運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
【課題】運転者の覚醒度に応じて制御対象の段差に対するサスペンション制御を行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供する。
【解決手段】車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う制御システム１において、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、車両前方に段差を検出した際、レベル値に応じてサスペンション制御を実行する否かを判定するナビゲーションコンピュータ１０を備える。
【解決手段】車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う制御システム１において、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、車両前方に段差を検出した際、レベル値に応じてサスペンション制御を実行する否かを判定するナビゲーションコンピュータ１０を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、道路に関する情報を有するナビゲーション装置と協調して、路面状況に応じてサスペンションの減衰力を制御するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたシステムは、ＧＰＳ受信機等に基づき自車位置を算出する演算装置や、地図データを読み取る読み取り装置等を備えている。また、該システムは、地図データに格納された路面情報に基づき、道路の凹凸の有無を判断し、凹凸に応じてサスペンションの減衰力を制御する。
【特許文献１】特開２０００−３２２６９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記システムでは、運転者の覚醒度に関わらずサスペンション制御が実行されてしまう。即ち、居眠り運転に近い状態にある場合、例えば、車両が運転者の注意を促す目的で施工された段差を通過する場合であっても、サスペンション制御が実行されてしまうことにより、運転者の覚醒を促すことができない。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の覚醒度に応じて制御対象の段差に対するサスペンション制御を行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援システムにおいて、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段と
を備えることを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記車両の速度を取得する速度取得手段をさらに備え、前記レベル値設定手段は、取得した前記速度と、前記運転者の覚醒度とに応じた前記レベル値を設定することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援方法において、前記制御手段が、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行うための運転支援プログラムにおいて、前記制御手段を、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンショ
ン制御を実行するか否かを判定する判定手段として機能させることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、車両の速度と覚醒度に応じたレベル値を設定するので、注意喚起の必要性をより正確に判定して、サスペンション制御の実行を判定することができ、頻繁な注意喚起による煩わしさを運転者に感じさせないようにすることができる。
【００１１】
請求項３に記載の方法によれば、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、運転支援システムとしてのサスペンション制御システム（以下、単に制御システム１という）のブロック図である。制御システム１は、ナビゲーションコンピュータ１０を有している。尚、ナビゲーションコンピュータ１０は、制御手段に対応し、レベル値設定手段、段差検出手段、判定手段、速度取得手段として機能する。
【００１４】
ナビゲーションコンピュータ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＲＯＭ等に格納された運転支援プログラムに従って、サスペンション制御を司る。
ナビゲーションコンピュータ１０は、車両１００（図３参照）の現在位置を算出する。具体的には、ＧＰＳ受信部１１から位置検出信号を入力して車両の絶対位置を算出する。また、車速センサ１２及びジャイロ１３から車速信号、方位検出信号をそれぞれ入力して自律航法により基準位置からの相対位置を算出し、絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００１５】
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、地理データ記憶部１４を用いて、目的地までの経路案内や、路面の段差を検出する。地理データ記憶部１４は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体であって、経路データ１５、地図描画データ１６、段差データ１７を記憶している。経路データ１５は、所定区域内の各リンクに関するリンクデータと、ノードに関するノードデータとを有している。
【００１６】
ナビゲーションコンピュータ１０は、タッチパネルディスプレイ１８又は操作ボタン１９の操作により目的地が入力されると、自車位置から目的地までの案内経路を探索して、上記ディスプレイ１８に表示する。また、自車位置周辺又は指定された地点周辺の地図画面をディスプレイ１８に表示する。
【００１７】
段差データ１７は、例えば速度超過を防止する薄層塗装や凹凸等の段差、居眠りを抑制
する薄層塗装等の段差といった、道路上の段差に関するデータである。この段差データ１７は、地図メーカーが地図を作製するために収集した情報に基づくデータであり、地理データ記憶部１４に経路データ１５及び地図描画データ１６とともに格納される。
【００１８】
図２に示すように、段差データ１７は、段差位置１７Ａ、種類１７Ｂを有している。段差位置１７Ａは、段差の位置を示すデータであって、段差の絶対座標、又は段差があるリンクの番号、道路名等を有している。種類１７Ｂは、段差の種類を示し、地図メーカーが設定する。この種類１７Ｂとして、例えば、速度超過防止のための段差を示す識別子、居眠り運転防止のための段差を示す識別子等が格納される。或いは、運転者に対する注意喚起を目的として施工された全ての段差に対して付与された識別子を格納してもよい。
【００１９】
また、図１に示すように、制御システム１は、覚醒度検出装置２０を有している。覚醒度検出装置２０は、運転者の覚醒度の低下、即ち居眠り状態を検出する公知の装置である。例えば、運転者の顔を撮影可能な位置に設けられたカメラを用いて、運転者が目を閉じた時間を検出し、目を閉じた時間が閾値よりも大きい場合に、居眠り状態であると判断する。或いは、車両のステアリングシャフトに取り付けられた操舵角センサから検出信号を取得し、その検出信号に基づく特徴周波数により運転者が居眠り状態であるか否かを判断してもよい。
【００２０】
覚醒度検出装置２０は、運転者の覚醒度の低下を検出すると、オン信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。また、運転者の覚醒度が高い状態では、覚醒度検出装置２０は、オフ信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。即ち、オン信号及びオフ信号は、運転者の覚醒度が低下しているか否かを示す信号であって、オン信号は覚醒度低下を示し、オフ信号は覚醒している状態を示す。
【００２１】
ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０からの検出信号を取得する。そして、検出信号のオン／オフをそのままレベル値として設定し、レベル値に応じて、ＲＡＭ等に格納された判定フラグＦ１をオフ状態又はオン状態にする。判定フラグＦ１は、サスペンション制御の可否を示すフラグであり、サスペンション制御を実行すると判定したときには「オン」を示す値、実行しないと判定したときには「オフ」を示す値に設定される。ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から、覚醒度の低下を示すオン信号を入力すると、判定フラグＦ１の値を「オフ」を示す値に設定する。また、覚醒度が高いことを示すオフ信号を入力すると、判定フラグＦ１の値を「オン」を示す値に設定する。
【００２２】
ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１の値に基づき、段差に対するサスペンション制御を行うか否かを判断する。判定フラグＦ１が「オフ」である間は、運転者が居眠り状態に近づきつつある状態であり、覚醒を促す必要があるため、車両前方に制御対象の段差を検出した場合でも、段差制御を実行しない。これにより、車両１００が段差を通過する際、車体の振動が大きくなるので、運転者の覚醒を促すことができる。
【００２３】
一方、判定フラグＦ１が「オフ」に設定されると、ナビゲーションコンピュータ１０は、制御対象の段差に対するサスペンション制御を実行可能な状態に移行する。
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、地理データ記憶部１４に格納された段差データ１７以外の段差を通過した場合には、その段差に関するデータを生成し記憶する。具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両１００に取り付けられた段差検出センサ２１に基づく検出値により、段差の有無を判断する。段差検出センサ２１は、加速度センサ等、公知のセンサを用いることができる。
【００２４】
例えば、段差検出センサ２１は、ピエゾ素子を有する圧力センサであって、車両１００
のサスペンション装置２６に設けられている。段差検出センサ２１は、サスペンション装置２６のアブソーバの減衰力の変化に応じた検出信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力し、ナビゲーションコンピュータ１０は、検出信号に基づき減衰力の変化率を算出する。その変化率が所定値を越えた場合には、通過地点に制御対象の段差があると判断する。或いは、段差検出センサ２１を、車両１００の高さ方向の加速度を検出する加速度センサとし、車両１００の上下加速度が所定値以上である場合に、制御対象の段差があると判断しても良い。或いは、段差通過時の車速と、車両１００の上下加速度から振動数を算出し、振動数を用いて制御対象の段差の有無を判断するようにしてもよい。
【００２５】
段差を検出した場合、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差データ１７を生成する。このとき生成される段差データ１７は、地理データ記憶部１４に予め登録されていない段差に関するデータである。また、段差データ１７は、図２に示すデータ構成とほぼ同じデータ構成である。ナビゲーションコンピュータ１０が、段差の種類１７Ｂを検出可能な場合には、種類１７Ｂには、段差の種類を示す識別子が格納されている。
【００２６】
例えば、図３に示すように、薄層塗装である段差Ｂが、所定間隔で路面に施工されている場合、段差検出センサ２１の検出信号の波形の周期が一定となる。この場合ナビゲーションコンピュータ１０は、検出信号の波形に基づき、段差Ｂが、注意喚起を促す目的で意図的に施工された段差（注意喚起段差）であると判断し、注意喚起段差を示す識別子を種類１７Ｂに格納する。或いは、車両１００に取り付けられたカメラ及び画像処理プロセッサ（図示略）を用いて、注意喚起段差を検出してもよい。段差Ｂの種類を判定しない場合及び判定は行うものの判定できなかった場合には、段差データ１７の種類１７Ｂは、空値（Ｎｕｌｌ）になっている。
【００２７】
生成された段差データ１７は、学習データ記憶部２２に記憶される。また、例えば、１０ｍ等、所定の区間に亘って段差が検出された場合、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差区域の開始地点及び終了地点の少なくとも一方を段差位置１７Ａとして記憶する。
【００２８】
地理データ記憶部１４に記憶された段差データ１７、及び学習データ記憶部２２に格納された段差データ１７に基づき、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両の進行方向前方に制御対象の段差があるか否かを判断する。例えば、目的地までの案内経路が設定されている場合、その案内経路上であって、自車位置から進行方向に所定距離以内に、段差があるか否かを判断する。目的地が設定されていない場合又は自車位置が案内経路から逸れた場合には、自車位置を中心とした所定距離内、又は自車位置から道なりに所定距離以内に段差があるか否かを判断する。
【００２９】
制御対象の段差があると判断すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１が「オフ」であるか否かを判断する。判定フラグＦ１が「オフ」である場合には、段差に対するサスペンション制御を実行せず、判定フラグＦ１が「オン」である場合には、サスペンション制御の実行を待機する待機状態に移行する。
【００３０】
車両１００が、待機状態において制御対象の段差の手前に到達すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５に制御信号を出力するこ
とにより、サスペンション装置２６を制御する。サスペンション装置２６は、コイルスプリング、減衰力を制御するアクチュエータを備え、ＥＣＵ２５は、アクチュエータ内のピストンを駆動して、オイルの流動抵抗を制御し減衰力を小さくする。これにより、運転者が覚醒した状態である場合には、サスペンションを柔らかくし、段差通過時にも乗り心地を向上することができる。
（処理手順）
次に、ナビゲーションコンピュータ１０の処理手順について、図４及び図５に従って説
明する。図４は、サスペンション制御の実行又は解除を設定するための設定処理の処理手順であって、図５はサスペンション制御の処理手順である。
【００３１】
図４に示すように、ナビゲーションコンピュータ１０は、サスペンション制御モードを開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。例えば、車両のイグニッションモジュールがオンになった際に、段差制御モードを開始すると判断してもよい。或いは、段差制御モードが運転者のタッチパネル操作等により選択された場合に段差制御モードを開始すると判断してもよい。上記制御モードを開始しない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１の判断を繰り返す。
【００３２】
段差制御モードを開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０を起動して、運転者の覚醒度が低下したか否かを判断する（ステップＳ２）。ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から入力した検出信号のオン／オフに基づき、覚醒度を判断する。覚醒度検出装置２０は、所定のサンプリング間隔で運転者の覚醒度を検出し、ナビゲーションコンピュータ１０に検出信号を出力する。
【００３３】
ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から検出信号を入力すると、その検出信号から導出される値が所定値以上であるか否かを判断する。本実施形態では、検出信号がオンである場合、所定値以上であると判断し（ステップＳ２においてＹＥＳ）、判定フラグＦ１を「オフ」に設定する（ステップＳ３）。
【００３４】
