｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄ等を制御する演算装置である。
【００５５】
フラッシュメモリ９２は、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムや固定値データ等を記憶するための書き換え可能な不揮発性のメモリである。このフラッシュメモリ９２には、プログラムメモリ９２ａ及び地図情報ＤＢ９２ｂが設けられている。
【００５６】
プログラムメモリ９２ａは、ＣＰＵ９１にて実行される各種のプログラムが格納されたフラッシュメモリ９２上の領域である。後述する図４のフローチャートに示すジョイスティック制御処理、図５のフローチャートに示す走行軌道選択処理、図７の処理に示すジョイスティック旋回処理、その他、設定された走行軌道に沿って車両１の走行を制御する処理等をＣＰＵ９１にて実行させるための各プログラムは、このプログラムメモリ９２ａに格納されている。
【００５７】
ＣＰＵ９１は、このプログラムメモリ９２ａに格納された各プログラムに従って各種処理を実行することで、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行経路が選択されたタイミングとその選択された走行経路とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【００５８】
地図情報ＤＢ９２ｂは、地図および道路に関する情報が格納されたデータベースである。この地図情報ＤＢ９２ｂでは、各種施設の場所や、各種道路の位置などが、緯度、経度からなる絶対座標値によって示されている。
【００５９】
走行制御装置１００は、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された情報とから、車両１が進行している道路等に接続された他の道路等を判断する。走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂより判断した他の道路等に、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報を加味して、走行可能な道路等を判断する。そして、その走行可能な道路等に対して、推奨軌道を生成する。
【００６０】
地図情報ＤＢ９２ｂには、また、各道路に関する各種道路情報、例えば、その道路に対する進入禁止、車両通行止め等の各種規制情報や、その道路の幅、車線数、交差点間距離(道路の長さ)、及び、その道路における事故履歴、その他注意情報等が各道路に対して対応付けされている。
【００６１】
走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた規制情報に基づいて、その道路が走行可能な道路か否かを判断する。また、走行制御装置１００は、地図情報ＤＢ９２ｂにおいて各道路に対応付けられた道路の幅や車線数、事故履歴、その他注意情報等に基づいて、各道路等に対し危険ポテンシャルを算出する。そして、走行制御装置１００は、算出した危険ポテンシャルが最も低い地点を車両１が走行するように、各道路等に対し、推奨軌道を生成する。
【００６２】
なお、車両１にナビゲーション装置が別途設けられている場合、走行制御装置１００は、フラッシュメモリ９２に地図情報ＤＢ９２ｂを格納することに代えて、そのナビゲーション装置が有する地図情報ＤＢを用いて上記の処理を行うようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置が走行制御装置１００の入出力ポート９５に接続され、走行制御装置１００が入出力ポート９５を介してナビゲーション装置より地図情報ＤＢに格納された各種情報を取得するように構成すればよい。
【００６３】
ＲＡＭ９３は、書き換え可能な揮発性のメモリであり、ＣＰＵ９１によって実行される制御プログラムの実行時に各種のデータを一時的に記憶するためのメモリである。ＲＡＭ９３には、推奨軌道メモリ９３ａと、走行軌道メモリ９３ｂと、走行軌道走行中フラグ９３ｃとが設けられている。
【００６４】
推奨軌道メモリ９３ａは、走行制御装置１００が生成した推奨軌道情報（推奨軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を推奨軌道毎に格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、車両１が進行している道路等（道路および駐車場等へ出入りするための通路）と、その道路等に接続された他の道路等とに対して、それらの道路等を走行すると仮定した場合に車両１が走行すべき軌道である推奨軌道を、各道路等に対して生成する。ここで各道路等に対して生成された１以上の推奨軌道情報が、推奨軌道毎に推奨軌道メモリ９３ａに格納される。
【００６５】
走行軌道メモリ９３ｂは、これから車両１が走行すべき軌道を示した走行軌道情報（走行軌道上に位置する各点の位置および各点において車両が向くべき方向を示す情報）を格納するために、ＲＡＭ９３に設けた領域である。走行制御装置１００は、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報を取得し、その軌道に沿って車両１が走行するように、車両１の走行を制御する。
【００６６】
また、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の操作状態に基づいて、推奨軌道メモリ９３ａに格納された１以上の推奨軌道の中から走行軌道を選択し、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００６７】
具体的には、車両１が道路等の分岐点手前を走行している場合に、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３に設けられた操作レバー１３ａの傾斜方向θと略等しい角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等を抽出し、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択して、その軌道情報を走行軌道メモリ９３ｂに格納する。
【００６８】
これにより、走行制御装置１００は、新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御することになる。ここで、新たに格納された走行軌道は、上述した通り、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾斜歩行θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、新たに格納された走行軌道に沿って車両１を自動走行させることで、搭乗者が進行したい道路等へ車両１を進行させることができる。
【００６９】
また、搭乗者は、現在走行している道路等から別の道路等へ進行させたい場合、その現在走行している道路等と進行したい別の道路等とのなす角度を、ジョイスティック装置１３の傾斜方向θとして、ジョイスティック装置１３を操作すればよい。よって、車両１の現在位置から進行したい道路等の方向をジョイスティック装置１３の傾斜方向として搭乗者に操作させる場合と比べ、搭乗者はその操作を直感的に行うことができる。よって、搭乗者に対して、ジョイスティック装置１３の操作を容易に行わせることができる。
【００７０】
走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っているか否かを示すフラグであり、オンの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていることを示し、オフの場合に、車両１が走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて車両１の自動走行を行っていないことを示す。
【００７１】
この走行軌道走行中フラグ９３ｃは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、運転支援スイッチ２５がオン状態からオフ状態とされ、ジョイスティック制御処理（図４参照）を終了させる場合に、ＣＰＵ９１は、走行軌道走行中フラグをオフに設定する（Ｓ１１参照）。これにより、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされてＣＰＵ９１がジョイスティック制御処理の実行を開始するときは、走行軌道走行中フラグ９３ｃはオフとなっている。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）の実行を開始すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフになっていることを確認した上で、道路等の分岐点の手前であるか否かにかかわらず、推奨軌道を１以上生成し、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに基づいて、生成した１以上の推奨軌道の中から走行軌道を１つ選択する（Ｓ５）。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。
【００７３】
