【課題】自動走行制御中の制御パラメータの異常の検知
【解決手段】車両の車速の調整を行う車速調整装置（エンジン１００）を目標制御量に基づいて制御する第１ＥＣＵ（エンジンＥＣＵ８）と、車速が目標車速となるように目標制御量を算出して第１ＥＣＵに出力する第２ＥＣＵ（自動走行制御ＥＣＵ７）と、を備え、第１ＥＣＵと第２ＥＣＵが各々読み込み可能な目標制御量と当該目標制御量に応じた制御量レベル値との対応関係を表す制御量監視情報（駆動力監視情報記憶部１０の駆動力監視情報）を設け、第２ＥＣＵは、目標制御量に対応する制御量レベル値を制御量監視情報から読み込んで目標制御量と共に第１ＥＣＵへと出力させるよう構成し、第１ＥＣＵは、第２ＥＣＵからの目標制御量と制御量レベル値の対応関係を制御量監視情報と照らし合わせて当該対応関係の正誤を判定させるよう構成すること。 （もっと読む）

【課題】制御対象液圧を目標液圧への追従性を向上させる。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、作動液の供給により複数の車輪の各々に制動力を付与する複数のホイールシリンダと、複数のホイールシリンダの各々に液圧を保持するために各ホイールシリンダの上流に設けられている複数の保持弁と、複数の保持弁の上流圧を共通に制御するために複数の保持弁の上流に設けられている一対の調圧用制御弁と、上流圧の目標圧からの偏差が設定範囲から外れている場合に調圧用制御弁を用いて該上流圧を該目標圧へと追従させる調圧モードと、該偏差が該設定範囲に収まっている場合に選択される保持モードと、を切り替えて該上流圧を制御する制御部と、を備える。制御部は、保持モードから調圧モードへの切替に先行して調圧用制御弁が差圧により機械的に開弁されるように、保持モードにおいて調圧用制御弁の開弁圧を制御する。 （もっと読む）

【課題】 右及び左の走行装置用の右及び左のブレーキを備えた作業車において、運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作して機体を停止させる場合、右及び左のブレーキが十分に制動側に操作されるように構成する。
【解決手段】 右及び左のブレーキ１７，１８を制動側に操作可能な右及び左のアクチュエータ２１，２２を、右及び左のブレーキペダル１５，１６とは別に備える。機体の旋回操作に伴って右又は左のアクチュエータ２１，２２により旋回中心側のブレーキ１７，１８を制動側に操作する自動旋回手段を備える。右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作されると、右及び左のアクチュエータ２１，２２を右及び左のブレーキ１７，１８の制動側に作動させる補助制動手段を備える。 （もっと読む）

【課題】車両制御にあたり低速での定速走行制御時でも車体速度を精度よく推定する。
【解決手段】車両制御装置は、車体速度が目標速度に維持されるように、車両に対して付与する駆動力及び制動力を制御する車両制御装置であり、車両に備わる複数の車輪の車輪速度を夫々特定する特定手段（４１ＦＲ、４１ＦＬ、４１ＲＲ、及び４１ＲＬ）と、特定される車輪速度に基づいて、各車輪に係る車輪速度有効速度を夫々演算する演算手段（５１）とを備える。そして、各車輪について演算される車輪速度有効速度（ＶＷＶ）が、目標車速よりも低い所定速度閾値（ＫＶ）を下回るか否かに応じて、各車輪について特定される車輪速度が有効であるか否かを判定する判定手段（５１）と、この判定手段により車輪速度が有効であると判定される車輪の車輪速度に基づいて、当該車両の車体速度を推定する推定手段（５１）を更に備える。 （もっと読む）