一方、覚醒度検出装置２０からオフ信号を入力すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、例えば検出信号から導出される値が所定値未満であると判断し（ステップＳ２においてＮＯ）、判定フラグＦ１を「オン」に設定する（ステップＳ４）。
【００３５】
判定フラグＦ１を設定すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、上記制御モードを終了するか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、イグニッションモジュールのオフ信号を入力した際に、制御モード終了であると判断する。或いは、運転者のタッチパネル操作に基づき、制御モード終了であると判断する。制御モード終了であると判断すると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、サスペンション制御の可否を決定する処理を終了する。制御モードを終了しないと判断すると（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００３６】
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、図５に示すサスペンション制御処理を、図４に示す設定処理と同時に行う。まずナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ１と同様に、上記制御モードを開始するか否かを判断し（ステップＳ１１）、開始すると判断すると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、段差データ１７に基づき車両前方に制御対象の段差を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２）。制御モードを開始しない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１１の判断を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ１２について詳述すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、自車位置を取得するとともに、地理データ記憶部１４及び学習データ記憶部２２を検索して、自車位置前方の段差データ１７を抽出する。さらに、段差データ１７の段差位置１７Ａと自車位置とを比較して、段差と自車位置との相対距離Ｌを算出する。例えば、図３に示すように、自車位置Ｐ１と、段差データ１７の段差位置１７Ａが示す段差位置Ｐ２との相対距離Ｌを算出する。段差位置Ｐ２が、段差のある区間の開始地点と終了地点とを有している場合、自車位置Ｐ１に近い地点を段差位置Ｐ２とする。そして、相対距離Ｌが、所定距離Ｌ１以下であると判断すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両前方に制御対象の段差を検出したと判断する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。
【００３８】
制御対象の段差がある場合、ステップＳ１３に進む。一方、段差がないと判断した場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ５と同様に、制御モードを終了するか否かを判断する（ステップＳ１７）。制御モードを終了すると判断すると（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、段差に対するサスペンション制御を終了する。制御モードを終了しないと判断すると（ステップＳ１７においてＮＯ）、ステップＳ１２に戻る。
【００３９】
ステップＳ１３において、ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１が「オフ」であるか否かを判断する。図４に示す処理で、判定フラグＦ１が「オフ」に設定されている場合、即ち運転者の覚醒度が低下している場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差に対するサスペンション制御を実行せず、ステップＳ１７に進む。従って、前方にある段差の種類に関わらず、サスペンションの減衰力がその時点の状態に維持される。このため、段差を通過するときまで、判定フラグＦ１が「オフ」に維持された場合、段差通過により車体の振動が大きくなり、覚醒度の低下した運転者は、自然に車速等に注意を払って運転するようになる。これにより、運転者の覚醒度を高めることができる。
【００４０】
一方、ステップＳ１３において、判定フラグＦ１が「オン」である場合、即ち運転者が覚醒状態である場合には（ステップＳ１３においてＮＯ）、サスペンション制御を行う。具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、サスペンション制御を実行するか否か、換言すると制御を開始するタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１４）。このとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、自車位置Ｐ１と段差位置Ｐ２との相対距離Ｌが、所定距離Ｌ２（＜所定距離Ｌ１）以下に到達した場合、開始のタイミングであると判断する（ステップＳ１４においてＹＥＳ）。或いは、車両１００の進行方向に段差があり、且つ車両１００と段差との間に右折可能な分岐点又は左折可能な分岐点がない場合に、開始のタイミングであると判断してもよい。開始のタイミングでないと判断すると（ステップＳ１４においてＮＯ）、ステップＳ１７に進む。
【００４１】
開始のタイミングであると判断したとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、上記したようにサスペンション制御を実行し（ステップＳ１５）、減衰力を小さくする。さらに、減衰力を低下した状態を維持したまま、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差を通過したか否かを判断する（ステップＳ１６）。段差を通過していない間は（ステップＳ１６においてＮＯ）、サスペンション制御を継続し（ステップＳ１５）、段差を通過したと判断すると（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、ノーマルモード等に戻し、ステップＳ１７に進む。
【００４２】
第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、制御システム１のナビゲーションコンピュータ１０は、運転者の覚醒状態を示す検出信号を、覚醒度検出装置２０から取得し、運転者の覚醒度を判断する。また、車両１００の前方に、制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度が低い場合に、段差に対するサスペンション制御を実行せず、覚醒度が高い場合に、段差に対するサスペンション制御を実行する。これにより、道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、車両１００の段差通過により、運転者の注意を喚起することができる。
【００４３】
（２）第１実施形態では、ナビゲーションコンピュータ１０は、道路上の段差を検出する段差検出センサ２１から段差検出信号を取得する。また、検出結果に基づき、段差データ１７を生成し、生成した段差データ１７を学習データ記憶部２２に記憶する。また、ナビゲーションコンピュータ１０は、学習データ記憶部２２に記憶された段差データ１７に基づき、制御対象の段差の有無を判断する。このため、地理データ記憶部１４に予め登録
されていない段差であっても、車両１００が頻繁に通過する段差データ１７を蓄積することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図６に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１実施形態の設定処理を変更したのみの構成であるため、同様の部分については詳細な説明を省略する。
【００４５】