また、ＣＰＵ９１は、ジョイスティック制御処理（図４）において、一旦走行軌道を設定すると、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【００７４】
次いで、図４〜図９を参照して、車両１に搭載された走行制御装置１００のＣＰＵ９１により実行されるジョイスティック制御処理について説明する。図４は、そのジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。
【００７５】
ジョイスティック制御処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、ジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて旋回させる処理も行う。
【００７６】
このジョイスティック制御処理は、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。ジョイスティック制御処理では、まず、現在位置検出装置２７によって検出された車両１の現在位置を取得する（Ｓ１）。
【００７７】
次いで、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンか否かを判断し（Ｓ２）、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオフの場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、そのままＳ４の処理へ移行する。また、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンの場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、続いて、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かを判断する（Ｓ３）。なお、分岐点は、交差点だけでなく、駐車場等へ出入りするための通路への接続点も含まれる。
【００７８】
この分岐点か否かの判断は、Ｓ１の処理にて取得された車両１の現在位置と、地図情報ＤＢ９２ｂに格納された地図や道路に関する情報とを比較することにより行われる。即ち、Ｓ３の処理では、車両１の現在位置から、車両１の前方の所定の距離（例えば、３０ｍ）範囲内に、交差点や、駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在するか否かを、地図情報ＤＢに格納された情報から判断する。そして、車両１の前方の所定の距離範囲内に、交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点が存在する場合に、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断する。
【００７９】
Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、Ｓ４の処理へ移行し、車両１が道路等の分岐点の手前の位置していないと判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、Ｓ１２の処理へ移行する。
【００８０】
ここで、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、ジョイスティック制御処理の実行がＣＰＵ９１によって開始された時点でオフに設定されている。即ち、ジョイスティック制御処理を開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、Ｓ２：Ｎｏの分岐を通って、Ｓ４の処理へ移行する。
【００８１】
Ｓ４以降の処理では、１以上の推奨軌道を生成して、搭乗者により操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、推奨軌道の中から１つ走行軌道を選択し設定する。よって、ジョイスティック制御処理の開始直後は、車両１が道路等の分岐点の手前に位置しているか否かにかかわらず、走行軌道を設定する。これにより、走行制御装置１００は、運転支援スイッチ２５がオフ状態からオン状態とされたときに道路等の分岐点の手前に車両１が位置していなくても、走行軌道を設定でき、この設定された走行軌道に沿って車両１の自動走行を開始できる。
【００８２】
また、一旦走行軌道が設定されると、後述するように、走行軌道走行中フラグ９３ｃがオンに設定される。よって、その後は、Ｓ２：Ｙｅｓの分岐を通って、Ｓ３の判断が行われる。これにより、Ｓ３の判断によって、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に限り、Ｓ４以降の処理が実行されて走行軌道の設定が行われる。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【００８３】
Ｓ４の処理では、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示する（Ｓ４）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、操作レバー１３ａを直立状態とする。
【００８４】
ここで、後述するＳ５の処理では、搭乗者からジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの操作を受け付け、搭乗者が操作した操作レバー１３ａの傾倒方向を取得して、搭乗者が希望する車両１の進行すべき方向を判断する。Ｓ４の処理では、このＳ５の処理の前に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを直立状態とすることによって、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促すことができる。
【００８５】
Ｓ４の処理の後、次いで、走行軌道選択処理を実行する（Ｓ５）。ここで、図５を参照して、走行軌道選択処理の詳細について説明する。図５は、ＣＰＵ９１により実行される走行軌道選択処理を示すフローチャートである。
【００８６】
この走行軌道選択処理は、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。
【００８７】
走行軌道選択処理では、まず、車両１の進行方向で最も近い分岐点（交差点や駐車場等へ出入りする通路への接続点）を地図情報ＤＢ９２ｂより探索し、その分岐点に関するデータ（分岐点の位置情報）を地図情報ＤＢ９２ｂより取得する（Ｓ２１）。
【００８８】
次いで、分岐点に接続している道路等に関するデータ（道路等の位置情報）も、地図情報ＤＢ９２ｂより取得し（Ｓ２２）、現在進行中の道路等に関するデータも含めてＲＡＭ９３に一時的に保存する。
【００８９】
続いて、Ｓ２２の処理でデータを取得した道路等の各々に対して進入可能か否かを、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に含まれる進入禁止や車両通行止め等の規制情報、事故履歴、その他注意情報と、ＶＩＣＳ受信装置２８にて受信した道路交通情報に含まれている交通規制情報と、を基に判断し、通れない道路等については、その道路データをＲＡＭ９３から削除する（Ｓ２３）
そして、ＲＡＭ９３にデータが格納された各道路等について、それぞれ、その道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道を求め、その軌道を各道路等の推奨軌道として、その推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａに格納する（Ｓ２４）。
【００９０】
ここで、一の道路等へ車両１を進行させるために必要な車両１の軌道の求め方としては、例えば、車両１に設けたカメラ、レーザ、ソナー等の各種センサから車両１の周辺情報を取得し、その取得した周辺情報やＶＩＣＳ受信装置２９にて受信した道路交通情報、地図情報ＤＢ９２ｂに含まれる各種地図、道路情報から、道路等の幅、障害物の有無等を判断して道路上の各地点における危険ポテンシャルを生成し、その危険ポテンシャルの最も低い地点を通過するように、車両１の軌道を求めてもよい。
【００９１】
また、軌道の生成対象となる道路等へスムーズに進入または進行できる軌道を算出してもよい。この場合、クロソイド曲線を考慮して、スムーズに進行または進入できる軌道を算出してもよいし、曲率半径が大きくなるようにスムーズに進行または進入できる軌道を算出しても良い。
【００９２】
また、軌道の生成対象となる道路等へ最短距離で進行または進入できる軌道を算出してもよい。更に、地図情報ＤＢ９２ｂの道路情報に、各道路に対して軌道を含めておき、その道路情報に基づいて軌道を生成してもよい。
【００９３】
Ｓ２４の処理の後、次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたかを判定する（Ｓ２５）。この判定では、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから出力される操作レバー１３ａの傾倒方向を示す値が出力されているか否かを判断することによって行われる。即ち、方向検出センサ１３ｂから値が出力されている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作された、と判断し、方向検出センサ１３ｂから値が非出力となっている場合は、操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていない、と判断する。