【課題】車輌の右折待機、信号待ち、渋滞での一時停車中に駆動力低減制御が行われることは天然資源の節約と大気保全にとって有意義であるが、発進のきが熟したときの発進の機敏性が求められることに鑑み、天然資源の節約と大気保全に最大限に寄与しつつ、そのようなときの車輌の発進の機敏性を損なわないよう一時停車に対し改善された駆動制御を行う。
【解決手段】車輌が右折待機、信号待ち、渋滞で一時停車している間に駆動力低減制御を行っているとき、運転者がアクセルペダルを直ちに踏める姿勢をとったときには、駆動力低減制御の少なくとも一部を解除し、機敏な発進ができるようにする。 （もっと読む）

【課題】一般的な車両に広く搭載することができ、しかも、簡素な制御プログラム構成にて車体の揺り返しが発生することを低減することができる停止時制動力制御装置を提供する。
【解決手段】停止時制動力制御装置１０は、前後力センサ４０を通じて検出される前後力に基づいて、揺り返し発生力が車体に作用し始めるタイミングを検出する作用開始時検出部１１と、前後力センサ４０を通じて検出される前後力に基づいて、揺り返し発生力が車体に作用し終えるタイミングを検出する作用終了時検出部１２と、揺り返し発生力が車体に作用し始めたことを作用開始時検出部１１を通じて検出するとき、制動力を減少させるとともに、揺り返し発生力が車体に作用し終えたことを作用終了時検出部１２を通じて検出するとき、制動力を増加させる制動力制御部１３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自動走行制御中に運転者が加速操作又は減速操作した際に車両を運転者の意図に沿って加速又は減速させること。
【解決手段】エンジン１００を駆動目標制御量に基づいて制御する第１ＥＣＵ（エンジンＥＣＵ９）と、ブレーキ装置２００を制動目標制御量に基づいて制御する第２ＥＣＵ（ブレーキＥＣＵ１０）と、車両の車速が目標車速となるように車両走行制御を行う際の駆動目標制御量及び／又は制動目標制御量を算出して当該駆動目標制御量を第１ＥＣＵへと出力するとともに当該制動目標制御量を第２ＥＣＵへと出力する第３ＥＣＵ（自動走行制御ＥＣＵ８）と、を備え、その第３ＥＣＵは、車両走行制御中に運転者による加速操作を検知した際、ブレーキ装置２００における車両走行制御用の制動力による目標車速を現在の車両の車速よりも高速側にするよう構成すること。 （もっと読む）

【課題】市街地の交差点に於いては、車輌の信号待ち時間が比較的長く、その後の発進には機敏性が求められることに鑑み、天然資源の節約と大気保全に最大限に寄与しつつ、信号待ち後の発進の機敏性を損なわないよう、信号待ちに対し改善された駆動制御を行う。
【解決手段】車輌が交差点で信号待ちしている間に駆動力低減制御を行っているとき、信号待ち時間を予測することに基づいて、駆動力低減制御の少なくとも一部を解除して信号が青に変わったときの機敏な発進に備える。信号待ち時間の予測は信号待ち中の実測または交差車線の信号に基づいて行い、また信号待ち車列の先頭では０としてもよい。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回時において、旋回方向内側の車輪に対して制動力を速やかに付与すると共に、該制動力を運転手の意思に応じて増減させることにより車両の旋回半径の小径化に貢献できる車両の旋回時制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、ステアリングホールの操舵角Ａが操舵角閾値以上である場合に、該操舵角Ａと運転手がステアリングホイールを操舵した際の操舵速度ＳＶに応じて液圧増加量ＢＰを設定する（ステップＳ２２）。そして、ＥＣＵは、旋回方向内側の後輪に対応するホイールシリンダ内のブレーキ液圧を、旋回時制動制御の開始前から液圧上昇量ＢＰ分だけ上昇させる旋回時制動制御を実行する。また、旋回時制動制御の開始前に旋回方向外側の後輪に対して制動力が付与されている場合、ＥＣＵは、旋回方向外側の後輪に対応するホイールシリンダ内のブレーキ液圧を降下させる（ステップＳ２４）。 （もっと読む）

