【課題】バンパ高さが比較的高い車両において、歩行者との衝突時に歩行者の脚部の巻き込みや押し倒しを効果的に防止すること。
【解決手段】減衰率及び／又は弾性率の可変制御が可能なサスペンションを有し、バンパ高さが比較的高い車両に適用される歩行者保護装置において、車両前方の障害物に対する車両の衝突を予知する衝突不可避判定部８０２と、衝突対象物が歩行者であるか否かを判断する歩行者判定部８０４とを備え、車両の衝突が予知され、且つ、衝突対象物が歩行者であると判断された場合は、衝突対象物が歩行者以外であると判断された場合に比べてサスペンションの減衰率及び／又は弾性率を小さくして、減速時の車両の前傾傾向が強まるようにすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 スタビライザー装置のトーション部の捩じり剛性を任意に調整できるようにする。
【解決手段】 スタビライザー装置Ｓのトーション部１１を剛性可変機構１３を挟んで第１、第２トーション部１１Ａ，１１Ｂに分割し、第１トーション部１１Ａにアウター部材１４およびインナー部材１５を同軸に設ける。剛性可変機構１３の係合ピン２０をリターンスプリング２１で後退させて第１、第２トーション部１１Ａ，１１Ｂの結合を解除するとトーション部１１の捩じり剛性は最小（ゼロ）になり、係合ピン２０をピストン１８で前進させて第１トーション部１１Ａのアウター部材１４だけを第２トーション部１１Ｂに結合すると捩じり剛性は中程度になり、係合ピン２０を更に前進させて第１トーション部１１Ａのアウター部材１４およびインナー部材１５の両方を第２トーション部１１Ｂに結合すると捩じり剛性は最大になる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータのストロークを保持しながら輪荷重を増加させることで急制動時の制動性能向上を長時間にわたって確保できるサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】車両２の制動状態が急制動である場合、制動制御信号２７と通常制御信号２６とを加算して得た補正通常制御信号２８を油圧シリンダ１３に出力し推力を発生させる。制動制御信号２７が含まれる補正通常制御信号２８に基づく油圧シリンダ１３の伸縮制御により、推力の発生時には輪荷重が増減される。油圧シリンダ１３の伸び制御により輪荷重が増加され、制動性能が向上し制動距離が短縮される。油圧シリンダ１３の縮み制御により、油圧シリンダ１３の伸びきりが抑制され、その分、ストロークが確保され、ひいては長時間にわたり制動性能を向上できる。 （もっと読む）

【課題】電磁式アブソーバを備えた車両用サスペンションシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】電磁式アブソーバ１８とロアアーム１４との間に、それらを弾性的に連結するとともにそれらが接近・離間する方向のダンパ力を付与するダンパ装置２０を配設する。そのダンパ装置２０は、電磁式モータ８２によってダンパ力が付与される構造であり、そのモータを制御することによってダンパ力を制御する。ばね下高周波振動に対しては、ダンパ力を弱めることによって、それを効果的に吸収することが可能であり、また、比較的低周波であり振幅の大きなばね下ばね上相対振動に対しては、ダンパ力を強めることでアブソーバの支持力を高めて、アブソーバを効果的に機能させるとともに、車体の安定性を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】電磁アブソーバの電力消費をより適切に低減することができる等、より実用的なサスペンションシステムを得る。
【解決手段】サスペンション装置１０に電磁アブソーバ２０と、その電磁アブソーバ２０が発生させる減衰力を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）１００を設ける。そのＥＣＵ１００は、ばね上部材２００に対する減衰力成分とばね下部材２０２に対する減衰力成分とを含む減衰力の目標値Ｆを決定する。また、ＥＣＵ１００は、減衰力の目標値Ｆを決定するためのばね上ゲインとばね下ゲインとを、路面状態等に基づいて決定する。基本的に、悪路走行時には２つのゲインを大きくして接地性重視制御を行い、良路走行時には２つのゲインを小さくして省電力制御を行うことにより、悪路走行時の接地性を確保するとともに、良路走行時の電力消費を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】走行路面が悪路であるかどうかをより精度よく判定できる路面凹凸検出装置を提案する。
【解決手段】左右の車輪１を回転自在に支持する左右のアクスル２を、トレーリングアーム３を介してビーム部材５で連結する。そのビーム部材５の、上下方向への傾きの変位に基づき、路面凹凸を判定する。ビーム部材５に対し車両前後方向軸まわりに回転自在に支持される質量体と、その質量体のビーム部材に対する回転方向の相対変位検出手段により検出した相対変位に基づき、上記傾きを求める。 （もっと読む）