【００９４】
そして、このＳ２５の処理により、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されたと判定された場合は（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θを方向検出センサ１３ｂより取得する（Ｓ２６）。
【００９５】
次に、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データ、即ち、分岐点に接続されている道路データを１つＲＡＭ９３より取得し（Ｓ２７）、その道路データを取得した道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φをその道路データから求めて、求めた角度φとＳ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを比較する（Ｓ２８）。
【００９６】
そして、分岐点に接続された道路等、即ち、Ｓ２２，Ｓ２３の処理によりＲＡＭ９３に格納された道路データがある道路等の全てに対して、Ｓ２８の処理によるチェック（道路等のなす角度θとジョイスティック装置１３の傾倒方向δとの比較）を行ったか否かを判断する（Ｓ２９）。その結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていない場合は（Ｓ２９：Ｎｏ）、Ｓ２７の処理へ戻る。また、Ｓ２９の処理の結果、全ての道路等に対してＳ２８の処理によるチェックを行っていた場合は（Ｓ２９：Ｙｅｓ）、Ｓ３０の処理へ移行する。
【００９７】
これにより、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φが求められ、その角度φとジョイスティック装置１３の傾倒方向θとが比較される。
【００９８】
ここで、図６を参照して、Ｓ２８の処理で求められる一の道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φについて説明する。図６（ａ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の前方方向にある道路７２と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φａを示す図であり、図６（ｂ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左前方左折方向にある道路７３と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｂを示す図であり、図６（ｃ）は、交差点（分岐点）７０に接続された道路のうち、車両１の左後方左折方向にある道路７４と車両１が現在走行している道路７１とのなす角度φｃを示す図である。
【００９９】
各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φは、それぞれ、次のように算出される。即ち、算出対象の道路等において交差点７０との接続点Ａｎ（図６（ａ）ではｎ＝１、図６（ｂ）ではｎ＝２、図６（ｃ）ではｎ＝３）から、道なりに距離ｄ離れた点Ｂｎへのベクトルの方向を求める。そして、車両１が現在走行している道路７１と交差点７０との接続点Ａｙから、道なりに距離ｌ離れた点Ｂへのベクトルを１８０°回転された方向をｙ軸とし、各道路等が存在する平面上でｙ軸と直行する軸をｘ軸とした場合の、そのｘ軸（正側）と点Ａｎから点Ｂｎへのベクトルとのなす角度を、角度φｎとして算出する。
【０１００】
ここで、方向検出センサ１３ｂによって検出される操作レバー１３ａの傾倒方向θは、図６（ａ）〜（ｃ）に示す通り、車両１の左右方向に設定されたｘ軸（正側）と操作レバー１３ａとのなす角度によって表されている。よって、図６（ａ）〜（ｃ）に示した方法で算出した、各道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φと、Ｓ２６の処理にて取得したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θとを単純に比較することで、傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等が、搭乗者によって指示された進行すべき車両１の方向にある道路等とすることができる。
【０１０１】
図５に戻り、説明を続ける。Ｓ３０の処理では、Ｓ２８の処理の結果、分岐点（交差点７０）に接続された道路等（道路７２〜７４）のうち、その道路等と車両１が現在走行している道路等（道路７１）とのなす角度φが、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い道路等を抽出し、その道路等における角度φが、ジョイスティック装置１３の傾倒方向θに略等しいものとして、その道路等に対して生成された推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３０）。
【０１０２】
そして、Ｓ３０の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。
【０１０３】
これにより、走行制御装置１００は、Ｓ３０の処理によって新たに格納された走行軌道情報に従って、車両１の走行を制御する。Ｓ２８及びＳ３０の処理から分かる通り、Ｓ３１の処理によって新たに格納された走行軌道は、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の傾倒方向θに近い角度で、現在走行している道路等から分岐している道路等に対して生成された推奨軌道である。よって、車両１を自動走行させつつ、搭乗者の意思に沿って走行軌道を決定できる。
【０１０４】
一方、Ｓ２５の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが搭乗者により操作されていないと判定された場合は（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したか否かを判断する（Ｓ３２）。
【０１０５】
その結果、操作受付時間を経過していなければ（Ｓ３２：Ｎｏ）、再びＳ２５の処理へ移行する。これにより、操作受付時間の間にジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作された場合には、Ｓ２６移行の処理が実行され、搭乗者により操作された操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、走行軌道が選択され、設定される。
【０１０６】
一方、Ｓ３２の処理により、Ｓ４の処理にて操作レバー１３ａを直立状態としてからの時間が、操作受付時間（例えば、５秒）を経過したと判断された場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ２４の処理にて推奨軌道メモリ９２ａに格納された１以上の推奨軌道のうち、最も優先度の高い推奨軌道を走行軌道として選択する（Ｓ３３）。ここで、優先度の高い推奨軌道とは、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための軌道である。
【０１０７】
そして、Ｓ３１の処理へ移行し、Ｓ３の処理により選択された推奨軌道情報を推奨軌道メモリ９３ａより読み出して、その軌道情報を走行軌道情報として走行軌道メモリ９３ｂに格納し（Ｓ３１）、走行軌道選択処理を終了する。
【０１０８】
ここで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの搭乗者による操作がないと判断される場合、搭乗者は、車両１の進行方向を維持したい、との意思を有していると判断できる。走行軌道選択処理では、この場合、車両１が現在位置している道路等をそのまま道なりに進行させるための推奨軌道を走行軌道として選択し、設定するので、車両１は現在走行中の道路等を道なりにそのまま走行するよう制御される。よって、搭乗者の意思を反映した自動走行を行うことができる。
【０１０９】
なお、Ｓ３２の処理の結果、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが操作受付時間を経過しても操作されていないと判断される場合は（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、Ｓ４７の処理に代えて、車両１を停止させるようにしてもよい。そして、車両１の停止中にジョイスティック装置１３の操作を検出すると、Ｓ２６の処理へ移行してもよい。これにより、搭乗者に対してジョイスティック装置１３の操作を促し、必ず搭乗者によるジョイスティック装置１３の操作に従って走行軌道を決定することができる。
【０１１０】
