【課題】座標データのデータ量が少なくても可及的に再現精度を向上させるとともに、ティーチング作業を容易に行うことのできるクレーンのティーチングプレイバック装置を提供する。
【解決手段】コントローラ３０は、遠隔操作器７０の４つの選択スイッチ７１、７２、７３、７４の操作状態を監視して、ティーチングモードのときには、いずれかの選択スイッチの状態が変わったときに、そのときのブーム先端部の座標データとフックの座標データをそれぞれ記憶するとともに、プレイバックモードのときには、ティーチングモードにおいて記憶したブーム先端部とフックの座標を直線移動によって順方向または逆方向に順次に再現する。 （もっと読む）

【課題】
クレーンによるコンテナの荷役の際に、主巻ワイヤロープにコンテナの荷重がかかる瞬間に発生するロープの跳ね上げを抑制し、機械室等への損傷を低減し、かつ、荷役速度が上昇するクレーンの制御方法及びその制御装置を提供する。
【解決手段】
主巻ワイヤロープ１０を、スプレッダ７に設置した速度制限手段１３の作用により制限されている制限速度で巻き取り、コンテナ４を荷揚げするクレーン１の制御方法において、コンテナ４の荷揚げ作業が、主巻ワイヤロープ１０のたるみを、制限速度Ｖ０より速い第１速度Ｖ１で巻き取るたるみ取り工程と、主巻ワイヤロープ１０を制限速度Ｖ０より遅い第２速度Ｖ２で巻き取るロープ緊張工程を有する。 （もっと読む）

【課題】吊荷の上下動や揺動および定常的な傾きを抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】同一の洋上浮遊体２に取付けられる複数のウィンチ等の荷役機構Ｗ１〜Ｗ４と、それらより引き出され吊荷５２を協働して懸架するワイヤロープ５１１〜５１４と、それらの引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１〜Ｗ４を制御する制御手段６とを具備する洋上荷役システムであって、制御手段６が、洋上浮遊体２または吊荷５２に設けられる揺動検出部６２１と、吊荷５２の揺動を抑制するための各ワイヤロープ５１１〜５１４の引き出し量補正値Ｖ１１〜Ｖ１２を揺動検出部６２１からの検出値に基づいて出力する揺動補正指令部８２とを備え、揺動補正指令部８２からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１〜Ｗ４の制御を行うよう構成した。 （もっと読む）

【課題】吊荷の水中高度を精度良く維持しつつ上下動を抑制することが可能な洋上荷役システムを提供する。
【解決手段】洋上浮遊体に取付けられるウィンチ等の荷役機構Ｗ１と、荷役機構Ｗ１より引き出され吊荷５２を懸架するワイヤロープ５１１と、ワイヤロープ５１１の引き出し量を変化させ吊荷５２を下降または上昇させるように荷役機構Ｗ１を制御する制御手段６とを具備するものであって、制御手段６が、吊荷５２に設けられる海底３１との距離を測る水中高度検出部６５１と、吊荷５２の水中高度Ｈを制御するためのワイヤロープ５１１の引き出し量補正値を水中高度検出部６５１からの検出値に基づいて出力する高度補正指令部８８とを備え、高度補正指令部８８からの出力値をフィードバックして荷役機構Ｗ１の制御を行うように構成した。 （もっと読む）

【課題】アクセル開度を変換することによりクレーンの燃費を低減するクレーン用アクセル開度変換装置を提供する。
【解決手段】アクセルペダルから入力されるアクセル入力開度と、エンジンコントロールユニットに出力するアクセル出力開度との関係を定めるアクセル開度特性を記憶する記憶手段３０と、アクセル開度特性に従って、アクセル入力開度をアクセル出力開度に変換する変換手段２０と備える。オペレータがアクセルペダルを踏みすぎても、エンジン回転数を低くすることができ、クレーンの燃費を低減できる。 （もっと読む）