【課題】電力制限の発生を回避して作動するスタビライザ制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバー（１３、１４）（２３、２４）を、モータ２００及び減速機構２０１を有するアクチュエータ１５ＦＴ、１５ＲＴにより連結して、モータ２００の駆動により一対のスタビライザバー（１３、１４）（２３、２４）にねじり力を付与するスタビライザ制御装置において、自車両前方のカーブを検出するカーブ検出手段３４、３５を有し、カーブ検出手段により検出されたカーブへ侵入する前に、スタビライザバーへのねじり力の付与を開始する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な手段を用いて、情報の損失なしに複雑性を低下することが可能な自動車シャシの位置調節装置および方法を提供する。
【解決手段】制御／操作ユニットの操作信号を介して設定される、シャシ（２）に配置されているアクチュエータと、シャシ（２）の位置またはシャシ（２）と結合されている部品の位置を測定するための距離センサ（４）とを備え、距離センサ（４）の測定センサ信号が所定の目標値から偏差を有している場合、アクチュエータの調節が実行可能である、自動車シャシの位置調節装置において、車両下側の、間隔をなす少なくとも３つの位置にそれぞれ、非接触作動距離センサ（４）を備えた距離測定センサ装置（３）が配置され、且つ各距離センサ（４）を介して異なる方向（５、６、７）に少なくとも２つの距離測定が実行可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、スタビライザを高レスポンスでコントロールすることができるスタビライザ制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】モータによってスタビライザのロール剛性を制御するスタビライザ制御装置１であって、回生機能を有するモータ１２と、左右輪を連結し、モータ１２によりねじり剛性を変更可能なスタビライザ１０と、車両挙動を検出する車両挙動検出手段２０，２１，２２，３１と、車両挙動検出手段２０，２１，２２，３１により検出した車両挙動に基づいてモータ１２の回生電流を設定する回生電流設定手段３１と、回生電流設定手段３１により設定した回生電流になるようにモータの回生電流を変更する回生電流変更手段３１ａとを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全なブレーキ制動を確保したうえで、衝突不可避時の制動距離を従来のものより縮めることができ、より安全な衝突安全制御を行う衝突安全制御装置を提供する。
【解決手段】衝突判断によるの制動動作に併せて車高を上昇させていく車高調整制御を行うことにより、制動に適切な輪荷重を確保して減速度を高める。 （もっと読む）

【課題】車両の底擦りの発生を事前に知ることができ、これを確実に回避することができるようにする。
【解決手段】地図データ入力部１から入力した自車両周辺の地図データからデータ抽出部２で地面形状データＡを抽出し、データ取得部３で自車両周辺の特徴点の位置データＢを取得する。また、カメラ部４で得られた自車両周辺の画像から、抽出部６と算出部７とにより、特徴点の位置データＣを求める。そして、位置袷部８で特徴点の位置データＢ，Ｃを一致させる座標変換のパラメータを求め、このパラメータを用いて、座標変換部９により、地面形状データＡを自車両の座標系の地面形状データＤを求める。この地面形状データＤと自車両形状データ入力部１からの自車両形状データを基に、底擦り判定部１０で自車両が底擦りするか否かを判定し、この結果を出力部１２に与える。 （もっと読む）

