【課題】小型であっても変位量を大きく確保でき、ロボットが人間に接触したときに、接触した人間に対して実際の人間に接触したときと同様に柔らかい動きの感覚を与えることができるロボット関節を提供する。
【解決手段】アクチュエータ３０は、電気エネルギーを受けた場合に変形する電歪エラストマー３７と、電歪エラストマー３７に取り付けられ、電歪エラストマー３７の形状に応じて出力部材２０に対して接触状態と離間状態とを切り替えるシュー３８を備える。トルク制御部４０は、電歪エラストマー３７に電気エネルギーを与えることにより、基部材１０から出力部材２０へ伝達するトルクを制御する。さらに、シュー３８が出力部材２０に接触している状態において、出力部材２０が外部から所定トルク以上のトルクを受けた場合に、シュー３８が出力部材２０に対して擦りながら、出力部材２０が基部材１０に対して回転する。 （もっと読む）

【課題】
低コストでメンテナンスの容易なブレーキ装置を提供する。
【解決手段】
本発明のブレーキ装置は、出力軸１８を挿入固定するための挿入部を有する円盤状の回転体１７と、上制動子３ａ及び下制動子３ｂを有し、上制動子３ａが取り付けられ、一端が回動自在に固定され他端が制動バネ６ａにより上制動子３ａを回転体１７に押し付ける方向に付勢された上制動レバー７ａ及び下制動子３ｂが取り付けられ、一端が回動自在に固定され他端が制動バネ６ｂにより下制動子３ｂを回転体１７に押し付ける方向に付勢された下制動レバー７ｂと、制動バネ６ａ，６ｂの付勢力に抗して上下制動子３ａ，３ｂを回転体１７から離す力を発生させる１つの電磁コイル１３と、電磁コイル１３で発生した力を上制動レバー７ａの他端側に伝達する上リンク機構４２及び下制動レバー７ｂの他端側に伝達する下リンク機構４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】パーキング装置をサブアッシー化すると共に、サブアッシーであるパーキング装置自体の組付作業がし易いパーキング装置構造を提供すること。
【解決手段】パーキングギヤに係合するパーキングポールであるロックポール２１と、ロックポール２１をパーキングギヤに係合させるパーキングロッド１４と、パーキングロッド１４を移動するパーキングレバーであるロックレバー１５と、ロックレバー１５を駆動するアクチュエータ１７と、を部品として有するパーキング装置構造において、第１平板１１と第２平板１２がＬ字状に連なる係止部材１０を有し、第１平板１１の内側面１１ｂ、第１平板の外側面１１ａ、第２平板の内側面１２ｂ、及び第２平板の外側面１２ａを、前記部品の取付面、及びトランスアクスルへの取付面としたこと、係止部材１０に前記部品を組み付けたサブ組立体９として、トランスアクスルに組み付けること、を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 圧力調整機構を備えることによって内部圧力の変化を吸収することができるモータ用ブレーキ装置を提供する。
【解決手段】 密閉空間内に磁性流体を充填し、該磁性流体に磁場を与えることによって前記磁性流体を磁化してモータに制動力を付与するモータ用ブレーキ装置において、前記磁性流体４の温度上昇に伴う体積変動に応じて容積を拡大または縮小するように位置を変え、前記密閉空間Ｓ内の内部圧力を調整する内部圧力調整用部材として高分子材料シート６を前記磁性流体４の体積変動に応動するように配設したことにある。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ装置及び駆動系に過負荷をかけることなく短時間で摩擦部材と被制動部材との摺り合せを行うことができる電動パーキングブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】摩擦部材を被制動部材に押し付けることで制動力を発生させ、押付け力を電動アクチュエータ２０により可変制御可能な電動パーキングブレーキ制御装置４０を、摩擦部材と被制動部材とを車両が走行可能な程度の押付け力で押し付ける摺り合せモードが選択可能な入力部４３と、摩擦部材と被制動部材との間で発生している制動力に相関するパラメータを検出する制動力検出部４１と、前記摺り合せモードの選択時に、前記パラメータの増大に応じて押付け力を減少させる制御部４１とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの不用意な動作を抑制しつつ、ロボットに設けられたモータを制動する電磁ブレーキの異常判定が可能なロボットの電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】非励磁作動形の電磁ブレーキＢ１〜Ｂ４の励磁コイルＢ１ａ〜Ｂ４ａの通電状態を、メイン接点８ａとサブ接点９ａ〜１２ａとの２段階の開閉動作で切り換える。リレー制御回路３は、ロボットの起動時、まずメインリレー８の異常を判定し、その結果、メインリレー８に異常がない場合にのみサブリレー９〜１２の異常を判定する第１異常判定制御を実行する。このサブリレー９〜１２の異常を判定する際には、サブ接点９ａ〜１２ａの通電状態を確認するために最低限必要な時間だけメイン接点８ａを閉じる。 （もっと読む）