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ５の走行軌道選択処理を完了すると、次に、走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定する（Ｓ６）。これにより、一旦走行軌道が設定されると、Ｓ２の処理によって、後は、その走行軌道の設定が、道路等の分岐点の手前のみ行われるようになっている。これにより、車両１の自動走行が行われている最中は、道路等の分岐点の手前以外の領域で、不用意に走行軌道が決定されることを防止できるので、車両１を安全に自動走行させることができる。
【０１１１】
次いで、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φ（図６参照）にするように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ７）。
【０１１２】
ジョイスティック装置１３は、この指示により、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、操作レバー１３ａの傾倒方向を、搭乗者の操作に因らずに、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする（図６参照）。
【０１１３】
このように、走行軌道が設定されると、Ｓ７の処理によって、搭乗者の操作に因らずに、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒される。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その指示によって走行軌道が選択され、設定されたことを確実に知ることができる。
【０１１４】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１１５】
Ｓ７の処理の後、Ｓ５の走行軌道選択処理によって設定された走行軌道から車両１が右左折等の旋回動作をするか否かを判断し（Ｓ８）、車両１が旋回動作する場合は（Ｓ８：Ｙｅｓ）、ジョイスティック旋回処理を実行して（Ｓ９）、Ｓ１０の処理へ移行し、車両１が旋回動作しない場合は（Ｓ８：Ｎｏ）、Ｓ９の処理をスキップして、Ｓ１０の処理へ移行する。
【０１１６】
ここで、図７，図８を参照して、ジョイスティック旋回処理（Ｓ９）の詳細について説明する。図７は、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック旋回処理を示すフローチャートである。図８は、車両１が旋回している場合における、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。このジョイスティック旋回処理は、走行軌道に沿って車両１を旋回させながら、車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒を維持しつつ、搭乗者の操作に因らずにその傾倒方向を車両１のヨーレートに応じて旋回させる処理である。
【０１１７】
ジョイスティック旋回処理が実行されると、まず、車両速度ｖを車両速度センサ２２より取得し（Ｓ４１）、次いで、前輪２ＦＬ，２ＦＲに対して付与された操舵角δｔを車両操舵角センサ２０より取得する（Ｓ４２）。そして、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから、車両１のヨーレートωを算出する（Ｓ４３）。
【０１１８】
ここで、図９を参照しながら、車両１のヨーレートωの算出方法について説明する。図９は、車両１のヨーレートωの算出方法を説明するための図である。ヨーレートωを算出する場合、まず、図９に示す関係から、前輪２ＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δｔより、車両１の旋回半径Ｒを次式（１）によって求めることができる。
【０１１９】
Ｒ ＝ Ｌ／ｔａｎ（δｔ） ・・・（１）
ここで、Ｌは、前輪２ＦＬ，２ＦＲを結ぶ前輪軸と、後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ後輪軸との距離であるホイールベースである。
【０１２０】
そして、式（１）によって算出した旋回半径Ｒと、車両速度ｖとから、ヨーレートωを次式（２）によって算出できる。
【０１２１】
ω ＝ ｖ／Ｒ ・・・（２）
Ｓ４３の処理では、この（１），（２）式を用いて、Ｓ４１の処理により取得した車両速度ｖと、Ｓ４２の処理により取得した操舵角δｔとから車両１のヨーレートωを算出する。
【０１２２】
図７に戻り、ジョイスティック旋回処理の説明を続ける。Ｓ４３の処理の後、次に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を、Ｓ４３の処理にて算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に旋回させるべく、その操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θを次式によって算出する（Ｓ４４）。
【０１２３】
【数１】
ここで、θ０は、図６に示す点Ａｙの位置、即ち、車両１が現在走行している道路７１から交差点７０へ差し掛かるときの操作レバー１３ａの傾倒方向、つまり、図４に示すＳ７の処理にて指示された操作レバー１３ａの傾倒方向φ（選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行していた道路等とのなす角度）である（図８（ａ））。また、ｔ０は、図６に示す点Ａｙの位置を車両１が通過した時刻、即ち、車両１が現在走行している道路７１から交差点７０へ差し掛かった時刻であり、ｔｎは、現在の時刻である。
【０１２４】
つまり、Ｓ４４の処理では、車両１が交差点等の分岐点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値を、操作レバー１３ａが傾倒すべき方向θとして算出する。
【０１２５】
そして、Ｓ４４の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回するように、ジョイスティック装置１３へ指示する（Ｓ４５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、図８（ｂ）に示すように、Ｓ４５の処理により指示された傾倒方向θへ操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１２６】
ここで、上述した通り、Ｓ４５の処理によって指示される傾倒方向θは、両１が交差点へ進入する時（ｔ０）の操作レバー１３ａの傾倒方向θ０から、車両１のヨーレートωの積分値を引いた値である。よって、Ｓ４５の処理によって指示された傾倒方向θに、操作レバー１３ａを旋回させることによって、算出したヨーレートωと同じ角速度で、車両１の旋回方向とは逆方向に操作レバー１３ａを旋回させることができる。これにより、操作レバー１３ａは、図８に示す通り、車両１の外から見ると常に一定の方向を向いて傾倒することになる。
【０１２７】
また、走行制御装置１００は、図４のＳ７の処理によって、新たに車両１が走行すべき走行軌道を設定した場合に、その走行軌道によって車両１が進入することになる道路等の方向（それまで車両１が走行していた道路等に対して、新たに設定された走行軌道により車両１が進入することになる道路等が分岐している方向）へジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させている。
【０１２８】
よって、その後、設定された走行軌道に沿って進行すべき道路等へと車両１を旋回させた場合に、このジョイスティック旋回処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向を上記のように旋回動作させ、車両１の外から見たときに常に一定の方向を向くように操作レバー１３ａを傾倒させることができるので、車両１が旋回している間、操作レバー１３ａによって、車両１が進入することになる道路等の方向を常に示すことができる。従って、車両１が旋回している間、その車両１が進行する道路等の方向を搭乗者に常に示すことができるので、車両１が間違いなく進行したい道路等へ進行していっていることを搭乗者に認識させることができる。よって、車両１の搭乗者に安心感を与えることができる。
【０１２９】
Ｓ４５の処理の後、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが、車両１の前方方向を示す方向、即ち、９０°の方向となったか否かを判断する（Ｓ４６）。そして、操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっている場合は（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に沿って車両１を走行させた結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。
【０１３０】
よって、この場合は、ジョイスティック旋回処理を終了し、車両１の旋回に合わせて操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる処理を終了する。これにより、操作レバー１３ａの傾倒方向が旋回させられた後、その傾倒方向θが９０°となった場合に、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。
