【課題】 高グリップ性と低燃費との両立を図ることができると共に、キャンバー角が制御不能となった場合に車両を安定した状態とすることが可能なキャンバー角調整装置を提供する。
【解決手段】 アーム４１及び伝達部材４２から伝達されたアクチュエータ４ａの駆動力により回動部材４３が回動することで車輪２のキャンバー角を変更するキャンバー角調整装置において、伝達部材４２は、キャンバー角が制御不能となった場合に、車輪２の第２トレッド２２に比して、グリップ力の高い特性に構成される第１トレッド２１の接地面積が第２トレッド２２の接地面積より大きくなるようにキャンバー角を強制的に付与することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 チョッピー路等を走行する際における乗り心地の向上を実現した減衰力可変ダンパの制御装置を提供する。
【解決手段】 チョッピー制御部５９は、ステップＳ２１で、各凹凸間隔情報と車速ｖと前後加速度Ｇｘとに基づいて、各チョッピー路を走行する際の振動周期を特定振動周期Ｔｃｎ（ｎ＝１，２，３・・・）としてそれぞれ算出する。次に、チョッピー制御部５９は、ステップＳ２２で、上下加速度Ｇｚに基づいて、フーリエ変換等を行うことによって走行振動周期Ｔｒを算出する。次に、チョッピー制御部５９は、ステップＳ２３で走行振動周期Ｔｒが各特定振動周期Ｔｃｎのいずれか１つと一致しているか否かを判定し、この判定がＹｅｓになると、ステップＳ２４で減衰力補正ゲインＧｃｇを出力し、ステップＳ２５で走行振動周期Ｔｒに応じて減衰力補正フラグＦｃｇを出力する。 （もっと読む）

【課題】走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの移動抵抗を低減でき、且つ走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの接地圧を確保できるものでありながら、走行部２ａ，２ｂ，３ａ，３ｂの目標姿勢の演算が発散するのを防止できるようにした不整地用走行車両を提供するものである。
【解決手段】前側走行部３ａ，３ｂを有する左右の前走行機体３１と、後側走行部２ａ，２ｂを有する左右の後走行機体３１と、左右の前後走行機体３１に作業機体４を支持する脚機構５ａ，５ｂとを備えてなる走行車両において、前記脚機構５ａ，５ｂの関節のうち、地面に押付けられた関節８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂの折曲げ角度を検出する角度センサ５７ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂを備え、前記角度センサ５７ａ，５７ｂ，６１ａ，６１ｂの検出結果に基づき、前側走行部３ａ，３ｂの前端側と後側走行部２ａ，２ｂの後端側が着地しているときの地面の傾斜角度を算出するように構成したものである。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触による車輪側面の損傷を有効に防止し得る制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の制御装置によれば、車両状況取得手段により取得した車両の状況を示す情報に基づいて、車輪の側面に障害物が接触する可能性があるか否かが接触判断手段によって判断される。このとき、車輪の側面に障害物が接触する可能性があると判断された場合には、キャンバ角調整手段によって、キャンバ角調整装置を作動させ、車輪のキャンバ角をネガティブキャンバに調整する。よって、車輪の側面に障害物が接触する可能性がある場合には、該側面が上方を向く側に傾けられ、該側面と障害物との接触可能領域が低減されるので、障害物との接触による車輪側面の損傷を有効に防止できる。 （もっと読む）

【課題】 走行中の車体姿勢の安定性をより向上させた車を提供することである。
【解決手段】 一対の車輪を備え、該一対の車輪が回転することにより走行可能な車であって、長手方向両端部にて前記一対の車輪を回転可能に支持する支持体と、前記支持体を回動させることにより該支持体に支持された前記車輪を上下移動させるためのアクチュエーターと、前記車の姿勢の変化に応じて前記アクチュエーターを制御する制御部と、を有する車。 （もっと読む）

【課題】車両と衝突した歩行者が車両進行方向に投出されても、車両による巻込みを抑えることができる歩行者保護装置を提供する。
【解決手段】歩行者保護装置１は、歩行者衝突検出装置１０と、歩行者保護制御装置１１と、車高可変式懸架装置１２とから構成されている。歩行者衝突検出装置１０は、バンパー１０１への歩行者の衝突を検出する。歩行者保護制御装置１１は、歩行者衝突検出装置１０の検出結果に基づいて歩行者の衝突を判定し、歩行者１３が衝突したと判定したとき、車両１００の車高を上昇させるための車高上昇指令信号を出力する。車高上昇指令信号が出力されると、車高可変式縣架装置１２は、走行中に車両１００の車高を上昇させる。そのため、歩行者１３が車両１００の下部に確保された空間を通過することができる。従って、車両１００に巻込まれ、歩行者１３が受傷することもない。 （もっと読む）