【課題】 前、後進時において、１つの自己倍力機構と１つの制限機構を用いて、装置の専有容積が小さく低コストな自己倍力式ブレーキ装置の押付け力制限機構を提供する。
【解決手段】 トグル部材１１を、頂部がインナパッド３の支持部に軸支１１Ａされるとともに、その両底辺部のそれぞれ１１Ｂ、１１Ｃを支点として揺動可能に構成し、前記トグル部材１１により発生した自己倍力が所定値を超えるのを制限する制限機構２１を設置したことにより、トグル部材１１の揺動支点の自在な選択が可能で、後進時にもトグル部材１１による自己倍力が可能となり小容量のアクチュエータを採用できるばかりでなく、トグル部材１１により発生した自己倍力が過大な場合には制限機構２１により効果的に逃がされて制限されるので、アクチュエータの出力を必要以上に大きくすることなく小型にできて、パッドやキャリパボディの破損も防止できる。 （もっと読む）

【課題】大型化および複雑化を抑制するとともに、消費電力の増大あるいは効率の低下を抑制することのできる電磁式押圧装置を提供する。
【解決手段】電磁石１０２と磁性部材１０３との相対距離が変位する際の移動力を基に押圧力を発生する推力機構と、推力機構に対する相対移動が可能で、前記押圧力を被押圧部材１２０に伝達する押圧部材１１１と、磁性流体１２６に印可する磁気を制御して前記相対移動を規制する相対移動規制手段とを備えた電磁式押圧装置において、磁性流体１２６は、推力機構と押圧部材１１１との間の第１充填室１１２と、第１流路１１５で第１充填室１１２に連通された第２充填室１１４とに充填され、磁性部材１０３は、電磁石１０２で発生する磁束を、磁束密度および磁気抵抗が異なる磁路１２７，１２８に分岐し、第１流路１１５は、いずれかの磁路が通過する第２流路１１８を含んでいる。 （もっと読む）

【課題】高い加工精度の要求されるトルク受け面を廃止し、安価で組立が容易なブレーキ装置を提供する。
【解決手段】電磁ブレーキ部を固定するハウジング２を有する内部拡張型のブレーキ装置において、可動鉄心９は、その両側に平面部を形成し、ブレーキシュー３は半円弧形状であり、その両端に可動鉄心９の平面部と対向する平面部を備え、ブレーキシュー３の両平面部と可動鉄心９の平面部とをスペーサ１８を介して当接させて、ブレーキシュー３と可動鉄心９とを弾発部材１０で連結したものとする。 （もっと読む）

装置２０は、電気的作動ブレーキ３７及び手動操作される補助ブレーキ２７を有する。この電気的作動ブレーキは、コイル７０と、コア６８と、接極子６９と、ハウジングと接極子の間で圧縮されるように配置される摩擦パッド７４とブレーキ・ディスク７５の交互する１組とを含む。このシャフト・ブレーキ２７は、ハウジングに搭載されるカラー２２と、シャフトに搭載される第１のインターロック部分１１０と、シャフトを取り囲む、かつ第２のインターロック部分８５を有する環状部材８４と、この部材をシャフトに向かって移動させるように押しやるばね１２４とを含む。このカラーは、第１及び第２のインターロック部分が互いに物理的に係合する第１の位置（図１４）と、第１及び第２のインターロック部分が互いに物理的に分離される第２の位置（図１３）との間を、ハウジングに対して選択的に移動するようになされている。このシャフトは第１のシャフト部分と第２のシャフト部分２５、２６と、２つのシャフト部分が互いに対して相対的に回転させられるときブレーキ機構を自動的に解放し、２つのシャフト部分がそれらの当初のゼロ位置に移動して戻されるとき、自動的にブレーキ機構を再係合させるカム機構とを含むことができる。
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【課題】車両の停止状態を維持させる場合において、電動パーキング装置の使用頻度を低下させることができる駐車ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】メインＥＣＵは、駐車スイッチが操作された場合において、車両の車体速度ＶＳが「０（零）」であると共に、パーキングロック装置により自動変速機の出力軸がパーキングロックされているときには、車両の停止状態が良好に維持されていると判断する。そのため、メインＥＣＵは、電動パーキング装置を非駆動状態にする。 （もっと読む）