【０１３１】
一方、Ｓ４６の処理により、Ｓ４４の処理により算出された、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θが９０°の方向となっていない場合は（Ｓ４６：Ｎｏ）、続いて、車両１の現在位置を現在位置検出装置２７より取得し（Ｓ４７）、その車両１の現在位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを通過したか否かを判断する（Ｓ４８）。
【０１３２】
その結果、車両１がカーブの終点Ｐを未だ通過してなければ（Ｓ４８：Ｎｏ）、Ｓ４１の処理へ戻り、再び、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理を実行する。これにより、Ｓ４６の処理によって、操作レバー１３ａの傾倒方向が９０°となった場合を除き、車両１の旋回が終了する地点Ｐを通過するまで、操作レバー１３ａは、車両１の旋回に合わせて傾倒方向が旋回させられる。
【０１３３】
一方、Ｓ４８の処理により、車両１がカーブの終点Ｐを通過したと判断された場合は（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、傾倒方向として９０°をジョイスティック装置１３へ指示して（Ｓ４９）、ジョイスティック旋回処理を終了する。これにより、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過すると、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａは、９０°の方向、即ち、車両１の前方方向を示す方向に、傾倒される。
【０１３４】
ここで、走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点Ｐを車両１が通過した場合も、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを意味する。よって、車両１がカーブの終点Ｐを通過した後、操作レバー１３ａの傾倒方向θを９０°とすることにより、搭乗者に対して、搭乗者が進行したいと考えた道路等へ完全に進入したことを容易に把握させることができる。よって、搭乗者は、車両１における自動走行の状態を、操作レバー１３ａを介して知ることができるので、安心して車両１に自動走行を行わせることができる。
【０１３５】
図４に戻り、ジョイスティック制御処理の説明を続ける。Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断される場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、車両１は、分岐点の手前に位置していた場合に走行軌道選択処理（Ｓ５）によって設定された走行軌道に沿って道なりに自動走行する。
【０１３６】
この場合、ジョイスティック制御処理では、まず、前輪２ＦＦＬ，２ＦＲに付与された操舵角δを車両操舵角センサ２０より取得し（Ｓ１２）、次いで、ジョイスティック装置１３へ指示する傾倒方向、即ち、操作レバー１３ａを傾倒させるべき方向θを、Ｓ１２の処理によって算出した操舵角δに基づいて、次式（３）により算出する（Ｓ１３）。
【０１３７】
θ ＝ δ×α＋π／２ ・・・（３）
ここで、αは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に対して、操作レバー１３ａの傾倒方向θを変化させる度合いを表す係数である。
【０１３８】
そして、Ｓ１３の処理により算出された傾倒方向θに操作レバー１３ａを旋回させるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ１４）。そして、Ｓ１０の処理へ移行する。
【０１３９】
Ｓ１２〜Ｓ１４の処理により、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向がＳ１３の処理によって算出された傾倒方向θとなるように操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１４０】
ここで、上記の式（３）に示す通り、操作レバー１３ａは、前輪２ＦＬ，２ＦＲの操舵角に応じて算出された傾倒方向θへ旋回する。これにより、操作レバー１３ａは、車両１が進む方向を指し示すことができる。よって、車両１が道なりに走行している間、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【０１４１】
Ｓ１０の処理では、運転支援スイッチ２５が再び押下され、オフ状態となったか否かを判断する（Ｓ１０）。その結果、運転支援スイッチ２６がオン状態のままであれば（Ｓ１０：Ｎｏ）、Ｓ１の処理へ戻り、再びＳ１〜Ｓ１０の処理を実行する。これにより、運転支援スイッチ２６がオン状態である間は、車両１の自動走行が継続して行われ、搭乗者の搭乗者の意思に沿って走行経路が決定されると共に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒状態に応じて、車両１における自動走行の状態を搭乗者に知らせることができる。
【０１４２】
一方、Ｓ１０の処理の結果、運転支援スイッチ２６が押下されてオフ状態となったと判断された場合は（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、ジョイスティック制御処理を終了する。
【０１４３】
以上説明した通り、第１実施形態によれば、走行軌道メモリ９３ｂに格納された走行軌道情報に基づいて、車両１が走行軌道に沿って走行するように車両１の走行が制御される。車両１は、また、搭乗者が車両１の進行すべき方向を指示するためのジョイスティック装置１３を有しており、そのジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが車両１の搭乗者により傾倒操作された場合、その傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断する。そして、走行軌道選択処理によって１以上生成される推奨軌道の中から、搭乗者による操作レバー１３ａの傾倒方向に最も近い道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を、走行軌道として１つ設定する。これにより、搭乗者の意思に基づいて指示された車両１の進行すべき方向に基づいて走行軌道が設定され、その走行軌道に沿って車両１の走行を制御できる。
【０１４４】
また、ジョイスティック装置１３は、搭乗者の操作に因ることなく、操作レバー１３ａを傾倒させ、また、その傾倒状態で旋回させることができるように構成されている。そして、走行軌道が設定された直後、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。
【０１４５】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φの方向へ傾倒させられるので、搭乗者が自ら操作レバー１３ａを傾倒させた方向との対比から、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。
【０１４６】
よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１４７】
次に、図１０から図１２を参照して、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、選択した走行軌道によって車両１が進行していく道路等と現在車両１が進行中の道路等とのなす角度φにする場合について説明した。また、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合に、車両１のヨーレートや前輪２ＦＬ，２ＦＲへ付与された操舵角に基づいて、操作レバー１３ａの傾倒方向を旋回させる場合について説明した。
【０１４８】
これに対し、第２実施形態では、走行軌道が設定された場合に、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向を、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向にする。また、第２実施形態では、車両１が設定された走行軌道によって走行されている場合も、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。
【０１４９】
なお、第２実施形態において、車両１及び走行制御装置１００の構成は、ＲＡＭ９３の内容と、ジョイスティック制御処理の一部処理が異なる他は、第１実施形態と同じものである。よって、第１実施形態と同一の部分については、同一の符号を付して、その図示と説明を省略する。
【０１５０】
