【課題】作動音を低減して静粛性を高めつつ、軽量化を図ることのできる電動義手を提供する。
【解決手段】義手本体１０に支持された第１指部３５及び第２指部４２を回動させる駆動源として、高分子材料により形成され、電圧印加に応じて弾性変形し、電圧印加の停止に応じて元の形状に復元することにより直線往復運動する高分子アクチュエータ５０を用いる。上記直線往復運動を回動運動に変換して各指部３５，４２に伝達する動力伝達部６０を設ける。高分子アクチュエータ５０から動力伝達部６０を経て両指部３５，４２に至る動力伝達経路に、両指部３５，４２を含む複数のレバーを有するリンク機構７０を設ける。これらのレバーの少なくとも１つを、支点、力点及び作用点を有するてことして機能させる。そして、力点を通じてレバーに入力される変位量を増幅して、作用点から出力させる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でより人間の手に近い動きが得られる安価な電動義手を提供する。
【解決手段】 人指し指に該当する第一義指４と、中指に該当する第二義指５と、薬指に該当する第三義指６と、小指に該当する第四義指７と、親指に該当する第五義指８と、各義指を支持する基台２と、この基台２を支持する腕部とからなる。そして、基台２に義指を動かす複数のモータを取り付け、このモータに対応してモータの回転方向と起動とを操作する複数のスイッチを設けた。 （もっと読む）

【課題】術前に準備したコンピュータ三次元形状モデルを使って、術中は簡単な構造の治具を用いて、臼蓋穴のリーミングや、臼蓋カップを設置する術中操作を容易に行えるようにする。
【解決手段】本発明による人工股関節臼蓋術中支援治具は、骨盤の臼蓋に複数箇所設定されている臼蓋指示点に位置決めされる臼蓋ピン４０ａ乃至４０ｃと臼蓋底の中心位置決めされる臼蓋底ピン４２を下端部に保持し、上端部には軸線で交差する照準部３２を有する照準シャフト２２と、骨盤における所定の特徴点に下端部が位置決めされる特徴点指示軸２４と、照準シャフト２２と特徴点指示軸２４を平行に保持するとともに、特徴点指示軸２４の軸方向と直角な方向に特徴点指示軸２４の位置を位置決めする位置決め腕２６と、位置決め腕２６に一端が揺動自在に連結され骨盤における所定の特徴点に他端が固定される支持シャフト２８と、から構成される。 （もっと読む）

【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Ｍの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク（連結部）に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定（アシスト量）よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】装着者に与える違和感を低減しつつ、装着性の優れた歩行支援装置を提供する。
【解決手段】装着型ロボット１は、装着性を向上させるために筋電センサは用いずに、装着者の運動を検知して動作を制御する。このように装着者の運動を検知して動作すると１次遅れの制御となり、装着者に違和感が生じる原因となるが、装着型ロボット１は、予め装着者の動きを先読みして１次遅れの制御を補完することにより、ユーザに与える違和感を緩和する。具体的な先読み場面としては、エスカレータや動く歩道など、歩行基準面が移動する場合に、装着者が移動する歩行面上で歩行を継続するか否かを推定して先読みし、その結果によって、歩行を継続する場合の制御と、歩行を継続しない場合の制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】従来の装置よりも大きな補助力をユーザに与えることができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】筋力補助装置１００は、腰ハーネス２０、背ハーネス１０、ガイドプーリ１６、及び、ワイヤを巻き上げるための巻き上げ器２２を有している。腰ハーネス２０は、ユーザの腰に装着される。巻き上げ器２２は、腰ハーネス２０に取り付けられている。背ハーネス１０は、ユーザの背に装着される。ガイドプーリ１６は、背ハーネス１０に支持されており、ユーザの背中後方に配置される。巻き上げ器２２から伸びているワイヤＷが、ガイドプーリ１６を介してユーザの背の上部に相当する位置で背ハーネス１０に固定されている。ガイドプーリ１６によって背の上部を後方から引っ張るようにワイヤＷを配索するので、背屈方向に大きなモーメントをユーザに与えることができる。 （もっと読む）

【課題】応答性能を向上させることができ、比較的急速な運動であっても良好な再現性が得られ、上肢の動作特性を十分に表現することができる上肢運動モデルを提供する。
【解決手段】所定の回転軸を中心に回転する目標指針に、該目標指針と同軸回転するリンクを追従させる位置決め操作にともなう人間の上肢の動作をモデル化した上肢運動モデルであって、目・脳モデル化部１３と、上肢モデル化部１４と、インターフェイスモデル化部１２とを備え、目・脳モデル化部１３に誤差補償感度係数βにより調整されるフィードフォワード項を有し、上肢モデル化部１４に力覚フィードバック結合特性α（ｓ）によるフィードバック項を有することで、視覚・力覚混合型フィードバックモデルとして構成される。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でありながら、三節部位を自然な屈曲姿勢とすることができ、装着者の骨関節に負担をかけることがなく、小型で、装着性が良好で、信頼性を向上させることができるようにする。
【解決手段】単関節駆動部は、単一の関節軸を支持し、ベース部に固定された関節軸支持部と、関節軸を中心に回転可能な駆動アーム部と、駆動アーム部に取り付けられるとともに、三節部位に装着される装着部とを備え、装着部は、三節部位の先端節に装着され、関節軸の位置は、駆動アーム部が目標到達位置にあるときに三節部位の２つの関節が屈曲し、かつ、装着部から関節部までの距離が、駆動アーム部が目標到達位置にあるときと、動作開始位置にあるときとで等しくなるように設定される。 （もっと読む）