本実施形態の覚醒度検出装置２０は、覚醒度として、覚醒状態の低下の度合いに応じた値をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。例えば、覚醒度検出装置２０が、運転者が目を閉じた時間を検出する装置である場合、その時間が長ければ、「１」等の低い値を覚醒度として出力し、目を閉じた時間が短ければ「７」等の高い値を出力する。また、覚醒度検出装置２０が、操舵角センサからの検出信号に基づく特徴周波数により居眠り状態を検出する装置である場合、その波形の乱れ等から、覚醒度を算出し、ナビゲーションコンピュータ１０に出力する。
【００４６】
まず、ナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ１と同様に、上記制御モードを開始するか否かを判断し（ステップＳ２０）、制御モードを開始すると判断した場合には（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、ステップＳ２と同様に、覚醒度が低下したか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度が、例えば「５」といった予め定めた閾値「５」以下であるか否かを判断する。覚醒度が「５」以下、即ち居眠りをしている状態に近付きつつある場合には、覚醒度が低下したと判断する。
【００４７】
覚醒度が低下していないと判断すると（ステップＳ２１においてＮＯ）、判定フラグＦ１をオンにして（ステップＳ２６）、ステップＳ２７に進み、制御モードを終了するか否かを判断する。一方、覚醒度が低下したと判断すると（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、車速センサ１２から入力した車速信号に基づき車速を取得する（ステップＳ２２）。さらに、覚醒度と車速とに基づき、レベル値としての注意喚起レベルを算出する（ステップＳ２３）。注意喚起レベルは、注意喚起の必要性を示すレベルであって、レベル値が高くなるほど、注意喚起の必要性が高くなる。
【００４８】
具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、図示しない記憶部に、覚醒度と車速とを関連付けたマップを格納しており、該マップに基づき注意喚起レベルを判断する。このマップでは、覚醒度が低下するほど、注意喚起レベルが高くなるように設定されている。また、車速が大きくなるほど、注意喚起レベルが高くなるように設定されている。或いは、覚醒度と、車速とをパラメータとした所定の式に基づき、注意喚起レベルを算出しても良い。
【００４９】
注意喚起レベルを算出すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、その注意喚起レベルが所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。所定値は、サスペンション制御を実行しないことにより注意喚起をするか否かを決定するための閾値である。注意喚起レベルが所定値以上である場合には（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、判定フラグＦ１をオフする（ステップＳ２５）。注意喚起レベルが所定値未満である場合には（ステップＳ２４においてＮＯ）、判定フラグＦ１をオンに設定する（ステップＳ２６）。
【００５０】
判定フラグＦ１を設定すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ５と同様に、制御モードを終了するか否かを判断し（ステップＳ２７）、制御モードを終了すると判断した場合には（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、処理を終了する。制御モードを終了しないと判断した場合には（ステップＳ２７においてＮＯ）、ステップＳ２１に戻り
、上記した処理を繰り返す。
【００５１】
従って、第２実施形態によれば、第１実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（３）第２実施形態では、車両前方に制御対象の段差がある場合に、ナビゲーションコンピュータ１０は、車速と運転者の覚醒度とに応じた注意喚起レベルを設定する。このため、運転者の覚醒度と車速とに応じて注意喚起レベルが決定されるので、必要な場合のみ段差通過時の振動による注意喚起を行うことができる。従って、例えば運転者の覚醒度が若干低下しているが、車速が小さい場合等には、注意喚起を行わないようにすることができるので、頻繁な注意喚起の実行による煩わしさを感じさせないようにすることができる。また、車速が大きく、運転者の覚醒度も低下している場合には、確実に注意喚起を実行することができる。
【００５２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、判定フラグＦ１がオフである場合に、段差に対するサスペンション制御を実行せず、現状のサスペンションモードを維持するようにしたが、サスペンションを硬くするように制御してもよい。
【００５３】
・制御対象の段差は、上記した段差の他に、タイヤが境界線を踏んだ場合に音や振動を与えるレーンマークを含むようにしてもよい。さらに、運転者の覚醒度と、レーンマークとの相対位置とに応じて、サスペンション制御の可否を実行するようにしてもよい。
【００５４】
・段差データ１７の種類１７Ｂを用いて、サスペンション制御の可否を設定してもよい。例えば、運転者の覚醒度が低下し、且つ車両前方の段差が、居眠り防止等、運転者の注意喚起を目的として施工された段差である場合に、サスペンション制御を実行しないようにしてもよい。
【００５５】
・第２実施形態では、注意喚起レベルが所定値Ａ以上である場合には、サスペンション制御を実行しないとともに警報音の出力等の警報処理を行うようにしてもよい。さらに、注意喚起レベルが所定値Ａ未満所定値Ｂ以上である場合には、サスペンション制御を実行せず、注意喚起レベルが所定値Ｂ未満である場合に、サスペンション制御を実行するようにしてもよい。
【００５６】
・第２実施形態では、覚醒度の低下を判断してから注意喚起レベルを算出するようにしたが、図７に示すように、制御モードを開始すると判断した後（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、覚醒度を取得して（ステップＳ２８）、覚醒度と車速に応じて注意喚起レベルを所定の時間間隔で算出するようにしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、ナビゲーションコンピュータ１０以外の情報処理装置が、設定処理やサスペンション制御を実行するようにしてもよい。
・上記実施形態では、サスペンション装置２６のアクチュエータを駆動して減衰力を制御するようにしたが、その他の方法により減衰力を制御しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】運転支援システムのブロック図。
【図２】段差データの概念図。
【図３】段差位置と車両との相対位置を示す平面図。
【図４】設定処理のフローチャート。
【図５】サスペンション制御のフローチャート。
【図６】第２実施形態のフローチャート。
【図７】別例のフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１…運転支援システムとしての制御システム、１０…レベル値設定手段、段差検出手段、判定手段、速度取得手段、制御手段としてのナビゲーションコンピュータ、１００…車両、Ｂ…段差。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、道路に関する情報を有するナビゲーション装置と協調して、路面状況に応じてサスペンションの減衰力を制御するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載されたシステムは、ＧＰＳ受信機等に基づき自車位置を算出する演算装置や、地図データを読み取る読み取り装置等を備えている。また、該システムは、地図データに格納された路面情報に基づき、道路の凹凸の有無を判断し、凹凸に応じてサスペンションの減衰力を制御する。
