【課題】剛性の異なる板材を重ね合わせた板組の被溶接体をスポット溶接する場合において安定した溶接品質が得られるスポット溶接装置を提供する。
【解決手段】溶接ロボットに取り付けられるベース部３と、固定側電極１２と、加圧アクチュエータ１４によって往復動する可動側電極１９と、副加圧付与手段２０を備え、副加圧付与手段２０は、副加圧付与アクチュエータ５２により被溶接部材１１に副加圧力を付与する副加圧部４９を有する副加圧付与部４０と、副加圧付与部４０を副加圧部４９が固定側電極１２の頂端１２ａから突出する方向に付勢付与する副加圧付与部付勢手段３７及び副加圧付与部４０を選択的に固定する副加圧付与部位置固定手段３４を備えた副加圧付与部位置決め部３０を有する。 （もっと読む）

【課題】ギャップや面直ズレ等の外乱による溶接不良を抑制できるスポット溶接方法を提供すること。
【解決手段】鋼板Ｗ１及びＷ２を重ね合わせたワークＷを一対の電極チップ２１，２２で挟んで加圧し、所定以上の加圧力を維持した状態で電極チップ２１，２２間に電流を流すことでワークＷを溶接するスポット溶接方法において、ワークＷを一対の電極チップ２１，２２で挟んで加圧を開始してから、加圧力が所定の加圧力に達して安定化するまでの間に、一対の電極チップ２１，２２を少なくとも加圧方向に振動させることを特徴とするスポット溶接方法である。 （もっと読む）

【課題】剛性の異なる板材を重ね合わせた被溶接部材をスポット溶接するにあたり、優れた作業効率及び溶接品質が得られるスポット溶接装置を提供する。
【解決手段】可動側電極２５を固定側電極１５と協働して被溶接部材１００に加圧力を付与する加圧位置に移動せしめる加圧力アクチュエータ２０と、固定側電極１５に隣接して受部３９を被溶接部材１００に当接して制御加圧力を付与する制御加圧位置に移動せしめる制御加圧力付与アクチュエータ３１と、溶接トランス４０を有し、溶接ロボットに支持されて支持ブラケット２に前方に加圧力アクチュエータ２０を配置し、加圧力アクチュエータ２０の後方に制御加圧力付与アクチュエータ３１及び溶接トランス４０が直線状に配置する。スポット溶接装置１の幅方向寸法が抑制されて小型化されると共に可動側電極２５及び固定側電極１５の周囲に作業空間が確保される。 （もっと読む）

【課題】構造の複雑化を招くことなく、また、溶接部位との位置関係などに関わらず、検出器を溶接部位に対して垂直に保持する保持機構、およびその保持機構を用いたスポット溶接検査装置を提供する、
【解決手段】固定板１１と、固定板１１に対向し貫通孔３３が形成された可動板１２と、固定板１１側の端部が当該固定板１１に固定され可動板１２側の端部に当該可動板１２が軸方向に往復自在に装着される連結部材１３と、連結部材１３により連結された固定板１１と可動板１２とを互いに離間する方向に付勢するコイルばね１４とを設け、可動板１２の貫通孔３３を、固定板１１に対向する側から反対側に向かうにしたがってその内径が徐々に大きくなるテーパ状に形成し、可動板１２側の端部が当該可動板１２の貫通孔３３に嵌合するテーパ状に形成された連結部材１３を、貫通孔３３に前記固定板１１と反対側から挿入する。 （もっと読む）

【課題】非接触式センサの溶接部位検出器を使用せずにギャップ長を算出することができる溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の溶接ロボットシステムは、スポット溶接ロボットＳＲの上部電極基準位置算出回路４が、スポット溶接を行う前に上部電極１ａを下部電極１ｂに接触させたときの上部電極基準位置を算出し、ギャップ長検出時上部電極位置算出回路５が、下部電極１ｂの上に母材Ｗを置いてスポット溶接を行うときに、上部電極１ａを母材Ｗに接触させたときのギャップ長検出時上部電極位置を算出し、ギャップ長算出回路１０が板厚と上部電極基準位置とギャップ長検出時上部電極位置とからギャップ長ＧＬを算出し、スポット溶接を行う。アーク溶接ロボットＡＲがギャップ長ＧＬに対応して溶接条件を変更してアーク溶接を行う。仮付けと同時にギャップ長ＧＬを算出することができる。 （もっと読む）

