【課題】傾斜地走行に適した６節リンク構成の移動装置を提供すること。
【解決手段】移動装置１は、リンク機構１１と、リンク機構１１と上端の間のヒンジ機構１２とを有する垂直方向を向く第１のリンク部材１０と、両端に設けられたリンク機構２１、２２と、中央部にヒンジ機構１２と同軸で接続されるヒンジ機構２３とを有する第２のリンク部材２０と、両端にリンク機構を有する上リンク部材３０及び下リンク部材４０一端のリンク機構同士が同軸で接続されたものであって、その上リンク部材３０の一端がリンク機構２１と同軸で接続される右側リンク部材と、右側リンク部材とは左右対称に構成された左側リンク部材とを有する。リンク部材１０、下リンク部材４０、６０のリンク機構が同軸で構成され、当該同軸で構成されたリンク機構を有する第１のリンク部材１０により移動体１３を回動自在かつ垂直方向に支持する。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる上に、走行時における優れた安全性を提供する車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の車両用制御装置によれば、実際のキャンバー角と、付与すべきキャンバー角とを比較し、キャンバー角の調整に異常があるか否かの判定が各車輪毎に行われる。この判定の結果、少なくとも１以上の車輪について異常があると判定された場合には、第１フェールセーフ制御が実行され、正常に機能する車輪のキャンバー角が、第２トレッドに比べて第１トレッドの接地を多くするように調整される。よって、キャンバー角の調整を正常に行い得る車輪については、少なくとも、高いグリップ特性が付与されるので、車輪のグリップ力の弱さに起因する車両の走行状態の不安定化が抑制され、その結果として、走行する車両の安全性を確保できる。 （もっと読む）

【課題】高グリップ性と低燃費との両立を図ることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪２のキャンバー角がネガティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が増加されると共に、第２トレッド２２の接地圧が減少される。これにより、高グリップ性が発揮される。一方、車輪２のキャンバー角がポジティブキャンバーに調整されると、第１トレッド２１の接地圧が減少されると共に、第２トレッド２２の接地圧が増加される。これにより、低転がり抵抗となり、省燃費が達成される。このように、車輪２のキャンバー角を調整することで、高グリップ性と省燃費との背反する性能の両立を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状況に適した運転方法を運転者が容易に把握することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転者が車両を運転する運転方法によって特徴づけられる運転特性に応じて車両特性を変更する運転支援装置１０であって、運転特性を推定する運転特性推定部１６と、推定された運転特性が車両の走行状況に適しているか否かを判断する運転特性判断部１７と、運転特性が走行状況に適していないと運転特性判断部１７が判断した場合に車両特性を変更する車両特性変更指示部１８と、運転特性が走行状況に適していないと運転特性判断部１７が判断した場合に運転特性が走行状況に適合するように運転者に対して運転方法を教示する運転方法教示部１９と、を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】例えば、車両の乗り心地を高める。
【解決手段】第１算出部７ａ、及び第２算出部７、並びに、バネ上上下加速度センサ４ＦＬ、４ＦＲ及び、４ＲＬ、速度センサ３ＦＬ及び３ＦＲによれば、ショックアブソーバの段数の組み合わせ毎に相互に直接比較できる合計値を用いて各段数の組み合わせ毎に車両状態を推定する。サスペンション制御装置８は、最適な段数の組み合わせとなるように、不図示のアクチュエータを駆動して各ショックアブソーバの段数を設定する。これにより、複数のショックアブソーバの段数の組み合わせを、車両の乗り心地が高めるように最適な段数の組み合わせに変更できる。 （もっと読む）

【課題】地震の発生時において、車両により適切な走行を行わせることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置１は、周辺センサ３２、周辺車認識部１２、緊急地震速報システム受信機、走行制御計画生成部２２を備え、走行制御計画生成部２２は、緊急地震速報システム受信機により受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成し、周辺センサ３２により取得した車両周辺の障害物状況により、他車との追突及び衝突の危険性がある場合には、衝突及び追突を回避するための別の走行計画を生成する。このため、追突などの危険事象を回避しながら、地震発生時の安全を確保することができる。 （もっと読む）

本発明は、ａ）車輪軸（１２）と車体（１４）との間の距離（Ｄ）を示す信号（Ｓ）を取得するステップと、ｂ）前記取得した信号（Ｓ）をフィルタリングして第１成分（Ｓ１）を取得するステップと、ｃ）前記第１成分（Ｓ１）の励起度を示す第１値（Ｖ１）を計算するステップと、を含む車両が走行している路面の状態を判定する方法に関する。 （もっと読む）