【課題】外乱が入力した場合の車両姿勢を保持しつつ、所望のアンチロール制御を行うことができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置１は、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段２ａと、車両の操舵装置８の舵角及び舵角方向を検出する舵角検出手段２ｂと、舵角の絶対値が所定値を超える前にヨーレートが検出された場合に外乱の入力有りと判定する判定手段２ｃを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の安全性能を向上させることが可能なサスペンション装置を提供する。
【解決手段】横転予測部（挙動予測手段）によって車両の横転が予測されると、セミアクティブサスペンション制御装置１１（制御手段）によって旋回内輪に相対する流体圧回路５の遮断弁４が閉弁されて該旋回内輪に相対するショックアブソーバ２がリジッド化（剛体化）される。これにより、旋回内輪におけるばね力による旋回中の車体の旋回内側の浮き上がりが抑制され、車両の横転が回避されることにより車両の安全性能を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】隊列の全体の消費エネルギーを小さくすることができるようにする。
【解決手段】自車位置を検出する現在地検出部と、自車１０の走行状態を表す車両情報を検出する車両情報検出部４７と、周辺車両１１からの周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、自車位置、車両情報及び周辺車両情報に基づいて隊列を編成する隊列編成処理手段と、編成された隊列で隊列走行を行う隊列走行処理手段と、前方を走行する直近の周辺車両１１の車両属性情報に基づいて、高さ調整装置４９を作動させ、自車１０の高さ変量を変更する高さ調整処理手段とを有する。自車１０の高さ変量が変更されるので、自車１０の前方を走行する直近の周辺車両１１の投影面内に自車を置くことができる。自然風及び走行風によって自車が受ける風圧を低くすることができる。 （もっと読む）

【課題】自車両及び乗員の保護を十分に確保することができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両制御装置１は、自車両が前方対象物と衝突不可避であるかどうかを判定する衝突不可避判定手段５ｂと、自車両の車高を調整する車高調整手段５ｅとを備え、衝突不可避判定手段５ｂが、自車両が前方対象物と衝突不可避であると判定する場合には、車高調整手段５ｅが車高を自車両の保護に適した車高（Ｄの絶対値＜δ）とすることを特徴とすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】実用性の高い電磁式サスペンションシステムを提供する。
【解決手段】電磁式ショックアブソーバが発生させるアブソーバ力を、少なくともばね上部の振動を減衰させるための振動減衰力として発生させる振動減衰制御において、路面勾配が変化する場所を車両が走行する場合に、設定周波数ｆｃ’より低い周波数の振動を減衰の対象から除くように構成する。路面勾配が変化する場所、例えば、坂路から平坦路となる場所，平坦路から坂路となる場所等を車両が走行する場合に、その路面勾配の変化によって車体にピッチを生じさせるような力が加わり、車体には、比較的振幅が大きく、比較的周波数の低い振動が生じることになるが、本発明のサスペンションシステムによれば、その振動に対して、アブソーバ力を発生させないようにすることが可能であり、システムへの負担を軽減することが可能である。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度に応じて制御対象の段差に対するサスペンション制御を行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う制御システム１において、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、車両前方に段差を検出した際、レベル値に応じてサスペンション制御を実行する否かを判定するナビゲーションコンピュータ１０を備える。 （もっと読む）

【課題】直進走行に対する外乱が発生しやすい直線の道路を検知したときに、車両の直進走行を支援する走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】直進走行に対する外乱が発生しやすい道路である指定道路を走行しているとき（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、その指定道路が直線の場合は（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、左右の後輪をトーインして（ステップＳ３）直進性を向上し、直進走行を支援する。そして、指定道路から抜けたときには（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、左右の後輪のトーインを解除して（ステップＳ５）通常のトーインに戻し、タイヤの磨耗などの影響を最小限に抑える。 （もっと読む）