【課題】車両の構造の制約を受けずに所望の操舵性を得る。
【解決手段】本発明の操舵装置によれば、左右前輪を支持する車体３の上下動に伴うステアリングリンク５Ｌ，５Ｒの横方向の長さの変化量を打ち消す方向にＥＰＳモータ１３Ｌ，１３Ｒの制御量が補正される。このため、バンプステアが発生したとしても、左右前輪の切れ角がその影響で変化してしまうのが防止又は抑制される。また、車輪の切れ角を直接補正するため、車両の構造の制約を受けずに所望の操舵性が得られる。 （もっと読む）

【課題】ばね下振動制御の制御効果を向上させることができるサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】ばね下加速度センサからのばね下加速度（車両のばね下の運動状態）が所定ばね下加速度以上（過振状態である）か否かの判定を行ない、ばね下加速度が所定ばね下加速度以上と判定された場合、アクチュエータの作動範囲を、制限時使用電流範囲ＬＨに制限する。高周波成分を含むばね下の挙動信号を用いてアクチュエータ（ショックアブソーバ）を制御しても、アクチュエータの作動範囲が狭くなることにより、その分追従性が向上し、車両の運動状態に良好に対応してショックアブソーバを制御できる。 （もっと読む）

【課題】 ロール抑制装置でロール剛性が高められている際の車輪に対する路面入力が夫々異なった場合でも、車両の乗り心地が悪化することを、より低コストで抑制可能な車両用サスペンションシステム及び制御装置を提供する。
【解決手段】 車体のロールを抑制するアクティブスタビライザー１０と、アクティブスタビライザー１０を車両の走行状態量に応じて制御するＥＣＵ５０と、前輪２１及び後輪２２夫々の車輪速度ＶＬ、ＶＲを検出するための車輪速度センサ６３、６４とを有して構成される車両用サスペンションシステム１であって、ＥＣＵ５０が、車輪速度センサ６３、６４からの出力信号の変動に基づいて、路面の凹凸を検出する路面凹凸検出部５５を有して構成されるとともに、路面凹凸検出部５５の検出結果に応じて、ロール剛性が低くなるようにアクティブスタビライザー１０を補正制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を変更可能なアクチュエータを道路特性情報に応じた適切な制御タイミングで作動させる。
【解決手段】ナビゲーションＥＣＵ１１は、検出された自車両の現在位置と、記憶装置１４に記憶されている進行先の凹凸路の開始位置間の距離が所定距離Ｌ０となった時点からの車両の走行距離Ｌ１を計算する。また、ＥＣＵ１１は、実際に走行した前後方向距離に対する距離の誤差の総和である自車位置のばらつき距離Ｌ３を計算し、アクチュエータ２１ｅの作動応答遅れ時間Ｔ０内に車両が走行する距離である応答距離Ｌ４を計算する。そして、ＥＣＵ１１は、所定距離Ｌ０からばらつき距離Ｌ３および応答距離Ｌ４等を減算した値である残存距離Ｌ１＊と、走行距離Ｌ１とを比較して、走行距離Ｌ１が残存距離Ｌ１＊より大きくなったとき、アクチュエータ２１ｅの事前制御開始情報をサスペンションＥＣＵ２３に供給する。 （もっと読む）