操舵制御手段、制駆動力制御手段、接地荷重制御手段を備えた車両に於いて、演算負荷や消費エネルギの増大を抑制しつつ各制御手段の制御量を最適化し、車両の走行運動を最適に制御する。
【解決手段】車両が緊急の走行運動制御を必要とするときには（４４０、４５０）、全ての制御手段についての評価関数を演算して車両全体の目標走行運動制御量を全ての制御手段に配分することにより各制御手段の目標制御量を演算し（７００）、車両が緊急の走行運動制御を必要としないときには、車両の走行状態に基づいて特定の制御手段の目標制御量を演算し、特定の制御手段の目標制御量に基づいて特定の制御手段の制御による車両の物理量の変化量を演算し、車両全体の目標走行運動制御量及び車両の物理量の変化量に基づいて他の制御手段の目標制御量を演算する（５００、６００）。 （もっと読む）

【目的】車高制御装置を備えたサスペンション装置において、スタック状態である場合に、事態が悪くなることを回避したり、悪路走行中に動けなくなることを回避したりする。
【解決手段】前後左右の４輪について、アップ要求とダウン要求との両方がある場合に、スタック状態でも、悪路でもない（Ｓ４、Ｓ５の判定がＮＯである場合）場合には、Ｓ３において、ダウン制御が優先して行われる。ダウン制御が優先して行われるようにすれば、アップ制御に要する時間を短くし、アップ制御に要するエネルギを低減することができる。スタック状態である場合（Ｓ４の判定がＹＥＳである場合）、あるいは、悪路である場合（Ｓ５の判定がＹＥＳである場合）には、Ｓ６において、アップ制御が優先して行われる。それによって、スタック状態である場合に事態が悪くなることを回避したり、悪路走行中に、動けなくなることを回避したりすることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を効率的且つ効果的に制御する。
【解決手段】車両１０の左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲには、夫々バーマウント２６ＲＬ及び２６ＲＲを介してスタビライザバー４００ＲＬ及び４００ＲＲの一端部が連結されている。各スタビライザバーの他端部は、スタビライザアクチュエータ３００においてモータ３０３の回転に伴い回転するシャフト３０２に対し、第１電磁クラッチ３０７及び第２電磁クラッチ３１１により係合及び離間可能となっている。モータ３０３からシャフト３０２を介してスタビライザバー４００ＲＲに対しバーマウント２６ＲＲを上下動させる駆動力が付与された場合、車両のロールが抑制される。また、モータ３０３からシャフト３０２を介してスタビライザバー４００ＲＬに対しバーマウント２６ＲＬを車幅方向に移動させるための駆動力が付与された場合、車両のコンプライアンス特性が向上する。 （もっと読む）

【課題】路面の凹凸状況のみならず、よりきめ細かな路面状況の判断を行って減衰力特性を適切に可変設定することにより、車輪の接地性を適切に保ち、制動性能や車両安定性を高次元に維持する。
【解決手段】サス＿ＥＣＵ２０は、基本的に悪路走行においては低減衰側の特性に設定し、通常路走行においては高減衰側の特性に設定して各ショックアブソーバ４fl，４fr，４rl，４rrの減衰力特性を制御するようになっているが、外気温ＡＴ、スノーモードの選択・非選択、路面摩擦係数μ、ＡＢＳ１６の作動・非作動、ＴＣＳ１７の作動・非作動、ＶＤＣシステム１８の作動・非作動の信号を基に、滑りやすい路面走行を検出した際には、低減衰側の特性に設定して制御する。 （もっと読む）

【課題】 ＬＣフィルタによって電波障害の抑制を図りながら、電流検出手段の検出精度や耐久性等の低下を招くことのない電気装置制御システムを提供する。
【解決手段】 ＥＣＵ９は、演算制御手段であるＣＰＵ４１と、スイッチ回路４２と、ＭＬＶ３２が接続される正負の接続端子Ｔ１，Ｔ２と、スイッチ回路４２と両接続端子Ｔ１，Ｔ２とアースＥとの間に設置されたＬＣフィルタ４３と、スイッチ回路４２とＬＣフィルタ４３との間に設置された電流検出回路４４と、アースＥと電流検出回路４４の上流側との間に設置されたフライホイールダイオード４５と、バッテリ電源Ｂが接続する電源端子Ｔ３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転指向をより正確に推定することが可能な運転指向推定装置を提供する。
【解決手段】車両の路面に対する傾斜角を求める手段（Ｓ１０２）と、前記車両の路面に対する傾斜角が予め設定された所定値以上であるときには、運転指向がスポーツ走行指向であると推定する手段（Ｓ１０７）とを備えている。前記車両の路面に対する傾斜角は、車両のサスペンションの状態に基づいて求められることができる。前記車両の路面に対する傾斜角は、車両の傾きから道路勾配分が引かれることにより求められる。前記所定値は、車両のサスペンションの特性に基づいて、可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を変更可能なアクチュエータを自車両の現在位置の検出誤差等を考慮して適切な制御タイミングで作動させること。
【解決手段】サスペンションＥＣＵはステップＳ５２にて自車両の検出現在位置と地図上の現在位置との一致精度を表す信頼度Sを計算する。ステップＳ５４においては、信頼度Sと、ナビイベント開始地点と実際に路面凹凸部分が存在する地点まで距離Lsとの相関係数Rを計算する。そして、ステップＳ５６にて相関係数Rが所定値R0以上であれば、ステップＳ５７にて相関性を表す回帰直線Mを計算する。このように回帰直線Mを計算すると、次回以降同一のナビイベント開始地点を走行する際には、ステップＳ５９において、信頼度Sと回帰直線Mとを用いて適切な延長距離L5を計算する。したがって、事前作動制御が適切に延長され、アクチュエータを適切な制御タイミングで作動させることができる。 （もっと読む）