図１０は、第２実施形態における走行制御装置１００を含む車両１の電気的構成を示したブロック図である。第２実施形態における走行制御装置１００は、第１実施形態における走行制御装置１００と比して、ＲＡＭ９３に、走行軌道選択フラグ１９３ｄを更に有している点で相違している。なお、ＲＡＭ９３に設けられた、推奨軌道メモリ９３ａ、走行軌道メモリ９３ｂ、走行軌道走行中フラグ９３ｃは、いずれも第１実施形態のものと同一であるため、ここでは説明を省略し、走行軌道選択フラグ１９３ｄについて、以下、説明する。
【０１５１】
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１が道路等の分岐点の手前に位置している場合に、走行軌道の選択・設定を完了したか否かを示すフラグであり、オンの場合は、走行軌道の選択・設定を完了していることを示し、オフの場合は、走行軌道の選択・設定が未完了であることを示す。
【０１５２】
走行軌道選択フラグ１９３ｄは、車両１の電源投入時（車両１のイグニッションスイッチがオンされた時）に初期値としてオフが設定される。また、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置した場合も、走行軌道選択フラグ１９３ｄはオフに設定される。これにより、車両１が道路等の分岐点の手前以外の領域からその分岐点の手前の領域に入った直後は、走行軌道選択フラグ１９３ｄは必ずオフに設定されており、走行軌道の選択・設定が未完了であることが示される。
【０１５３】
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が未完了である場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５。図５参照。）を実行し、搭乗者が操作したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向に基づいて、搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、その方向にある道路等へ車両１を走行させる推奨軌道を選択し、それを走行軌道として設定する。走行軌道選択処理による走行軌道の選択・設定が完了すると、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに設定され、車両１が、その道路等の分岐点の手前から外れない限り、その走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンに維持される。
【０１５４】
そして、車両１が道路等の分岐点の手前に位置したと判断された場合に、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合、即ち、走行軌道の選択・設定が完了している場合は、走行軌道選択処理（Ｓ５）をスキップして未実行とする。これにより、走行軌道の選択・設定が完了した後は、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間、その分岐点の手前で走行軌道の選択・設定が完了しているにもかかわらず、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。
【０１５５】
次いで、図１１，図１２を参照して、第２実施形態におけるジョイスティック制御処理の詳細について説明する。図１１は、第２実施形態において、ＣＰＵ９１によって実行されるジョイスティック制御処理を示すフローチャートである。また、図１２は、車両１が設定された走行軌道に沿って走行している場合の、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向の変化を模式的に示した模式図である。
【０１５６】
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断して、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する処理である。また、このジョイスティック制御処理は、走行軌道に沿って車両１の走行を制御している間、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、その傾倒方向が、車両１の現在位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる処理も行う。
【０１５７】
このジョイスティック制御処理は、第１実施形態と同様に、運転支援スイッチ２５が搭乗者によって押下され、オン状態にされると、ＣＰＵ９１によって処理が開始される。そして、Ｓ１〜Ｓ３として、第１実施形態のＳ１〜Ｓ３と同一の処理が実行される。ここでは、その説明を省略する。
【０１５８】
第２実施形態におけるジョイスティック制御処理では、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前に位置していると判断された場合に（Ｓ３：Ｙｅｓ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンか否かを判断する（Ｓ５１）。
【０１５９】
走行軌道選択フラグ１９３ｄがオフである場合は（Ｓ５１：Ｎｏ）、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が未完了であるので、第１実施形態と同じＳ４及びＳ５の処理を実行し、ジョイスティック装置１３に対して、操作レバー１３ａを直立状態とするように指示して（Ｓ４）、車両１が進行すべき方向の指示を行うように、搭乗者に操作レバー１３ａの操作を促した後、走行軌道選択処理を実行して（Ｓ５）、搭乗者が傾倒したジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向から搭乗者が指示した車両１の進行すべき方向を判断し、走行軌道の候補である複数の推奨軌道の中から１つ走行軌道として選択する。Ｓ５の処理の後、第１実施形態と同様に走行軌道走行中フラグ９３ｃをオンに設定すると共に、第２実施形態では、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオンに設定する（Ｓ５２）。そして、Ｓ５３の処理へ移行する。
【０１６０】
一方、Ｓ５１の処理の結果、走行軌道選択フラグ１９３ｄがオンである場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理が既に実行され、その道路等の分岐点の手前において、走行軌道の選択・設定が完了していることを意味する。よって、この場合は、Ｓ４，Ｓ５，Ｓ５２の処理をスキップして、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、その走行軌道の設定が行われた道路等の分岐点の手前に車両１が位置している間において、一旦、走行軌道の選択・設定が完了すると、その後は、再度、走行軌道の選択・設定が行われることを抑制できる。
【０１６１】
また、Ｓ３の処理の結果、車両１が道路等の分岐点の手前以外に位置していると判断された場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、走行軌道選択フラグ１９３ｄをオフに設定し（Ｓ５６）、Ｓ５３の処理へ移行する。これにより、車両１が再び道路等の分岐点の手前に位置した場合に、新たに走行軌道が選択され、設定される。
【０１６２】
Ｓ５３の処理では、Ｓ１の処理によって取得した車両１の現在の車両位置Ｃから、走行軌道に沿って（道なりに）長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑの位置を算出する（Ｓ５３）。例えば、図１２に示す通り、時刻ｔ０において、車両１がＣ０の位置にいる場合、その車両位置Ｃ０から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ０の位置を算出する。同様に、時刻ｔ１において、車両１がＣ１の位置にいる場合、その車両位置Ｃ１から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ１の位置を算出し、時刻ｔ２において、車両１がＣ２の位置にいる場合、その車両位置Ｃ２から、走行軌道に沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点Ｑ２の位置を算出する。
【０１６３】
次いで、車両位置Ｃと経路点Ｑとを結ぶ直線と、車両１の後輪２ＲＬ，２ＲＲを結ぶ直線上の軸（図１２において、各車両１に示したｘ軸）とのなす角度θを算出する（Ｓ５４）。図１２の例では、時刻ｔ０では角度θ０を算出し、時刻ｔ１では角度θ１を算出し、時刻ｔ３では角度θ３を算出する。
【０１６４】
そして、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを傾倒させ、その傾倒方向が、Ｓ５４の処理により算出された角度θの方向となるように、ジョイスティック装置１３に指示する（Ｓ５５）。これにより、ジョイスティック装置１３は、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを制御して、搭乗者の操作に因らずに操作レバー１３ａを傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、Ｓ５４の処理によって算出した角度θの方向となるように、操作レバー１３ａを旋回動作させる。
【０１６５】