【課題】 電界の印加強度により粘性が可変となる電気粘性流体を用いて、駆動軸と被駆動軸間での駆動伝達機能、および被駆動軸の制動機能の双方の機能を兼ね備えたコンパクトな駆動伝達装置を提供すること。
【解決手段】 駆動源１からの入力軸たる駆動軸２と、駆動軸２と連結されることにより駆動力を伝達する被駆動軸４と、内部に電気粘性流体が封入された導電性のケース５と、電気粘性流体に電界を印加する高電圧発生装置９と、駆動軸２および被駆動軸４を各々電極として高電圧発生装置９により電界を印加させるクラッチモードと、被駆動軸４およびケース５を各々電極として高電圧発生装置９により電界を印加させるブレーキモードとを選択するスイッチ１１とを有する。 （もっと読む）

本発明は、ブレーキレバー（２、４）を有するシューブレーキ用の摩耗補償装置であって、ブレーキレバー（２、４）は、ブレーキ本体（１４）に作用するブレーキライニング（１２）を支持し、またブレーキレバー（２、４）は、作動機構（１６）によって主軸（８）を中心にして制動位置及び通気位置間で調節可能である、摩耗補償装置に関する。ここで、摩耗補償装置は、ブレーキレバー（２、４）上に配置された第１調節装置（１００）であって、ストッパ（１８）に作用して、それが、作動移動限界として、第１調節装置（１００）に、したがって同時にブレーキレバー（２、４）に作用するとともに、対応の通気位置を画定する、第１調節装置（１００）を有する。第１調節装置（１００）は、ストッパ（１８）に係合する調節要素（１０２）であって、制動中及びブレーキ（１８）の通気中に調節要素（１０２）をストッパ（１８）に係合した状態に保持して、ブレーキライニング（１２）及びブレーキ本体間に設定される通気ギャップ（Ｌ）が一定のままであるように、ブレーキライニング（１２）及び／又はブレーキ本体（１４）の摩耗に対応してブレーキレバー（２、４）の通気位置を変化させる調節力（１２６）が作用する調節要素（１０２）を有する。本発明はまた、上記タイプの摩耗補償装置を有する２つのブレーキレバー（２、４）を備えるブレーキ装置に関する。
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【課題】静音効果が高く組立が容易で摩耗時にもブレーキ性能が変わらない電磁ブレーキ装置を提供する。
【解決手段】回転自在に支持される制動軸４と、磁性体から成るアーマチュア３２を有し制動軸４に同調して回転するブレーキロータ３と、制動軸４の軸方向でブレーキロータ３に対向してアーマチュア３２を吸引するための磁力を発生するステータ１とを備える。ブレーキロータ３は、制動軸４の軸方向に摺動自在にして該制動軸の外周に嵌合されるロータ本体３１を備え、そのロータ本体３１にアーマチュア３２がステータ１と対向する状態に保持される。ステータ１には、アーマチュア３２を吸引したとき該アーマチュア３２を密着せしめてブレーキロータ３に制動力を与えるブレーキライニング１４が設けられる。又、制動軸４とブレーキロータ３は、平行ピン４１と切欠溝３１Ｄによって相対的な回転が規制される。 （もっと読む）

【課題】ブレーキコアを水平に保持するために、ブレーキコアを電磁ブレーキ装置から抜ける方向へ移動させる作業員とは別の作業員を動員したり、チェーンブロックを使用したりせずに、電磁ブレーキ装置からブレーキコアを抜取ることができる電磁ブレーキ装置用作業台の提供。
【解決手段】ブレーキコア１０の軸方向及び鉛直方向に広がる一対の鉛直板部１２Ａ，１２Ｂのそれぞれに形成される一対の傾斜面１２ａ，１２ｂを、ブレーキコア１０に対して下方から接触させ、一対の鉛直板部１２Ａ，１２Ｂと一体に形成されブレーキコア１０の下方に位置する躯体の部分３ａに載置される水平板部１３と、躯体の部分３ａに引っ掛かった状態で固定される固定部１４とによって一対の傾斜面１２ａ，１２ｂを支持するようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、常に所望の操作感を得ることができ、安定した湾曲操作を行うことができる操作装置を提供することである。
【解決手段】ジョイスティック装置４５の操作軸５４の中途部に係合される係合部８８を有し、操作軸５４の傾動操作時に操作軸５４と一体的に動作する移動部材８７と、この移動部材８７が移動可能に挿入され、移動部材８７の移動時に移動部材８７の摺動抵抗を増大させる粘性流体８６を保持するダンパーケース８３とを設けたものである。 （もっと読む）