【課題】操舵入力手段の不自然な位置変動や操舵入力手段の位置と車輌の実際の移動方向とのずれを抑制しつつ、車輌を目標走行経路に沿って良好に走行させる。
【解決手段】車輌１２を車線１１２の横方向中心線１１４に沿って適正に走行させるための左右前輪１０FL及び１０FRの目標修正転舵角Δδtが演算され（Ｓ５０）、ステップ７０に於いて車輌１２を走行路１１０の横方向中心線１１４に沿って適正に旋回走行させるために車輌に付与すべき目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ７０）、車輌が実質的に直進走行状態にあるか否か（Ｓ８０）、走行路が不整路であるか否か（Ｓ９０）、目標ヨーモーメントＭtの大きさが基準値Ｍto以上であるか否か（Ｓ１２０）に応じて、前輪の転舵角の制御に加えて、操舵アシストトルクの制御又はロール剛性の前後配分比、左右輪の制駆動力差の制御が行われる（Ｓ１００、１１０、１３０〜１８０）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、電動機に発生した回生電力の効率的な利用を図ることができるアクティブスタビライザ装置の提供を目的とする。
【解決手段】電動機の駆動により車両のロール姿勢を調整するアクティブスタビライザ装置において、車両の走行路に関する起伏情報を含む地図情報に基づいて前方道路に凹凸路面がある場合には（ステップ２；Ｙｅｓ）、前記電動機による回生電力が発生すると予測し（ステップ４）、その起伏地点に到達する前に回生電力の効率的な利用を図る制御を開始する。また、予測精度を上げるために、回生電力の発生が予測されていないにもかかわらず回生電力の発生が検出された地点を前記地図情報に登録し（ステップ１２，１４）、回生電力の発生が予測されているにもかかわらず回生電力の発生が検出されない地点を前記地図情報から削除する（ステップ８）。 （もっと読む）

【課題】運転者により急制動操作及び操舵操作が行われたときにも運転者の急制動要求を満たしつつできるだけ運転者の希望通りに車輌を旋回させ得るようにする。
【解決手段】ブレーキアシスト制御が実行され（Ｓ２２０）、運転者による緊急回避操舵の可能性があると判別されると（Ｓ２４０）、マスタシリンダ圧力の増大率ΔＰmが大きいほど大きくなるよう運転者による緊急回避操舵の可能性の指標値Ｋsが演算され（Ｓ２７０）、指標値Ｋsが大きいほど小さくなるよう前輪の目標ロール剛性配分比Ｒsftが演算され（Ｓ３００）、前輪の目標ロール剛性配分比Ｒsftに基づきアクティブスタビライザ装置１６及び１８が制御されることにより（Ｓ３１０）、緊急回避操舵の可能性が高いほどロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに制御され、車輌のステア特性がオーバーステア側へ変化される。 （もっと読む）

【課題】いわゆる衝撃吸収ボデーを採用する車両において、車両衝突時に、スタビライザバーが発揮するロール抑制力によって車体の効果的な変形が阻害されることを回避する。
【解決手段】車両に、一対のスタビライザバー部材を備える電動アクティブスタビライザシステムを装備させ、通常の場合は、電動モータの力によってスタビライザバー部材を、車体が受けるロールモーメントに応じた回転量だけ相対回転させることにより、車両の旋回状態に応じたロール抑制力を発生させる（Ｓ４，Ｓ５）。それに対して、車両が衝突した場合（Ｓ６）または、衝突の蓋然性が高い場合（Ｓ７）には、電動モータへの電力供給を禁止し、かつ、電動モータの起電力の発生を禁止して（Ｓ９）、ロール抑制力を発生させないようにする。 （もっと読む）

【課題】物体の種類に応じて高精度に物体を検出することができる物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】物体位置を検出する物体位置検出手段２，２２，３，２３と、物体種類を推定する物体種類推定手段２４と、探索領域内における物体位置検出手段２，２２，３，２３による複数の位置検出結果を統合して物体の大きさを推定する物体推定手段２４とを備え、物体種類推定手段２４で推定した物体種類に基づいて探索領域を設定することを特徴とする。さらに、物体位置検出手段２，２２，３，２３は複数の位置検出基準を用いて物体位置を検出し、物体種類推定手段２４は物体位置検出手段２，２２，３，２３で物体位置を検出できた位置検出基準に基づいて物体種類を推定し、探索領域は物体位置を検出できた位置検出基準に基づいて設定されることを特徴とする。 （もっと読む）