つまり、図１２の例では、時刻ｔ０のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ０となるように旋回させられ、時刻ｔ１のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ１となるように旋回させられ、時刻ｔ２のときには、操作レバー１３ａが傾倒方向θ２となるように旋回させられる。
【０１６６】
そして、Ｓ５５の処理の後、第１実施形態と同じＳ１０の処理やＳ１１の処理が実行され、Ｓ１１の処理の後、ジョイスティック制御処理を終了する。
【０１６７】
以上説明したように、第２実施形態によれば、走行軌道が設定されると、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａを搭乗者の操作に因らずに傾倒させ、また、ｘ軸傾倒アクチュエータ１３ｃおよびｙ軸傾倒アクチュエータ１３ｄを駆動して、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させる。これにより、車両１の進行すべき方向をジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａを操作することによって指示した搭乗者は、その操作レバー１３ａの動きにより、指示によって走行軌道が選択されて設定されたことを確実に知ることができる。
【０１６８】
また、この場合、搭乗者が操作した操作レバー１３ａそのものが、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向へ傾倒させられるので、直感的に且つ確実に、選択された走行軌道によって車両１が進む方向（道路等）を搭乗者に把握させることができる。よって、搭乗者が指示した方向に車両を自動で走行させつつ、搭乗者の指示に基づいて走行軌道が選択されたタイミングとその選択された走行軌道とを搭乗者に確実に把握させることができる。
【０１６９】
また、車両１が設定された走行軌道に沿って自動走行している間中、操作レバー１３ａの傾倒方向が、車両１の現在の車両位置から車両１が設定された走行軌道の沿って長さＤだけ走行した場合に到達する走行軌道上の経路点を指す方向となるように、操作レバー１３ａを旋回させている。よって、搭乗者は操作レバー１３ａの傾倒方向から、どの方向に車両１が進むかを容易に把握できる。よって、搭乗者に安心感を与えながら、車両１を自動で走行させることができる。
【０１７０】
その他、第２実施形態では、第１実施形態と同一の構成によって、第１実施形態と同一の効果を奏する。
【０１７１】
なお、請求項１記載の「走行経路」としては各実施形態の「走行軌道」が該当し、請求項１記載の「走行経路に関する情報」としては、各実施形態の「走行軌道情報」が該当する。
【０１７２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。
【０１７３】
上記各実施形態では、走行制御装置１００にて実行される走行軌道生成処理の中で、１以上の推奨軌道を生成し、その生成した推奨軌道の中から走行軌道を選択する場合について説明したが、必ずしも推奨軌道を走行制御装置１００にて生成する必要はなく、外部装置、例えば、外部に設けられたサーバや、携帯端末装置との間で通信を行うインターフェースを走行制御装置１００に接続し、その外部装置から１以上の推奨軌道を取得して、その取得した推奨軌道の中から走行軌道を選択するように構成してもよい。また、走行制御装置１００にて推奨軌道を生成する場合であっても、外部装置から更に別の推奨軌道を取得してもよい。推奨軌道を外部装置にて生成することにより、種々の方法で生成された推奨軌道を用意でき、その中から走行軌道を選択することができる。
【０１７４】
上記実施形態において、走行軌道生成処理では、推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法として、分岐点に接続された全ての道路等に対して、その道路等と車両１が現在走行している道路等とのなす角度φを算出し、搭乗者によって操作されたジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向θに最も近い角度φが算出された道路等へ車両１を進行させる推奨軌道を走行軌道として選択する場合について説明したが、この推奨軌道の中から走行軌道を選択する方法がどのような方法であっても、本発明を適用可能である。
【０１７５】
上記各実施形態では、道路等の分岐点の手前で走行軌道が設定された後、車両１がその走行軌道によって進行すべき道路に向けて旋回しながら進行した結果、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後においても、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａの傾倒方向を車両１が進行する方向に向けながら旋回させる場合について説明したが、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入した後は、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°に固定されてもよい。例えば、上記第１実施形態では、Ｓ３の処理において、車両１が道路等の分岐点の手前以外を走行している場合は、常に、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするように、ジョイスティック装置１３に指示するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、Ｓ５２又はＳ５６の処理の後、Ｓ５３の処理の前に、Ｓ１の処理により取得された車両１の現在の車両位置から、車両１が、走行軌道選択処理（Ｓ５）によって選択された走行軌道に従って車両１を旋回させた時のカーブの終点を通過したか否かを判断し、そのカーブの終点を通過していなければ、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理を実行してＳ１０の処理へ移行し、カーブの終点を通過していれば、Ｓ５３〜Ｓ５５の処理に代えて、操作レバー１３ａの傾倒方向を９０°とするようにジョイスティック装置１３に指示して、Ｓ１０の処理へ移行するようにしてもよい。これにより、ジョイスティック装置１３の操作レバー１３ａが傾倒方向９０°の方向に固定されたときに、搭乗者は、搭乗者が進行したいと考えた道路等への旋回が完了し、その道路等へ完全に進入したことを把握することができる。
【０１７６】
上記各実施形態では、車両１が分岐点の手前に位置している場合に、一度、走行軌道を決定すると、その分岐点の手前の領域を車両１が走行している間は、新たに走行軌道を決定しないように構成した。しかしながら、必ずしもこれに限られるものではなく、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるように構成してもよい。例えば、走行制御装置１００は、ジョイスティック装置１３の方向検出センサ１３ｂから、操作レバー１３ａの傾倒方向を取得し、走行制御装置１００がジョイスティック装置１３に対して指示した傾倒方向とは異なる傾倒方向に操作レバー１３ａが傾倒していることを判断すると、搭乗者によって操作レバー１３ａが傾倒操作されたと判断して、走行軌道選択処理（Ｓ５）を実行するようにしてもよい。また、上記第２実施形態では、ジョイスティック制御処理において、Ｓ５１，Ｓ５６の各処理をスキップし、また、Ｓ５２の処理において、走行軌道遡行中フラグ９３ｄのみオンに設定するようにしてもよい。このように構成すれば、車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できる。車両１が分岐点の手前に位置している間は、いつもで、走行軌道を決定できるようにすることにより、搭乗者が分岐点の手前で当初指示していた方向とは異なる方向へ車両１を進行させたくなった場合にも、搭乗者がジョイスティック装置１３を操作すれば、新たに操作レバー１３ａが傾倒された方向に基づいて、車両１の走行軌道を決定できる。よって、搭乗者の意思をより強く反映させながら、走行軌道を決定できる。
【０１７７】
上記各実施形態では、操舵装置５がラック＆ピニオン式のステアリングギヤとして構成される場合について説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、ボールナット式等の他のステアリングギヤ機構を採用することは当然可能である。
【符号の説明】
【０１７８】
１ 車両
１３ ジョイスティック装置（操作手段）
１３ｃ ｘ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
１３ｄ ｙ軸傾倒アクチュエータ（駆動手段の一部）
９１ ＣＰＵ（コンピュータ、走行制御手段）
９２ａ プログラムメモリ（車両制御プログラム）
９３ｂ 走行軌道メモリ（記憶手段）
Ｓ３ （位置判断手段）
Ｓ４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ７ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ１４ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ２４ （取得手段、取得ステップ）