【課題】車両を停止状態から走行状態へと移行させるに際し、走行方向とは逆方向へと車両が変位するおそれがあること。
【解決手段】図１８（ｄ）に一点鎖線にて示すようにユーザのブレーキ操作によって制動トルクを低減させる場合には、制動トルクと駆動トルクとの合計が、路面の勾配に起因した重力のうちの走行方向とは逆方向の成分と釣り合うトルク（勾配トルクＴｒｇ）に満たないために、車両が走行方向とは逆方向へと変位するおそれがある。そこで、車両の加速度がゼロ以上となるまで、駆動トルクと制動トルクとの和が勾配トルクＴｒｇとなるように、制動力を操作する。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ操作のフィーリングを向上する。
【解決手段】ブレーキ制御装置１０は、ブレーキペダルと、ブレーキペダルの操作に応じて作動流体を送り出すマスタシリンダ１４を備える。マスタシリンダ１４は、マスタシリンダハウジング６０と、マスタシリンダハウジング６０内に摺動自在に収容された第１マスタピストン６２と、マスタシリンダハウジング６０と第１マスタピストン６２間の作動流体流量が多い場合に、少ない場合に比較しマスタシリンダハウジング６０と第１マスタピストン６２間の摺動抵抗を増大させる摺動抵抗増加用カップリング７４を備える。 （もっと読む）

【課題】機械制動と回生制動とにより車両を制動する場合の再加速性を向上できる車両用制駆動力制御装置を提供すること。
【解決手段】機械制動と回生制動とにより車両を制動する車両用制駆動力制御装置であって、回生制動により発電される電力が充電される蓄電部と、蓄電部から供給される電力で車両を駆動する駆動手段と、走行環境を検出する走行環境検出手段（Ｓ１０７５）と、走行環境検出手段により検出された走行環境に応じて車両を制動するにあたり、走行環境に基づいて制動後の加速時における要求駆動力を推定する推定手段（Ｓ１０８０）とを備え、推定された要求駆動力に基づいて、車両を制動する際の全体の制動力における回生制動による制動力の比率が可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】一方では通常作動において確実な制動圧力制御を保証し、他方では一層大きい制動力の要求がある場合急速な制動を可能にする電気−空気圧制動システム及び制動システムを提供する。
【解決手段】制動圧力制御装置３が、圧縮空気溜め２に接続される弁４、弁４に接続される圧縮空気導管の制動圧力ｐを測定しかつ圧力信号Ｓ１を出力する圧力センサ５、圧力信号Ｓ１及び制動要求信号Ｓ６を受入れかつ弁４を起動する制御装置６を持ち、 制御装置６又は中央制御装置８が、少なくとも制動要求信号Ｓ６又は目標制動信号Ｓ３から最大制動力要求を認識し、かつ圧力信号Ｓ１から圧縮空気溜め２の貯蔵圧力が弁４により設定される制動圧力ｐより高いことを認識する場合に、 制御装置６又は中央制御装置８が、最大制動モードを設定し、制御装置６が弁４を更に開く。 （もっと読む）

【課題】パーキングロック手段が解除位置に作動されたときに、動力入力手段に駆動軸から衝撃が加わるのを抑制することができ、乗車している人に不快感を与えるのを防止することができる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】坂道でハイブリッド車両を停車させるために、ブレーキ装置を"オン"にするとともに、シフトレバーをパーキングポジションＰにシフトしてパーキングロック手段を解除位置に作動し、次いで、ブレーキ装置を"オフ"にしたときにドライブシャフトに捩じれトルクが発生した状態でブレーキ装置を"オン"にする場合に、間接的に検出されたドライブシャフトの捩じれ量に基づいてブレーキ装置のブレーキ力を制御する。 （もっと読む）

【課題】 制御機能の遮断により、滑りの大きいブレーキ過程過程の間に車両の操縦性および安定性が失われるのを回避する手段を含むブレーキ力分配制御器を提供する。
【解決手段】電子式ブレーキ力分配制御器を備えた自動車用ブレーキ装置において、エラーの場合、安全上の理由からブレーキ力分配制御装置の遮断が不可欠なときにのみこの制御器が遮断される。その他のすべてのエラーにおいては、制御の非常運転が保証される。 （もっと読む）