本発明は、自動車のアクティブシャシのバネ力特性を制御する装置及び方法であって、作動装置（１６ｉ）を制御することによりホイールスプリング装置（１５ｉ）のバネ力特性を変更できる、車体と車輪キャリアとの間に配置されたホイールスプリング装置（１５ｉ）と、自動車の前方の経路の垂直断面を反映する予測変数（ｈ_ｉ）を検出するためのセンサ（２１）と、ホイールスプリング装置（１５ｉ）のバネ力特性が自動車の前方の経路の垂直断面の形状に対して予測的に調節されるように検出された予測変数（ｈ_ｉ）に基づいて、作動装置（１６ｉ）を制御する制御装置（２２）を有する装置及び方法に関する。 （もっと読む）

【課題】自車両をすれ違い可能な位置に誘導するための制御を適切に行なうことができる車両用運転支援装置、及びこれに適した車両用表示装置を提供すること。
【解決手段】道路幅を含む自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得手段と、周辺状況取得手段が取得した自車両の周辺状況に基づいて対向車とのすれ違いが可能か否かを判定するすれ違い可否判定手段と、対向車とのすれ違いが可能な自車両後方の位置をすれ違い可能位置として特定すると共に設定したすれ違い可能位置に自車両を誘導する誘導制御を行なう誘導制御手段と、を備え、すれ違い可否判定手段により対向車とのすれ違いが不可能であると判定され、且つ所定の開始条件を満たす場合に、誘導制御手段による誘導制御を開始することを特徴とする、車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】構造の複雑化を抑制しつつ、路面段差通過時の乗り心地の向上を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２がキャスター角αを有して懸架されている。よって、車輪２へ付与される回転駆動力が増加（減少）されると、その増加（減少）により発生される変動力によって、懸架装置６が伸長（短縮）され、車高（車輪２と車体フレームＢＦとの間の距離）が高く（低く）される。これにより、路面の段差を通過する際に発生する車高変化に対し、その車高変化とは逆位相の車高変化を回転駆動力の増減により発生させることができるので、車両の姿勢を一定に維持して、乗り心地の向上を図ることができる。また、アクティブサスペンションによる姿勢制御のように、油圧源や油圧配管などを別途設ける必要がなく、その分、構造を簡素化することができるので、部品コストの削減や車両の軽量化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】車両が横方向に傾斜した走行路を走行する場合に於ける車体の傾斜を低減すると共に、運転者の意図しない横方向への車両の移動を抑制し、その移動抑制に必要な操舵トルクを低減する。
【解決手段】前輪と車体との間に作用する上下力を増減する上下力可変手段としてのアクティブスタビライザ装置２４を有し、アクティブスタビライザ装置２４は前輪のキングピン軸（５２）に対しねじれの位置関係をなす作用線（６８）に沿って可変力を作用させることにより上下力を増減し、前輪１４FR、１４FLと車体（２８）とを離間させる方向に可変力を作用させることにより前輪をトーイン方向へ転舵する方向のキングピン軸周りのモーメントを発生するよう構成されており、路面の横方向の傾斜角（β）が推定され、横方向の傾斜角に基づいて路面の横方向の傾斜に起因する車体の横方向の傾斜を低減するようアクティブスタビライザ装置２４による可変力が制御される。 （もっと読む）

【課題】衝突回避や衝撃を軽減する衝突回避システムにおいて、フェイルセーフ状態であってもアクチュエータの出力を制限せず、運転者の回避操作支援が可能な衝突回避システムを提供すること。
【解決手段】衝突の回避又は衝撃軽減するように車載装置を制御する衝突回避システムにおいて、車両に接近する障害物を検出する障害物検出手段（１１、１２、１７）を有し、車載装置への出力を制限するフェイルセーフの状態で、障害物検出手段により異常接近する障害物が検出された場合、車載装置への出力制限を一時的に解除する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両が路面の凸部を通過する際の衝撃を和らげることができる車両走行制御装置及び車両走行制御方法を提供する。
【解決手段】車両の前方路面にある凸部の形状を検出する凸部検出手段と、前記凸部の形状に基づいて加速度を設定する減速加速度設定手段と、前記凸部から第一の距離手前の地点を第一地点、前記第一地点から第二の距離手前の地点を第二地点として設定する地点設定手段と、前記第二地点から前記第一地点の間において前記車両を前記加速度で減速させ、前記第一地点に到達すると前記車両の減速を解除する速度制御手段と、を備える車両走行制御装置。 （もっと読む）