【課題】所定の製造ラインで作業される新たなワークに対し、この製造ラインの特性を考慮したティーチングデータを効率的に作成することを可能にする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置を提供すること。
【解決手段】ワークに設定された複数の作業点のそれぞれでエンドエフェクタにより作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、ティーチングデータ供給対象の多関節ロボットが前記作業点のそれぞれに対して作業するときのエンドエフェクタの各姿勢の制御データを取得し（ステップＳ３）、制御データの中から、ティーチングデータ作成対象のワークに設定された作業点にほぼ一致する作業点を特定し（ステップＳ７）、当該作業点での前記エンドエフェクタの姿勢の制御データに基づいて前記ティーチングデータを作成する（ステップＳ９）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複数個のワークが積層されて形成された積層体に対してスポット溶接を施す際、ワーク同士の接触面にナゲットを十分に成長し得るスポット溶接装置を提供する。
【解決手段】スポット溶接装置を構成する溶接ガン１４は、例えば、溶接チップとしての下チップ２０及び上チップ２２と、上チップ２２を変位させる変位軸にブラケットを介して設けられた補助電極３４ａ、３４ｂとを具備する。これら補助電極３４ａ、３４ｂは、アクチュエータの作用下に、下チップ２０に対して接近又は離間する方向に変位する。補助電極３４ａ、３４ｂは、下チップ２０と上チップ２２が積層体４０ａを挟持するとき、積層体４０ａの最外に配置された金属板４６ａに当接する。上チップ２２から下チップ２０へ向かう電流ｉ１が流れる際、上チップ２２から補助電極３４ａ、３４ｂへ向かう分岐電流ｉ２が流れる。 （もっと読む）

【課題】特殊技能を有したオペレータでなくても、スポット溶接ロボットのティーチングを容易に行うことができ、ティーチングの作業時間を短縮することができるようにする。
【解決手段】ワーク上の溶接打点４２０との関係で、溶接ガンの溶接チップをどれだけワークから離すかを示す距離情報４３０、溶接ガンを溶接打点４２０の位置する側にどれだけ移動させるかを示す第１移動情報４４０、溶接打点４２０の位置しない側にどれだけ移動させるかを示す第２移動情報４５０を含む相対位置情報の入力を受け付け、溶接打点の位置および溶接動作を含む溶接打点情報の入力を溶接打点毎に受け付けて、溶接ガンの空走ポイントを決定し、溶接ガンの姿勢を維持したまま溶接動作を行うための動作プログラムを生成することで、溶接ガンの姿勢を溶接打点毎に設定せず、相対位置情報および溶接打点情報の入力だけで溶接ガンの空走ポイントが自動的に決定されるようにする。 （もっと読む）

【課題】ヘミング加工の精度を向上させるとともに、トラブルの発生を抑制し、さらに、ヘミング加工と溶接とを単一の装置によって行うことができるようにして設備費の低廉化、工数の削減及び製造ラインの短縮化を図る。
【解決手段】ヘミング装置（１０）は、ワーク（Ｗ）を溶接する可動電極（６４）を有する溶接部（６０）と、加圧ローラ（２ｂ，２ｃ）を回転自在に支持するとともに、可動電極（６４）を支持する支持部材（３）と、ロボット（１）に取り付けられ、支持部材（３）を回動させる駆動装置（４）とを備えている。支持部材（３）における加圧ローラ（２ｂ，２ｃ）及び可動電極（６４）の両支持部位から離れた部位が駆動装置（４）の回動軸に固定されている。駆動装置（４）の発生するトルクによって支持部材（３）を回動させ、加圧ローラ（２ｂ，２ｃ）及び可動電極（６４）をワーク（Ｗ）に押圧する。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接を行う溶接機のイコライズ装置を改善し、コンパクトで、素早い動作を行う溶接機を提供する。
【解決手段】ロボットの腕または定置台に接続され柱体をなす固定部材２１と、固定部材２１を内部に収容する可動部材３１とを接続するイコライズ装置９０であって、固定部材２１の下面と加圧軸５１とは近接して位置し、固定部材２１と可動部材３１とは加圧軸５１と平行する方向にのみ相互可動となるように固定部材２１の側面と可動部材３１の側面との間には拘束手段が設けられ、加圧軸５１は、固定部材３１に対向する側の一部を切り欠いて形成される切欠部５２を備え、固定部材２１の前部には、固定部材２１に軸支されるとともに一端が可動部材３１の前面３５に当接し他端が加圧軸５１に当接する従動レバー４０を備え、固定部材２１の後部と可動部材３１の後面３６との間には、相互に離間するように作用するスプリング４８を備える。 （もっと読む）