低侵襲手術システムにおいて、ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部に装着されたセンサ素子のロケーションを追跡する。システム制御パラメータは、ヒトの手の一部のロケーションに基づいて生成される。低侵襲手術システムの操作は、システム制御パラメータを使用して制御される。したがって、本低侵襲手術システムは、ハンド追跡システムを含む。ハンド追跡システムは、ヒトの手の一部のロケーションを追跡する。ハンド追跡システムに連結されたコントローラは、該ロケーションをシステム制御パラメータに変換し、システム制御パラメータに基づいて、コマンドを低侵襲手術システムに投入する。
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【課題】変形性膝関節症の患者である装着者に廃用、装着感、血行障害を生じさせずに痛みを伴うことなく、筋力の増強につながる運動が行える装具を提供する。
【解決手段】膝の外側部にあてがわれるセンサ部２を引っ張る第１アクチュエータ部９〜１２を備え、第１アクチュエータ部９〜１２で生成される各分力ｆｘを合成した力で膝の外側部を内側に押圧するようにした。また、膝関節にかかる荷重のうち左右方向の分力を荷重分力として検出するセンサ部２を備え、このセンサ部２より検出された荷重分力と同じ大きさの抗力を第１アクチュエータ部９〜１２で発生させるようにした。 （もっと読む）

人工膝は、並列をなす２つの直列弾性アクチュエーターからなる作動筋−拮抗筋配列を備え、膝関節、該膝関節に接続されて脚部材と並列をなす屈曲用及び伸展用アクチュエーター、及び、該アクチュエーターに独立にエネルギーを供給して、該膝関節及び該脚部材の動きを制御するためのコントローラを含んでいる。屈曲用アクチュエーターは、屈曲用モーターと屈曲用弾性要素の直列結合を含み、伸展用アクチュエーターは、伸展用モーターと伸展用弾性要素の直列結合を含む。センサーは、コントローラにフィードバックを提供する。屈曲用アクチュエーター及び伸展用アクチュエーターを一方向性とすることができ、この場合、屈曲用弾性要素及び伸展用弾性要素は直列ばねである。代わりに、伸展用アクチュエーターを双方向性とすることができ、この場合、伸展用弾性要素は一組の予め圧縮された直列ばねである。代替的には、屈曲用弾性要素を非線形漸軟ばねとし、伸展用弾性要素を非線形漸硬ばねとすることができる。
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【課題】少ない歩数においても歩行能力を客観的に評価することができる技術の提供。
【解決手段】マイクロコンピュータによって歩行周期を多段階に分割し、グループ化することを前提とする。義足装着者が歩行訓練をするとき、訓練が進むにつれて、時系列的に取得する歩行周期がグループを超えて変化する傾向が大である。そこで、そのような歩行周期の変化、すなわち、グループあるいはブロックの移動回数や頻度の大きさを歩行能力のための評価指標とすることができる。マイクロコンピュータ機能をもつインテリジェント義足などでは、義足自体が備えるマイコン回路およびセンサ手段などを活用して評価を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】複数組のねじれ紐アクチュエータを空間的に効率よく配置し、組立の作業性、外観等に優れたコンパクトな義肢用アクチュエータを提供する。
【解決手段】義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状のケース８０の周方向に沿って複数のねじれ紐アクチュエータが配列され、それぞれのねじれ紐アクチュエータを構成する駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２がケース８０内に収容されている。ケース８０は、義肢の腕部又は脚部に沿って湾曲した厚板状部材８１と、その外周面を覆う薄板状のカバー部材８２とからなり、厚板状部材８１の外周面側に駆動機構部２０、ねじれ紐１及びスライド部材３２が収容される凹部８１１、８１２が形成されている。 （もっと読む）