【課題】液圧制御の減圧時にその目標液圧に確実に収束させることができ、特に目標液圧がゼロである場合にブレーキの引きずりを発生させないブレーキ制御技術を提供する。
【解決手段】ブレーキ装置においては、液圧制御においてその目標液圧に不感帯領域を設定している。そして、回生協調制御において液圧制御から回生制御へ切り替える際、残圧低減条件の成立により、目標液圧を本来収束させるべきゼロよりも低く設定する残圧低減制御が実行される。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回時において旋回方向内側の車輪への制動力の付与によって車両の運転手が感じる引きずり感の増大を抑制しつつ、車両の旋回半径をより小さくできる車両の旋回時制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、ステアリングホイールの操舵角Ａが操舵角閾値ＫＡ以上であること（ステップＳ１１が肯定判定）、ブレーキ操作されていないこと（ステップＳ１２が肯定判定）、アクセルペダルが操作されていること（ステップＳ１３が肯定判定）、及び車両が低速で走行していること（ステップＳ１６が肯定判定）が全て成立している場合に、旋回方向内側の後輪に対して制動力を付与する旋回時制動制御を実行する（ステップＳ１７）。さらに、ＥＣＵは、車両が走行している路面が高μ路である（ステップＳ２０が肯定判定）場合には路面のμ値を低下させるべく摩擦力低下制御も実行する（ステップＳ２１）。 （もっと読む）

【課題】車両状態が変化した場合にも、要求される車両挙動を実現するためのヨーモーメントを発生させることを可能とする。
【解決手段】左右の車輪３ａ、３ｂの制駆動力を独立に制御可能な制駆動手段４と、車両目標制駆動力及び車両目標ヨーモーメントを設定する車両目標値設定手段７と、目標制駆動力及び目標ヨーモーメントに基づいて左右の車輪３ａ、３ｂに制駆動力を配分する制駆動力配分手段７と、走行状態に基づいて実現可能な制駆動力及びヨーモーメントを算出する実現可能値設定手段７と、運転者による操舵変化量を検出する操舵変化量検出手段９と、運転者に旋回を要求する旋回要求手段１４と、実現可能な制駆動力又はヨーモーメントが車両目標制駆動力又は車両目標ヨーモーメントより小さく、かつ旋回要求手段１４から旋回を要求された場合に、操舵変化量に応じて車両目標制駆動力及び車両目標ヨーモーメントを補正する目標値補正手段７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】障害物の移動状態に応じた車両の操作支援を実行可能な車両操作支援装置を提供すること。
【解決手段】障害物の回避を支援する車両操作支援装置Ｕにおいて、自車に対する障害物を検知し、その検知結果を用いて当該障害物と自車との相対距離および相対速度を少なくとも含む移動状態を検出する障害物検知手段Ｍ１と、障害物検知手段Ｍ１が検知した障害物が、回避支援の対象となるか否かを、障害物検知手段Ｍ１が検出した相対距離、相対速度および車速センサＳｂで検出した自車の速度を用いて判定する回避支援対象判定手段Ｍ２と、回避支援対象判定手段Ｍ２による判定に応じて前記自車の制動制御を行なう制動装置制御手段（Ｍ３，Ｍ４）とを備える車両操作支援装置Ｕとする。 （もっと読む）

【課題】例えば車体の旋回を終了させる場面等において、車体挙動の安定性を確保することができるようなヨーモーメント制御を行うことを目的とする。
【解決手段】目標ヨーモーメントを設定する目標ヨーモーメント設定手段２と、少なくとも後輪左右１０ａ、１０ｂの制駆動力配分を制御し得る後輪制駆動力配分手段３を含む車体のヨーモーメント制御手段６と、を備え、所定の旋回時には、ヨーモーメント制御手段６は目標ヨーモーメントを発生させ、かつ後輪制駆動力配分手段３は等価コーナリングパワーの低下を抑制する制駆動力配分を行なう。 （もっと読む）