【課題】２基のケーブルクレーンでの合吊り運転を確実に行うことができ、広い範囲での吊荷の荷降ろしが可能となる固定式ケーブルクレーンの運転方法を提供すること。
【解決手段】１号固定式ケーブルクレーン１および２号固定式ケーブルクレーン３を並列に設置する。そして、ウェブ５９に吊り穴６１を有するＩ型鋼５７を、１号固定式ケーブルクレーン１の１号吊具１７と２号固定式ケーブルクレーン３の２号吊具１９とに架け渡して吊り下げ、任意の吊り穴６１に第３の吊具６５を設置して吊荷６７を吊る。さらに、１号位置検出器３５および２号位置検出器４１により、１号吊具１７および２号吊具１９の位置信号を検出し、これらの位置信号と１号固定式ケーブルクレーン１の動作信号とに基づいて、１号吊具１７と２号吊具１９とが同期して移動するように２号固定式ケーブルクレーン３に動作信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で鉛直方向も含めたクレーン位置を正確に測定でき、かつ可動部である台車に高さ検出装置のための電気配線等を敷設する必要のないクレーンの高さ検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】クレーン本体１２に配置されたワイヤ式エンコーダ４０は、エンコーダ本体４２と、エンコーダ本体４２から所定長さ引き出し可能な測定ワイヤ４４とを有し、エンコーダ本体４２から引き出された測定ワイヤ４４は、台車１４の移動方向に平行に延び、台車１４に設けられた滑車４６によって鉛直方向に変向させられ、台車１４の下方に懸吊されたクレーンフック１８に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】吊荷の搬入作業において作業員数を削減でき、かつ、吊荷と障害物の位置関係を明確にした画像を生成することができる吊荷下方の監視システム及び監視方法を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明の吊荷下方の監視システム１０は、吊荷１２の周辺をセンシングする測域センサー２０と、前記吊荷１２の下方を撮像する撮像手段３０と、前記測域センサー２０の測定領域から前記吊荷１２の干渉物１７を認識する認識領域を設定するセンサー制御ユニット５０と、前記撮像手段３０の撮像画像に吊荷モデルを形成し、前記測域センサー２０の測定値に基づいて、前記吊荷モデル上に前記障害物の位置又は／及び距離情報を生成する画像処理ユニット６０と、前記画像処理ユニット６０で生成された処理画像を表示する表示手段７０と、を備えたことを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】巻き取りモータにて生じる回生電力を常に充電でき、また巻き取りモータによる巻き上げのための電力を保証できる荷役装置を提供することを目的とする。
【解決手段】発電機により発電された電力によって電気２重層キャパシタへ充電する上限の充電上限電圧Ｖｓを、スプレッダ装置の巻上高さＨが高いほど低く設定し、スプレッダ装置を下降させるよう巻上用モータを駆動しているとき、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ７８を駆動して、昇降用インバータより回生される電力によって電気２重層キャパシタを充電し、またはスプレッダ装置を上昇または下降させるよう巻上用モータを駆動していないときで、且つ電気２重層キャパシタ両端のキャパシタ電圧Ｖｃが設定された充電上限電圧Ｖｓ以下のとき、双方向ＤＣ／ＤＣコンバータ７８を駆動して、発電機により発電された電力によって電気２重層キャパシタを充電する。 （もっと読む）

【課題】駆動輪に取り付けられた走行モータの回転数を個別に制御して、直進走行させる際の駆動輪間の速度差を小さくすることができ、コンテナクレーンを運転するオペレータの乗り心地を向上させることができるコンテナクレーンの走行制御装置を提供すること。
【解決手段】タイヤ式走行装置１１ｅにより、コンテナヤードに並列にして設けられた複数の帯状のコンテナ設置スペースに沿って走行するコンテナクレーン３の走行制御装置１３であって、前記コンテナヤードの設計段階における設計値、あるいは竣工時に実際に計測した計測値に基づいて作成されたコンテナ設置スペース毎の傾斜方向、傾斜量、および傾斜量に対応した前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角をデータベースとして備え、走行しようとするコンテナ設置スペースが変わる度に、前記タイヤ式走行装置１１ｅの旋回角を設定し直すように構成されている。 （もっと読む）

【課題】天井走行車の傾斜を補正し、安定して物品の移載ができるようにする。
【解決手段】天井走行車の昇降駆動部の裏面に左右一対の光センサ３８，３９からなるレーザセンサを設け、昇降台に設けた反射率が所定ピッチで変化する反射板２８からの反射光を受光する。２つの光センサの信号を組み合わせて、昇降駆動部と昇降台間の傾斜を反射板２８の１／２ピッチで検出し、傾斜補正部２４により昇降駆動部の傾斜を補正する。 （もっと読む）

【課題】吊り荷３０の両側面を２本の移動腕３先端の爪４でつかんで吊り上げるリフター吊り具２を用いた場合に、吊り荷解放時に爪が衝突的に戻る事態を防止し、かつリフター吊り具が落下する事態を防止することのできる手段を提供する。
【解決手段】リフター吊り具２の移動腕３の先端に配置した爪４は下方にかかる力によって下方内側に移動可能であり、リフター吊り具２と吊り荷３０との間隔を測定する高さ計１１と、重量計２１とを備え、吊り荷把持時に把持終了から吊り上げまでの間のリフター吊り具２と吊り荷３０との間隔の変化量を高さ計１１で測定して高さ移動量Ｌ_Xとし、荷下ろし時に、吊り具高さＺ₅で重量計２１により着床を検知してからさらにリフター吊り具２を高さ移動量Ｌ_Xに応じた量だけ降下した吊り具高さＺ₇で停止し、移動腕３を開くことによって爪４を開放する。 （もっと読む）