【課題】車両に生じる上下動を初期段階から継続して抑制し、乗り心地を向上させる車両制御装置、車両制御方法および車両制御プログラムを提供する。
【解決手段】起伏の開始点を示す起伏開始点情報を取得し、前記車両の上下動を示す上下動情報を取得し、前記車両が前記起伏の開始点に接近した場合に当該車両のサスペンションの減衰力を平坦路走行時より小さく設定し、前記起伏の開始点を通過した後に前記上下動情報に基づいて前記サスペンションの減衰力を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両に異常が発生した場合に、車両の制動性能を高めることができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、ドアセンサ装置８２によって検出されるドアの開閉状態や車間距離センサ８５によって検出される他車両との車間距離などによって、車両１に所定の異常状態が発生していると判断すると（Ｓ２〜Ｓ５：Ｙｅｓ）、内側トレッド２１の接地比率が増加するようにリンク駆動装置４３を制御して各車輪２ＦＬ〜２ＲＲのキャンバ角を調整する（Ｓ６）。これにより、内側トレッド２１の軟らかい特性による影響を大きくして、内側トレッド２１の特性によって得られる性能を各車輪２ＦＬ〜２ＲＲに発揮させることができる。その結果、各車輪２ＦＬ〜２ＲＲは高いグリップ性能を得ることができ、この高いグリップ性能によって、車両１に異常が発生した場合に車両１の制動性能を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】実用性の高い車体ロール抑制システムを提供することを課題とする。
【解決手段】ばね上部とばね上部との間に左右において互いに逆向きの力となるロール抑制力を発生させるとともにアクチュエータの作動によってそのロール抑制力を変更可能に構成されたアクティブスタビライザ装置１４を、車両の前輪側および後輪側の各々に対して設けたシステムにおいて、それらスタビライザ装置の発生させるロール抑制力を当該車両が走行する路面の起伏に起因して生じる車体のロールを抑制するための力として作用させるための制御、つまり、路面起伏起因ロール抑制制御２０２を実行可能に構成される。例えば、従来のスタビライザ装置で行っていた車両の旋回に起因するロールを抑制する制御２００に加え、上記路面起伏起因ロール抑制制御を実行可能とすれば、車両の乗り心地が向上する。 （もっと読む）

【課題】走行する車両の安全性を確保することができるキャンバ角制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角付与装置４が故障し、前輪２ＦＬ，２ＦＲまたは後輪２ＲＬ，２ＲＲにおいて双方のキャンバ角が異なると、車両１は、スラスト力の強い方向へ旋回させられるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれ安全性が低下してしまう。車両用制御装置１００によれば、正常に動作する車輪２のキャンバ角を、異常のある車輪のキャンバ角と等しくなるように制御するので、その結果、双方の車輪２のスラスト力が等しくなり、車両１においてスラスト力が均衡することとなる。すなわち、車両１が旋回させられる力が抑制されるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれることを抑制することができる。よって、走行する車両１の安全性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】アクティブ・サスペンションの制御装置において、車両の走行に関する各種の状態に応じてサスペンションの制御特性を変更する。
【解決手段】アクチュエータ２の制御則は、アクチュエータ２から車体及び車輪に伝達されるエネルギに重み係数を付加した項と、制御性能の評価を与える関数の項との和の積分である評価関数を最小化する最適制御則である。制御手段１０は、制御則に従ってアクチュエータ２を制御すると共に、検出手段１１，１２，１３によって検出された各種の状態に応じて制御則の重み係数を変更する。 （もっと読む）

【課題】悪路走行時における乗り心地の向上を図りつつ、車両のエネルギー消費量を抑制することができる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置２００は、走行路が悪路であると判断した場合に、一旦、軟らかい特性を持つ外側トレッド２１の接地比率が増加するように悪路キャンバ角を車輪２に付与する。これにより、車両１が路面Ｇから受ける衝撃を緩和することができる。続いて、車速変動が規定値となるように車輪２のキャンバ角を補正する。これにより、外側トレッド２１の接地比率を必要以上に大きくして、車両１が路面Ｇから受ける衝撃を無駄に緩和することを防止することができる。よって、外側トレッド２１の接地比率が多くなることに起因して増加する車輪２を駆動するためのエネルギーを抑えることができ、悪路走行時における乗り心地の向上を図りつつ、車両のエネルギー消費量を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】モーグル路から脱出したときの車両姿勢をできるだけ安定側に留めるとともに、車輪がスタック状態に陥った場合には、速やかに脱出できるように支援することのできる車高調整装置を提供する。
【解決手段】路面推定部３８がワープ演算部５２から提供されるワープ値に基づき、路面の状態が所定の不整地条件を満たすと判定した場合、つまり、車両姿勢の傾きが所定値を超えてしまう場合、制御禁止部４０は車高制御を一時的に禁止して車両姿勢がそれ以上不安定側に移行してしまうことを抑制する。ただし、この状態でスタック検出部４２により車輪がスタック状態に陥ったことが検出された場合、制御復帰部４４は車両姿勢の傾きが許容されている第２最高車高値を制御限度とする車高調整を実行して、スタック状態から迅速に脱出できるように支援する。 （もっと読む）