Ｓ３０ （選択手段、選択ステップ）
Ｓ３１ （設定手段、設定ステップ）
Ｓ４５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ４９ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
Ｓ５５ （傾倒制御手段の一部、傾倒制御ステップの一部）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行経路の候補を複数取得する取得手段と、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され、前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段と、
その操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択手段と、
その選択手段により選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定手段と、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段と、
前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して、その選択された走行経路を指し示す方向に前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御手段と、を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択すべき選択領域に前記車両が位置しているか否かを判断する位置判断手段を備え、
前記選択手段は、前記位置判断手段により前記選択領域に前記車両が位置していると判断された場合に、前記操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択するものであり、
前記傾倒制御手段は、前記選択手段により前記走行経路が選択されて前記操作手段を傾倒させた状態とした後、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断されるまでは前記操作手段を傾倒させておき、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して前記操作手段を直立状態とすることを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記傾倒制御手段は、前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に前記操作手段を傾倒させた状態とした後、前記走行制御手段によって、その選択された走行経路に沿って前記車両を走行させている間は、前記駆動手段の駆動を制御して、前記車両が進む方向を指し示す方向に前記操作手段を傾倒させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
【請求項４】
コンピュータと、そのコンピュータにより用いられ且つ予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車両の前記コンピュータにより実行される車両制御プログラムであって、
前記走行経路の候補を複数取得する取得ステップと、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得ステップにより取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択ステップと、
その選択ステップにより選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定ステップと、
その設定ステップにより前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段を制御して、前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御ステップと、を実行させる車両制御プログラム。
【請求項１】
予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、
その記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御手段と、
前記走行経路の候補を複数取得する取得手段と、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され、前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段と、
その操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択手段と、
その選択手段により選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定手段と、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段と、
前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して、その選択された走行経路を指し示す方向に前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御手段と、を備えることを特徴とする車両。
【請求項２】
前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択すべき選択領域に前記車両が位置しているか否かを判断する位置判断手段を備え、
前記選択手段は、前記位置判断手段により前記選択領域に前記車両が位置していると判断された場合に、前記操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得手段により取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択するものであり、
前記傾倒制御手段は、前記選択手段により前記走行経路が選択されて前記操作手段を傾倒させた状態とした後、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断されるまでは前記操作手段を傾倒させておき、前記位置判断手段により前記車両が次の前記選択領域に位置していると判断された場合に、前記駆動手段の駆動を制御して前記操作手段を直立状態とすることを特徴とする請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記傾倒制御手段は、前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に前記操作手段を傾倒させた状態とした後、前記走行制御手段によって、その選択された走行経路に沿って前記車両を走行させている間は、前記駆動手段の駆動を制御して、前記車両が進む方向を指し示す方向に前記操作手段を傾倒させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
【請求項４】
コンピュータと、そのコンピュータにより用いられ且つ予め設定された走行経路に関する情報を記憶する記憶手段と、を備えた車両の前記コンピュータにより実行される車両制御プログラムであって、
前記走行経路の候補を複数取得する取得ステップと、
直立状態から任意の方向へ傾倒可能に構成され且つ前記車両の搭乗者により傾倒された方向によって前記車両の進行すべき方向が指示される操作手段により指示された前記車両の進行すべき方向に基づいて、前記取得ステップにより取得された複数の走行経路の候補の中から１つ走行経路を選択する選択ステップと、
その選択ステップにより選択された走行経路に関する情報を前記記憶手段に記憶させることで、走行経路を設定する設定ステップと、
その設定ステップにより前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記車両が前記走行経路に沿って走行するように前記車両の走行を制御する走行制御ステップと、
前記操作手段を駆動して前記搭乗者の操作に因ることなく前記操作手段を傾倒させる駆動手段を制御して、前記選択手段により前記走行経路が選択された場合に、前記操作手段を傾倒させた状態とする傾倒制御ステップと、を実行させる車両制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−２１４１２５（Ｐ２０１２−２１４１２５Ａ）
【公開日】平成２４年１１月８日（２０１２．１１．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−８１０４９（Ｐ２０１１−８１０４９）
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月８日（２０１２．１１．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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