【課題】駆動機構を簡略化し、かつ関節のずれを許容できる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０に対して第２の装着具２０を変位させる関節部材４０を備え、使用者の動作を支援し、第１の装着具１０を、関節部材４０を連結する第１の外装具１１と、第１の外装具１１よりも人体側に配置される第１の内装具１２とで構成し、第２の装着具２０を、関節部材４０を連結する第２の外装具２１と、第２の外装具２１よりも人体側に配置される第２の内装具２２とで構成し、第１の外装具１１と第１の内装具１２との間、及び第２の外装具２１と第２の内装具２２との間に、それぞれ変位部材１３、２３を設けたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、従来にない作用効果を達成する画期的な義足を提供することを目的とする。
【解決手段】身体に装着される上側構造部１と、この上側構造部１に連結され下端部に接地部２ａを有する下側構造部２とからなる義足であって、前記下側構造部２若しくは前記上側構造部１のいずれか一方に突状部３が設けられ、他方に被嵌連結部６が設けられ、この被嵌連結部６にはリング部材５が嵌合されており、前記突状部３は前記リング部材５のリング孔５ａ内に配されるように構成され、前記リング部材５には前記リング孔５ａ内に突出する挟持部材４が設けられ、この挟持部材４により前記リング孔５ａ内の前記突状部３を挟持する構成であり、前記被嵌連結部６により前記挟持部材４の基端部４ｂを支承して前記挟持部材４を所定位置に保持するものである。 （もっと読む）

【課題】関節屈伸動作補助装置を装着してアクチュエータの非駆動状態から関節屈伸動作を開始しようとするときに装着者への負担を軽減する。
【解決手段】関節屈伸動作補助装置は、指２０の近位指節間関節１１の周辺に装着される装着具１と、近位指節間関節１１の屈曲角を検出する角度センサ２２と、接着部３を介して装着具１に設置されて、角度センサの出力に応じて近位指節間関節１１に屈伸力を与えるアクチュエータ２と、を有する。アクチュエータ２が屈伸動作をしない状態で、角度センサ２２で検出可能な所定の角度まで近位指節間関節１１を曲げることができるように、アクチュエータ２と装着部３との間に遊びを設ける。 （もっと読む）

【課題】使用者の身体の屈曲や伸展、ねじれ、収縮や伸長等の動作、およびより複雑な動作を補助することが可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】動作補助装置１は、複数の剛体部材４と、剛体部材４同士の端点Ｅ間を結ぶ複数のテンション材５とを組み合わせて構成され、複数のテンション材５の全部または一部が収縮制御可能な部材で構成された本体部２を備え、本体部２は、複数の剛体部材４のうちの一定数の剛体部材４が組み合わされて形成された層Ｌを１本の軸Ｃ方向に積み重ねて構成され、かつ、層Ｌには一定数の剛体部材４が組み合わされて軸Ｃの周囲に内部空間Ｓが形成されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は装着者に装着される動作補助装着具をスムーズに動作させることを課題とする。
【解決手段】装着者２０が右足を動作させようとすると、ソケット部６０に設けられた生体電位センサ１１０は右足大腿部２２の皮膚表面から生体電位を検出する。随意的制御手段２１２は、制御信号ｄ１を生成し、駆動電流生成手段２２０は、制御信号ｄ１に基づいてモータ駆動電流ｅを生成して動作補助装着具３０のモータユニット９０に出力する。義足８０の歩行動作に伴って各物理量センサで検出されたセンサ信号ｆが感覚フィードバック信号生成手段２３０に入力されると、感覚フィードバック信号ｇが感覚フィードバック信号変換手段１４０に出力される。そして、装着者２０は、感覚フィードバック信号変換手段１４０からの信号（振動、スピーカ音、視覚）を感覚的（皮膚接触感覚、聴覚、視覚など）に認知して義足８０の動作状態を判別することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】手指麻痺者が装着する把持装具において、軽量でコンパクトな能動把持装具を提供する。
【解決手段】親指が固定される第１部材と、親指以外の他の指が固定される第２部材と、第１部材と前記第２部材を連結して互いに相対的に回動させる軸１７と、第１部材又は第２部材のいずれか一方を掌部に固定される固定部６とし、いずれか他方を可動部５として可動部５を固定部６に対して開く方向に偏倚させる第１の弾性部材７と、第１の弾性部材７の偏倚力に抗して可動部５を固定部６に対して閉じる方向に可動させる、第１の弾性部材７の弾性定数よりも大きな弾性定数を有する第２の弾性部材８が接続された操作部材９とを有してなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】単純な構造で駆動軸のトルクを柔軟に従動軸へ伝達することができ、しかもそのダンパー効果が可変の回転型アクチュエータおよびそれを用いた動作補助装置を提供する。
【解決手段】駆動源により回転駆動される駆動軸と、駆動軸と一体に回転するポンプ羽根車と、駆動されるべき系への入力である従動軸と、従動軸と一体に回転するタービン羽根車と、ポンプ羽根車からタービン羽根車へ動力を伝達する流体、ポンプ羽根車およびタービン羽根車を収容するハウジングとを備え、ポンプ羽根車および／またはタービン羽根車が可変ピッチ機構を有することを特徴とするダンパー機能付回転型アクチュエータおよびそれを用いた動作補助装置。 （もっと読む）