【課題】電極が消耗したとしても、簡易な構成でサイクルタイムを短縮することができる抵抗溶接装置を提供する。
【解決手段】断面コ字状に形成された第１板部材１００と第２板部材１０２の向きを揃えて重ねることによって形成されたワークＷの両側部に位置する第１溶接対象部１１２と第２溶接対象部１１４に対して抵抗溶接を行う抵抗溶接装置１０であって、第１溶接対象部１１２の外面に接触する上電極２２と、第２溶接対象部１１４の外面に接触する下電極１８と、第１溶接対象部１１２の内面に接触する第１中間電極３６ａと、第２溶接対象部１１４の内面に接触する第２中間電極３６ｂと、中間電極３６をその軸線方向に移動可能に支持するバックバー４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ワークと電極とがティーチングによって記憶された相対位置に誘導されたときに、なお生じているワークと電極間の位置ずれを解消して、適正な溶接動作を行わせる。
【解決手段】 電極ユニットの固定電極と可動電極との間にワークを挟持し、このワークに抵抗溶接を施す溶接システムにおいて、上記電極ユニットまたは上記ワークを、上記ワークに対して上記固定電極がゼロタッチするようにティーチングされた相対位置に誘導して位置決めする位置決めステップと、上記固定電極が上記ワークに接触していない場合に、上記固定電極が上記ワークに接触するまで上記電極ユニットと上記ワークとを相対移動させる補正ステップと、上記可動電極を進出させて上記固定電極との間に上記ワークを挟持して加圧する加圧ステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接のためのワーク位置の検出精度を高める。
【解決手段】可動電極２１がワーク表面に当接するように、サーボモータ２４により可動電極２１をワーク表面に接近移動した際のモータトルクＴを検出する物理量検出手段４と、可動電極２１の位置を検出する位置検出手段１３ａ，２４ａと、物理量検出手段４により検出されたモータトルクＴおよび位置検出手段１３ａ，２４ａにより検出された検出値を記憶する記憶手段３，４と、記憶手段３，４に記憶されたモータトルクＴの時系列データに基づき、可動電極２１がワーク表面に接触を開始した接触開始時点を算出するとともに、記憶手段３，４に記憶された位置検出手段１３ａ，２４ａの検出値に基づき、接触開始時点におけるワーク位置を演算する演算手段３，４とを備える。 （もっと読む）

【課題】外径形状が扁平形状のエンコーダに作用する衝撃を吸収し、エンコーダの故障を防止するエンコーダ防振機構を提供すること。
【解決手段】エンコーダ防振機構は、モータハウジング２０の内部に収容され中空ロータ３１を回転させるモータ３０と、中空ロータ３１の回転角度を検出するエンコーダ本体５１とを備える電動式スポット溶接ガン１のエンコーダ防振機構であって、エンコーダ本体５１の底面積より表面５３２の面積が大きく形成され、エンコーダ本体５１の底面が表面５３２内に設置される薄板５３と、薄板５３を、振動を減衰する薄板支持部５５３及び薄板押え部５５４を介して、モータハウジング２０に接続する薄板取付部５５とを備える。 （もっと読む）