【特許文献１】特開２０００−３２２６９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記システムでは、運転者の覚醒度に関わらずサスペンション制御が実行されてしまう。即ち、居眠り運転に近い状態にある場合、例えば、車両が運転者の注意を促す目的で施工された段差を通過する場合であっても、サスペンション制御が実行されてしまうことにより、運転者の覚醒を促すことができない。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の覚醒度に応じて制御対象の段差に対するサスペンション制御を行うことができる運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援システムにおいて、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段と
を備えることを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記車両の速度を取得する速度取得手段をさらに備え、前記レベル値設定手段は、取得した前記速度と、前記運転者の覚醒度とに応じた前記レベル値を設定することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援方法において、前記制御手段が、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定することを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行うための運転支援プログラムにおいて、前記制御手段を、運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンショ
ン制御を実行するか否かを判定する判定手段として機能させることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、車両の速度と覚醒度に応じたレベル値を設定するので、注意喚起の必要性をより正確に判定して、サスペンション制御の実行を判定することができ、頻繁な注意喚起による煩わしさを運転者に感じさせないようにすることができる。
【００１１】
請求項３に記載の方法によれば、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、運転支援プログラムに従って、車両前方に制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度に応じたレベル値に基づき段差に対するサスペンション制御を実行するか否かを判定する。これにより、運転者の覚醒度に応じて道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、運転者の注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。図１は、運転支援システムとしてのサスペンション制御システム（以下、単に制御システム１という）のブロック図である。制御システム１は、ナビゲーションコンピュータ１０を有している。尚、ナビゲーションコンピュータ１０は、制御手段に対応し、レベル値設定手段、段差検出手段、判定手段、速度取得手段として機能する。
【００１４】
ナビゲーションコンピュータ１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を有し、ＲＯＭ等に格納された運転支援プログラムに従って、サスペンション制御を司る。
ナビゲーションコンピュータ１０は、車両１００（図３参照）の現在位置を算出する。具体的には、ＧＰＳ受信部１１から位置検出信号を入力して車両の絶対位置を算出する。また、車速センサ１２及びジャイロ１３から車速信号、方位検出信号をそれぞれ入力して自律航法により基準位置からの相対位置を算出し、絶対位置と組み合わせて自車位置を特定する。
【００１５】
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、地理データ記憶部１４を用いて、目的地までの経路案内や、路面の段差を検出する。地理データ記憶部１４は、内蔵ハードディスク、又は光ディスク等の外部記憶媒体であって、経路データ１５、地図描画データ１６、段差データ１７を記憶している。経路データ１５は、所定区域内の各リンクに関するリンクデータと、ノードに関するノードデータとを有している。
【００１６】
ナビゲーションコンピュータ１０は、タッチパネルディスプレイ１８又は操作ボタン１９の操作により目的地が入力されると、自車位置から目的地までの案内経路を探索して、上記ディスプレイ１８に表示する。また、自車位置周辺又は指定された地点周辺の地図画面をディスプレイ１８に表示する。
【００１７】
段差データ１７は、例えば速度超過を防止する薄層塗装や凹凸等の段差、居眠りを抑制
する薄層塗装等の段差といった、道路上の段差に関するデータである。この段差データ１７は、地図メーカーが地図を作製するために収集した情報に基づくデータであり、地理データ記憶部１４に経路データ１５及び地図描画データ１６とともに格納される。
【００１８】
図２に示すように、段差データ１７は、段差位置１７Ａ、種類１７Ｂを有している。段差位置１７Ａは、段差の位置を示すデータであって、段差の絶対座標、又は段差があるリンクの番号、道路名等を有している。種類１７Ｂは、段差の種類を示し、地図メーカーが設定する。この種類１７Ｂとして、例えば、速度超過防止のための段差を示す識別子、居眠り運転防止のための段差を示す識別子等が格納される。或いは、運転者に対する注意喚起を目的として施工された全ての段差に対して付与された識別子を格納してもよい。
【００１９】
また、図１に示すように、制御システム１は、覚醒度検出装置２０を有している。覚醒度検出装置２０は、運転者の覚醒度の低下、即ち居眠り状態を検出する公知の装置である。例えば、運転者の顔を撮影可能な位置に設けられたカメラを用いて、運転者が目を閉じた時間を検出し、目を閉じた時間が閾値よりも大きい場合に、居眠り状態であると判断する。或いは、車両のステアリングシャフトに取り付けられた操舵角センサから検出信号を取得し、その検出信号に基づく特徴周波数により運転者が居眠り状態であるか否かを判断してもよい。
【００２０】
覚醒度検出装置２０は、運転者の覚醒度の低下を検出すると、オン信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。また、運転者の覚醒度が高い状態では、覚醒度検出装置２０は、オフ信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。即ち、オン信号及びオフ信号は、運転者の覚醒度が低下しているか否かを示す信号であって、オン信号は覚醒度低下を示し、オフ信号は覚醒している状態を示す。
【００２１】
ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０からの検出信号を取得する。そして、検出信号のオン／オフをそのままレベル値として設定し、レベル値に応じて、ＲＡＭ等に格納された判定フラグＦ１をオフ状態又はオン状態にする。判定フラグＦ１は、サスペンション制御の可否を示すフラグであり、サスペンション制御を実行すると判定したときには「オン」を示す値、実行しないと判定したときには「オフ」を示す値に設定される。ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から、覚醒度の低下を示すオン信号を入力すると、判定フラグＦ１の値を「オフ」を示す値に設定する。また、覚醒度が高いことを示すオフ信号を入力すると、判定フラグＦ１の値を「オン」を示す値に設定する。
【００２２】
ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１の値に基づき、段差に対するサスペンション制御を行うか否かを判断する。判定フラグＦ１が「オフ」である間は、運転者が居眠り状態に近づきつつある状態であり、覚醒を促す必要があるため、車両前方に制御対象の段差を検出した場合でも、段差制御を実行しない。これにより、車両１００が段差を通過する際、車体の振動が大きくなるので、運転者の覚醒を促すことができる。