【課題】小形化が可能で、関節リンク機構の関節部などに簡単に装着することができ、回動部にブレーキをかけて確実にロックし得るブレーキ装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ輪本体６の環状ブレーキ板部６１にブレーキ力となる押圧力を印加するブレーキ中間輪９がケース１内に回動を阻止し軸方向に移動可能に嵌入される。ケース１の端部には、ロータリーアクチュエータ１６によって回動されるブレーキ外輪２が回転可能に嵌入される。ブレーキ外輪２とブレーキ中間輪９の対向する面には、各々複数の円弧状傾斜面を段差部を介して円周状に配置した第１環状傾斜面２２と第２環状傾斜面９１が形成される。第１環状傾斜面２２と第２環状傾斜面９１の間には、円弧形のリテーナ内に複数のローラ４を回転自在に支持してなるローラ組付体３がローラを両側から挟むように配設される。 （もっと読む）

【課題】 回転ドラムの撓みをほぼ全体的に均等にすることにより、制動時と非制動時のブレーキストローク量を小さくすることができ、ブレーキ装置の小型化が図れるエレベータ用巻上機を得る。
【解決手段】 内周面に固定子巻線が設けられたハウジング１と、このハウジング内に設けられた主軸２と、ハウジング内に配置され、主軸に枢持された駆動綱車３を有する回転ドラム４と、回転ドラムの外周面に固定子巻線５と対向して配置され、該固定子巻線とで電動機を構成する界磁磁石６と、回転ドラムの内周面に設けられた制動面７と、制動面と対向するように配置されたドラム型のブレーキ装置８とを備えたものにおいて、ドラム型のブレーキ装置は、制動部が複数個に分割され、分割された各制動部のブレーキライニング１７を回転ドラムの制動面のほぼ全面に押し当てる。 （もっと読む）

本発明はディスクブレーキ、特に自動車のためのディスクブレーキであって、回転可能なブレーキディスクと、該ブレーキディスクを被うブレーキカリパーと、ブレーキ力を付与するアクチエータと、前記作動力でブレーキディスクに押付け可能である摩擦ライニングと、現状のブレーキ力を測定する装置とを有する形式のものに関する。現状のブレーキ力の測定をより確実にかつより正確に行なうためには現状のブレーキ力を測定するための装置は、測定値としてブレーキカリパー（１０）の弾性的な膨張を使用し、ブレーキカリパー（１０）に固定された第１の端部（２６）と自由な第２の端部（２８）とを有する構成部分（２４）を有し、ブレーキカリパー（１０）と前記構成部分（２４）との間に、前記第１の端部（２６）から第２の端部（２８）へ前記構成部分（２４）に沿ってギャップ（３０）が形成されており、このギャップ（３０）の現状のギャップ幅（ｗ）を現状のブレーキ力を測定するための装置が測定する。現状のブレーキ力を測定する装置は、測定された現状のギャップ幅（ｗ）に関連して信号を発する。
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【課題】自動車車体の跳ね上げフラップを回動させる低コストの駆動装置を得る。
【解決手段】伝動機構を介して跳ね上げフラップ５を回動駆動させる駆動モータ１を有し、自動車の車体に設けた跳ね上げフラップ５を回動軸の周りに回動させる駆動装置において、駆動モータ１は、駆動力を発揮する付勢状態と駆動力を発揮しない滅勢状態との間で切り替え可能とする。また、駆動モータ１は、滅勢状態において、少なくとも強い抵抗を生じることなく回転可能とし、駆動モータ１から跳ね上げフラップ５にいたる伝動機構にブレーキ装置３を配置し、このブレーキ装置３によって伝動機構をブロック可能とし、ブレーキ装置３は、駆動モータ１の滅勢状態ではブロック状態となり、駆動モータ１の付勢状態では非ブロック状態となるようにし、駆動モータ１を、自己制動的でないモータとする。 （もっと読む）