本発明は、溶接電極の電極キャップのためのマガジンに関するものであり、特にマガジン・ヘッド（１）と、前記マガジン・ヘッド（１）に連結されるチェンジャ・マガジン（２）とから構成される溶接ロボットの溶接トングに関するものである。急動作用連結ユニット（４および４ａ）はチェンジャ・マガジン（２）をマガジン・ヘッド（１）に連結するために提供され、少なくとも１つの連動ガイド装置（５および５ａ）はマガジン・ヘッド（１）上およびチェンジャ・マガジン（２）上に配置される。供給用に利用できるように保たれる電極キャップ（３）は、電極キャップ（３）の形状に対応する輪郭を有し、チェンジャ・マガジン（２）の縦軸に平行に、および、マガジン・ヘッド（１）におけるそれへの関係において同一の位置に設計された２つの蓋ガイド（１１）のチェンジャ・マガジン（２）において貯蔵される。前記蓋ガイド（１１）は、電極キャップ（３）の接触面が互いに斜めに向かい合うように、チェンジャ・マガジン（２）およびマガジン・ヘッド（１）において斜めにオフセットで導入され、マガジン閉塞メカニズム（８）は、マガジン・ヘッド（１）に面しているチェンジャ・マガジン（２）側に配置され、チェンジャ・マガジン（２）から離れて面しているマガジン・ヘッド（１）の側は、アクセス方向に置かれる電極キャップ（３）開口の最大の直径を露出させるために、溶接トングのアクセス方向において十分に開口（１２）の形で開かれる。前記位置に電極キャップ（３）を固定するため、少なくとも１つの型締顎板（６）は、各々の蓋ガイドのために、マガジン・ヘッド（１）の各々の運搬用開口（１２）に隣接して、および、マガジン・ヘッドのハウジングで配置され、圧力板（７）はそれぞれの他の開口（１２）で対向して配置される。 （もっと読む）

【課題】モータハウジング内が負圧となるのを防止することで、水滴がモータハウジング内に入り込まない溶接ガンを提供すること。
【解決手段】サーボモータ１０に連結され、サーボモータ１０から付与された回転力により所定方向に往復移動する中空ロッド４３を有する送りねじ機構４０と、中空ロッド４３の先端部に接続され、中空ロッド４３の往復移動により固定電極チップ６１に対して開閉動作する可動電極チップ６２とを備える溶接ガンにおいて、サーボモータ１０は、中空ロッド４３の一部を往復移動可能に収容するモータハウジング中空部２５が形成されたモータハウジング２０を有し、モータハウジング２０には、モータハウジング中空部２５と外気とを通気する通気孔２１ｂが形成される。 （もっと読む）

【課題】低温、低加圧時においても加圧ロッドに対する加圧力安定性を有し、ハウジング内において回転自在に収容された中空ロータを備える中空モータ回転機構部への異物進入を防止する溶接ガンを提供すること。
【解決手段】溶接ガンは、モータハウジング３８内において回転自在に収容された中空ロータ４６を備える中空モータ回転機構部３４と、中空ロータ４６の回転作用下においてモータハウジング３８から突出して移動する加圧ロッド９４とを備え、さらに、モータハウジング３８の加圧ロッド９４の突出側端部５８において、モータハウジング３８と中空ロータ４６間の間隙を封止する非接触式のラビリンスシール６４を備える。 （もっと読む）

【課題】仮打ち打点の決定に要する時間を短縮し、且つ、より少ない仮打ち打点で所望する剛性を保つことができる仮打ち打点決定方法、仮打ちによるワークの内部ひずみを抑えることができる打点順決定方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】打点決定方法は、第１接合部２２が複数のワークを接合し、荷重付加部２６によってワークの任意の特定点に荷重がかけられたときにおける複数の接合点の仕事エネルギーを仕事エネルギー算出部３０がそれぞれ算出する。そして、合計仕事エネルギー算出部３２が複数の接合点の仕事エネルギーの合計仕事エネルギーを求め、エネルギー割合算出部３４が合計仕事エネルギーに対する接合点の仕事エネルギーの割合を算出する。仮打ち打点決定部３６は、仕事エネルギーの割合が小さい接合点順に接合点を選択していき、選択した接合点の前記割合が基準割合を超えたときに、選択していた接合点を仮打ち打点として決定する。 （もっと読む）

【課題】この発明は平坦な板状電極を持ったスポット溶接機の縦向き姿勢の溶接ガンの給電部の接続負荷を軽減し、溶接ガンを旋回させる操作性を向上する一方、給電接触部の磨耗を押え、耐久性を良くし、品質面でも優れた給電装置を提案する。
【解決手段】給電装置（１０）の押圧給電体（１１）と給電導電体（１２）の二体が当接し給電する構造とし、ピストン・シリンダ機構への空気圧の供給で、先の二体が接離し、離間したときにガン本体（３）の軸線を中心に溶接ガン（２）を旋回させ、当接したときにのみ給電され、先端の溶接チップ（５）と板状電極（３０）に挟まれた被溶接物（Ｗ）が溶接される。更に給電装置（１０）とガン本体（３）とに共通させて、それぞれ軸心を通る冷却水通路（２１）（２２）を内設した構造とする。 （もっと読む）