【００２３】
一方、判定フラグＦ１が「オフ」に設定されると、ナビゲーションコンピュータ１０は、制御対象の段差に対するサスペンション制御を実行可能な状態に移行する。
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、地理データ記憶部１４に格納された段差データ１７以外の段差を通過した場合には、その段差に関するデータを生成し記憶する。具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両１００に取り付けられた段差検出センサ２１に基づく検出値により、段差の有無を判断する。段差検出センサ２１は、加速度センサ等、公知のセンサを用いることができる。
【００２４】
例えば、段差検出センサ２１は、ピエゾ素子を有する圧力センサであって、車両１００
のサスペンション装置２６に設けられている。段差検出センサ２１は、サスペンション装置２６のアブソーバの減衰力の変化に応じた検出信号をナビゲーションコンピュータ１０に出力し、ナビゲーションコンピュータ１０は、検出信号に基づき減衰力の変化率を算出する。その変化率が所定値を越えた場合には、通過地点に制御対象の段差があると判断する。或いは、段差検出センサ２１を、車両１００の高さ方向の加速度を検出する加速度センサとし、車両１００の上下加速度が所定値以上である場合に、制御対象の段差があると判断しても良い。或いは、段差通過時の車速と、車両１００の上下加速度から振動数を算出し、振動数を用いて制御対象の段差の有無を判断するようにしてもよい。
【００２５】
段差を検出した場合、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差データ１７を生成する。このとき生成される段差データ１７は、地理データ記憶部１４に予め登録されていない段差に関するデータである。また、段差データ１７は、図２に示すデータ構成とほぼ同じデータ構成である。ナビゲーションコンピュータ１０が、段差の種類１７Ｂを検出可能な場合には、種類１７Ｂには、段差の種類を示す識別子が格納されている。
【００２６】
例えば、図３に示すように、薄層塗装である段差Ｂが、所定間隔で路面に施工されている場合、段差検出センサ２１の検出信号の波形の周期が一定となる。この場合ナビゲーションコンピュータ１０は、検出信号の波形に基づき、段差Ｂが、注意喚起を促す目的で意図的に施工された段差（注意喚起段差）であると判断し、注意喚起段差を示す識別子を種類１７Ｂに格納する。或いは、車両１００に取り付けられたカメラ及び画像処理プロセッサ（図示略）を用いて、注意喚起段差を検出してもよい。段差Ｂの種類を判定しない場合及び判定は行うものの判定できなかった場合には、段差データ１７の種類１７Ｂは、空値（Ｎｕｌｌ）になっている。
【００２７】
生成された段差データ１７は、学習データ記憶部２２に記憶される。また、例えば、１０ｍ等、所定の区間に亘って段差が検出された場合、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差区域の開始地点及び終了地点の少なくとも一方を段差位置１７Ａとして記憶する。
【００２８】
地理データ記憶部１４に記憶された段差データ１７、及び学習データ記憶部２２に格納された段差データ１７に基づき、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両の進行方向前方に制御対象の段差があるか否かを判断する。例えば、目的地までの案内経路が設定されている場合、その案内経路上であって、自車位置から進行方向に所定距離以内に、段差があるか否かを判断する。目的地が設定されていない場合又は自車位置が案内経路から逸れた場合には、自車位置を中心とした所定距離内、又は自車位置から道なりに所定距離以内に段差があるか否かを判断する。
【００２９】
制御対象の段差があると判断すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１が「オフ」であるか否かを判断する。判定フラグＦ１が「オフ」である場合には、段差に対するサスペンション制御を実行せず、判定フラグＦ１が「オン」である場合には、サスペンション制御の実行を待機する待機状態に移行する。
【００３０】
車両１００が、待機状態において制御対象の段差の手前に到達すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２５に制御信号を出力するこ
とにより、サスペンション装置２６を制御する。サスペンション装置２６は、コイルスプリング、減衰力を制御するアクチュエータを備え、ＥＣＵ２５は、アクチュエータ内のピストンを駆動して、オイルの流動抵抗を制御し減衰力を小さくする。これにより、運転者が覚醒した状態である場合には、サスペンションを柔らかくし、段差通過時にも乗り心地を向上することができる。
（処理手順）
次に、ナビゲーションコンピュータ１０の処理手順について、図４及び図５に従って説
明する。図４は、サスペンション制御の実行又は解除を設定するための設定処理の処理手順であって、図５はサスペンション制御の処理手順である。
【００３１】
図４に示すように、ナビゲーションコンピュータ１０は、サスペンション制御モードを開始するか否かを判断する（ステップＳ１）。例えば、車両のイグニッションモジュールがオンになった際に、段差制御モードを開始すると判断してもよい。或いは、段差制御モードが運転者のタッチパネル操作等により選択された場合に段差制御モードを開始すると判断してもよい。上記制御モードを開始しない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１の判断を繰り返す。
【００３２】
段差制御モードを開始すると判断すると（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０を起動して、運転者の覚醒度が低下したか否かを判断する（ステップＳ２）。ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から入力した検出信号のオン／オフに基づき、覚醒度を判断する。覚醒度検出装置２０は、所定のサンプリング間隔で運転者の覚醒度を検出し、ナビゲーションコンピュータ１０に検出信号を出力する。
【００３３】
ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度検出装置２０から検出信号を入力すると、その検出信号から導出される値が所定値以上であるか否かを判断する。本実施形態では、検出信号がオンである場合、所定値以上であると判断し（ステップＳ２においてＹＥＳ）、判定フラグＦ１を「オフ」に設定する（ステップＳ３）。
【００３４】
一方、覚醒度検出装置２０からオフ信号を入力すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、例えば検出信号から導出される値が所定値未満であると判断し（ステップＳ２においてＮＯ）、判定フラグＦ１を「オン」に設定する（ステップＳ４）。
【００３５】
判定フラグＦ１を設定すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、上記制御モードを終了するか否かを判断する（ステップＳ５）。例えば、イグニッションモジュールのオフ信号を入力した際に、制御モード終了であると判断する。或いは、運転者のタッチパネル操作に基づき、制御モード終了であると判断する。制御モード終了であると判断すると（ステップＳ５においてＹＥＳ）、サスペンション制御の可否を決定する処理を終了する。制御モードを終了しないと判断すると（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ２に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００３６】