【課題】コイルを吊り上げた状態でコイルリフターを旋回させる旋回装置において、コイルリフターを９０度旋回／１８０度旋回させたときに自動停止する手段を付加して作業効率および安全性を高める。
【解決手段】コイルリフターの旋回装置が、吊具の固定歯車１４に９０度間隔で設けられるドッグ３９ａ〜３９ｄと、本体２０に設けられるリミットスイッチ３８とを有し、基準位置にあるときにドッグ３９ｄがリミットスイッチと整列し、該基準位置から本体が吊部に対して９０度旋回したときにドッグ３９ｄに隣接するドッグ３９ａ，３９ｃがリミットスイッチと整列し、該基準位置から１８０度旋回したときにドッグ３９ｄに対向するドッグ３９ｂがリミットスイッチと整列する。これら９０度旋回位置または１８０度旋回位置を検出すると、制御手段がコイルリフターを９０度旋回位置または１８０度旋回位置で自動停止させる。 （もっと読む）

【課題】決められた作業領域内で旋回する旋回式作業機械において、上部旋回体のオーバーランや旋回不足を防止し、目標位置に正確に停止させる。
【解決手段】下部走行体１に被検出体４０を設けるとともに、上部旋回体２に、これを検出して減速・停止信号を発する減速、停止両センサ３６,３７を設け、減速センサ３６からの減速信号に基づいて旋回駆動部に減速指令を出力し、停止センサ３７からの停止信号に基づいて旋回駆動部に停止指令を出力することによって上部旋回体２を予め設定された目標位置に停止させる。これを前提として、被検出体４０の長さ方向の中間部に非検出領域、この非検出領域を挟んだ片側に第１減速区間、反対側に第２減速区間をそれぞれ設定し、第１減速区間で一定の第１減速度を指令するとともに、第２減速区間において第１減速区間から被検出領域に到達するまでの所要時間から推定された旋回速度に応じた第２減速度を指令する。 （もっと読む）

【課題】焼鉱を装入した搬送用コンテナを原点位置から電気炉上にある焼鉱ビンへ搬送する際の停止位置について、高精度の位置決めを可能とすることにある。
【解決手段】焼鉱を装入した搬送コンテナ１１を搬送装置１によって複数の焼鉱ビンＡ〜Ｉへ搬送する焼鉱搬送クレーン設備において、搬送装置１は、Ｘ軸方向に移動する走行装置２と、走行装置２を駆動する走行モータ３と、走行装置２の走行車輪４０に直結した走行距離検出用ロータリーエンコーダ４と、走行距離検出用ロータリーエンコーダ４からの信号を走行距離に変換する走行距離検出装置５と、Ｙ軸方向に移動する横行装置６と、横行装置６を駆動する横行モータ７と、横行装置６の横行車輪４１に直結した横行距離検出用ロータリーエンコーダ８と、横行距離検出用ロータリーエンコーダ８からの信号を横行距離に変換する横行距離検出装置９とからなる。 （もっと読む）

【課題】移動体を異なるレーンに移動させる際の移動体の位置決め作業を容易にしてドライバの負担を軽減する移動体制御装置、これを用いた移動体、及び移動体制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】複数のレーンＬが略平行配置されたコンテナヤード１（走行領域）上で移動するトランスファークレーン１１（移動体）に、各レーンＬに設けられたオートステア用ガイドライン４２（走行ガイド用標識）を検出するガイドライン検出器４６（標識検出器）と、トランスファークレーン１１の動作を制御する移動制御装置４８とを設ける。移動制御装置４８を、トランスファークレーン１１が異なるレーンＬに移動する際には、ガイドライン検出器４６が移動先のレーンＬに対応するオートステア用ガイドライン４２を検出したことをもって移動先のレーンＬに到達したと判断して、検出したオートステア用ガイドライン４２に対してトランスファークレーン１１の位置調整を行う構成とする。 （もっと読む）

【課題】スプレッダと吊り上げ目標コンテナ、吊り荷コンテナと積載目標物の位置を同時計測し、積み込み積み卸し時の位置決めを正確に行えるようにする。
【解決手段】トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊されたスプレッダ９にて保持されるコンテナ１１の長手方向一端よりも外方位置となるように、トロリー８の横行方向と直角方向の一側に、レーザレーダ１９を取付部材３２を介して取り付ける。トロリー８に懸吊されたスプレッダ９、スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１と、その下方に位置する、吊り上げ目標コンテナ１１、又は、吊り荷コンテナ１１の積載目標物を、レーザレーダ１９により斜め上方より走査して３次元位置を同時計測し、その３次元位置情報を基に、スプレッダ９下面と吊り上げ目標コンテナ１１の上面、又は、吊り荷コンテナ１１下面と積載目標物の上面が一致するよう上記巻上げロープ１０の長さとトロリー８の横行を制御させる。 （もっと読む）