また、ナビゲーションコンピュータ１０は、図５に示すサスペンション制御処理を、図４に示す設定処理と同時に行う。まずナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ１と同様に、上記制御モードを開始するか否かを判断し（ステップＳ１１）、開始すると判断すると（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、段差データ１７に基づき車両前方に制御対象の段差を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２）。制御モードを開始しない場合には（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１１の判断を繰り返す。
【００３７】
ステップＳ１２について詳述すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、自車位置を取得するとともに、地理データ記憶部１４及び学習データ記憶部２２を検索して、自車位置前方の段差データ１７を抽出する。さらに、段差データ１７の段差位置１７Ａと自車位置とを比較して、段差と自車位置との相対距離Ｌを算出する。例えば、図３に示すように、自車位置Ｐ１と、段差データ１７の段差位置１７Ａが示す段差位置Ｐ２との相対距離Ｌを算出する。段差位置Ｐ２が、段差のある区間の開始地点と終了地点とを有している場合、自車位置Ｐ１に近い地点を段差位置Ｐ２とする。そして、相対距離Ｌが、所定距離Ｌ１以下であると判断すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、車両前方に制御対象の段差を検出したと判断する（ステップＳ１２においてＹＥＳ）。
【００３８】
制御対象の段差がある場合、ステップＳ１３に進む。一方、段差がないと判断した場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ５と同様に、制御モードを終了するか否かを判断する（ステップＳ１７）。制御モードを終了すると判断すると（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、段差に対するサスペンション制御を終了する。制御モードを終了しないと判断すると（ステップＳ１７においてＮＯ）、ステップＳ１２に戻る。
【００３９】
ステップＳ１３において、ナビゲーションコンピュータ１０は、判定フラグＦ１が「オフ」であるか否かを判断する。図４に示す処理で、判定フラグＦ１が「オフ」に設定されている場合、即ち運転者の覚醒度が低下している場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差に対するサスペンション制御を実行せず、ステップＳ１７に進む。従って、前方にある段差の種類に関わらず、サスペンションの減衰力がその時点の状態に維持される。このため、段差を通過するときまで、判定フラグＦ１が「オフ」に維持された場合、段差通過により車体の振動が大きくなり、覚醒度の低下した運転者は、自然に車速等に注意を払って運転するようになる。これにより、運転者の覚醒度を高めることができる。
【００４０】
一方、ステップＳ１３において、判定フラグＦ１が「オン」である場合、即ち運転者が覚醒状態である場合には（ステップＳ１３においてＮＯ）、サスペンション制御を行う。具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、サスペンション制御を実行するか否か、換言すると制御を開始するタイミングであるか否かを判断する（ステップＳ１４）。このとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、自車位置Ｐ１と段差位置Ｐ２との相対距離Ｌが、所定距離Ｌ２（＜所定距離Ｌ１）以下に到達した場合、開始のタイミングであると判断する（ステップＳ１４においてＹＥＳ）。或いは、車両１００の進行方向に段差があり、且つ車両１００と段差との間に右折可能な分岐点又は左折可能な分岐点がない場合に、開始のタイミングであると判断してもよい。開始のタイミングでないと判断すると（ステップＳ１４においてＮＯ）、ステップＳ１７に進む。
【００４１】
開始のタイミングであると判断したとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、上記したようにサスペンション制御を実行し（ステップＳ１５）、減衰力を小さくする。さらに、減衰力を低下した状態を維持したまま、ナビゲーションコンピュータ１０は、段差を通過したか否かを判断する（ステップＳ１６）。段差を通過していない間は（ステップＳ１６においてＮＯ）、サスペンション制御を継続し（ステップＳ１５）、段差を通過したと判断すると（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、ノーマルモード等に戻し、ステップＳ１７に進む。
【００４２】
第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、制御システム１のナビゲーションコンピュータ１０は、運転者の覚醒状態を示す検出信号を、覚醒度検出装置２０から取得し、運転者の覚醒度を判断する。また、車両１００の前方に、制御対象の段差を検出した際、運転者の覚醒度が低い場合に、段差に対するサスペンション制御を実行せず、覚醒度が高い場合に、段差に対するサスペンション制御を実行する。これにより、道路上の各段差を、運転者の覚醒を促す段差として機能させ、車両１００の段差通過により、運転者の注意を喚起することができる。
【００４３】
（２）第１実施形態では、ナビゲーションコンピュータ１０は、道路上の段差を検出する段差検出センサ２１から段差検出信号を取得する。また、検出結果に基づき、段差データ１７を生成し、生成した段差データ１７を学習データ記憶部２２に記憶する。また、ナビゲーションコンピュータ１０は、学習データ記憶部２２に記憶された段差データ１７に基づき、制御対象の段差の有無を判断する。このため、地理データ記憶部１４に予め登録
されていない段差であっても、車両１００が頻繁に通過する段差データ１７を蓄積することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、本発明を具体化した第２の実施形態を図６に従って説明する。尚、第２の実施形態は、第１実施形態の設定処理を変更したのみの構成であるため、同様の部分については詳細な説明を省略する。
【００４５】
本実施形態の覚醒度検出装置２０は、覚醒度として、覚醒状態の低下の度合いに応じた値をナビゲーションコンピュータ１０に出力する。例えば、覚醒度検出装置２０が、運転者が目を閉じた時間を検出する装置である場合、その時間が長ければ、「１」等の低い値を覚醒度として出力し、目を閉じた時間が短ければ「７」等の高い値を出力する。また、覚醒度検出装置２０が、操舵角センサからの検出信号に基づく特徴周波数により居眠り状態を検出する装置である場合、その波形の乱れ等から、覚醒度を算出し、ナビゲーションコンピュータ１０に出力する。
【００４６】
まず、ナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ１と同様に、上記制御モードを開始するか否かを判断し（ステップＳ２０）、制御モードを開始すると判断した場合には（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、ステップＳ２と同様に、覚醒度が低下したか否かを判断する（ステップＳ２１）。このとき、ナビゲーションコンピュータ１０は、覚醒度が、例えば「５」といった予め定めた閾値「５」以下であるか否かを判断する。覚醒度が「５」以下、即ち居眠りをしている状態に近付きつつある場合には、覚醒度が低下したと判断する。
【００４７】
覚醒度が低下していないと判断すると（ステップＳ２１においてＮＯ）、判定フラグＦ１をオンにして（ステップＳ２６）、ステップＳ２７に進み、制御モードを終了するか否かを判断する。一方、覚醒度が低下したと判断すると（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ナビゲーションコンピュータ１０は、車速センサ１２から入力した車速信号に基づき車速を取得する（ステップＳ２２）。さらに、覚醒度と車速とに基づき、レベル値としての注意喚起レベルを算出する（ステップＳ２３）。注意喚起レベルは、注意喚起の必要性を示すレベルであって、レベル値が高くなるほど、注意喚起の必要性が高くなる。
【００４８】
具体的には、ナビゲーションコンピュータ１０は、図示しない記憶部に、覚醒度と車速とを関連付けたマップを格納しており、該マップに基づき注意喚起レベルを判断する。このマップでは、覚醒度が低下するほど、注意喚起レベルが高くなるように設定されている。また、車速が大きくなるほど、注意喚起レベルが高くなるように設定されている。或いは、覚醒度と、車速とをパラメータとした所定の式に基づき、注意喚起レベルを算出しても良い。
【００４９】
注意喚起レベルを算出すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、その注意喚起レベルが所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。所定値は、サスペンション制御を実行しないことにより注意喚起をするか否かを決定するための閾値である。注意喚起レベルが所定値以上である場合には（ステップＳ２４においてＹＥＳ）、判定フラグＦ１をオフする（ステップＳ２５）。注意喚起レベルが所定値未満である場合には（ステップＳ２４においてＮＯ）、判定フラグＦ１をオンに設定する（ステップＳ２６）。
【００５０】
判定フラグＦ１を設定すると、ナビゲーションコンピュータ１０は、ステップＳ５と同様に、制御モードを終了するか否かを判断し（ステップＳ２７）、制御モードを終了すると判断した場合には（ステップＳ２７においてＹＥＳ）、処理を終了する。制御モードを終了しないと判断した場合には（ステップＳ２７においてＮＯ）、ステップＳ２１に戻り
、上記した処理を繰り返す。
【００５１】
従って、第２実施形態によれば、第１実施形態に記載の効果に加えて以下の効果を得ることができる。
（３）第２実施形態では、車両前方に制御対象の段差がある場合に、ナビゲーションコンピュータ１０は、車速と運転者の覚醒度とに応じた注意喚起レベルを設定する。このため、運転者の覚醒度と車速とに応じて注意喚起レベルが決定されるので、必要な場合のみ段差通過時の振動による注意喚起を行うことができる。従って、例えば運転者の覚醒度が若干低下しているが、車速が小さい場合等には、注意喚起を行わないようにすることができるので、頻繁な注意喚起の実行による煩わしさを感じさせないようにすることができる。また、車速が大きく、運転者の覚醒度も低下している場合には、確実に注意喚起を実行することができる。
【００５２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、判定フラグＦ１がオフである場合に、段差に対するサスペンション制御を実行せず、現状のサスペンションモードを維持するようにしたが、サスペンションを硬くするように制御してもよい。
【００５３】
・制御対象の段差は、上記した段差の他に、タイヤが境界線を踏んだ場合に音や振動を与えるレーンマークを含むようにしてもよい。さらに、運転者の覚醒度と、レーンマークとの相対位置とに応じて、サスペンション制御の可否を実行するようにしてもよい。
【００５４】
・段差データ１７の種類１７Ｂを用いて、サスペンション制御の可否を設定してもよい。例えば、運転者の覚醒度が低下し、且つ車両前方の段差が、居眠り防止等、運転者の注意喚起を目的として施工された段差である場合に、サスペンション制御を実行しないようにしてもよい。
【００５５】
・第２実施形態では、注意喚起レベルが所定値Ａ以上である場合には、サスペンション制御を実行しないとともに警報音の出力等の警報処理を行うようにしてもよい。さらに、注意喚起レベルが所定値Ａ未満所定値Ｂ以上である場合には、サスペンション制御を実行せず、注意喚起レベルが所定値Ｂ未満である場合に、サスペンション制御を実行するようにしてもよい。
【００５６】
・第２実施形態では、覚醒度の低下を判断してから注意喚起レベルを算出するようにしたが、図７に示すように、制御モードを開始すると判断した後（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、覚醒度を取得して（ステップＳ２８）、覚醒度と車速に応じて注意喚起レベルを所定の時間間隔で算出するようにしてもよい。
【００５７】
・上記実施形態では、ナビゲーションコンピュータ１０以外の情報処理装置が、設定処理やサスペンション制御を実行するようにしてもよい。
・上記実施形態では、サスペンション装置２６のアクチュエータを駆動して減衰力を制御するようにしたが、その他の方法により減衰力を制御しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】運転支援システムのブロック図。
【図２】段差データの概念図。
【図３】段差位置と車両との相対位置を示す平面図。
【図４】設定処理のフローチャート。
【図５】サスペンション制御のフローチャート。
【図６】第２実施形態のフローチャート。
【図７】別例のフローチャート。
【符号の説明】
【００５９】
１…運転支援システムとしての制御システム、１０…レベル値設定手段、段差検出手段、判定手段、速度取得手段、制御手段としてのナビゲーションコンピュータ、１００…車両、Ｂ…段差。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援システムにおいて、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両の速度を取得する速度取得手段をさらに備え、
前記レベル値設定手段は、
取得した前記速度と、前記運転者の覚醒度とに応じた前記レベル値を設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援方法において、
前記制御手段が、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行うための運転支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１】
車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援システムにおいて、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両の速度を取得する速度取得手段をさらに備え、
前記レベル値設定手段は、
取得した前記速度と、前記運転者の覚醒度とに応じた前記レベル値を設定することを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行う運転支援方法において、
前記制御手段が、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定し、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断するとともに、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定することを特徴とする運転支援方法。
【請求項４】
段差に対するサスペンション制御を実行する制御手段を用いて、車両が段差を通過する際にサスペンション制御を行うための運転支援プログラムにおいて、
前記制御手段を、
運転者の覚醒度を検出し、前記覚醒度に応じたレベル値を設定するレベル値設定手段と、
前記車両の前方に、制御対象の段差を検出したか否かを判断する段差検出手段と、
車両前方に前記段差を検出した際、前記レベル値に応じてサスペンション制御を実行するか否かを判定する判定手段として機能させることを特徴とする運転支援プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００９−１３２３０７（Ｐ２００９−１３２３０７Ａ）
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３１０７３８（Ｐ２００７−３１０７３８）
【出願日】平成１９年１１月３０日（２００７．１１．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月３０日（２００７．１１．３０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]