【課題】撮影画像と背景画像とに基づく差分画像を用いて的確に障害物を検出する障害物検出装置を提供する。
【解決手段】カメラＣにより車両の周辺を撮影する。画像取得部１１は、カメラＣから所定時刻毎に撮影画像を取得し、位置情報取得部１２は、画像取得部１１が撮影画像を取得した時点の車両の位置情報を取得する。背景画像記録部ＨＤには、背景画像がその撮影時の位置情報と関連付けられて記録されている。視点変換部１３は、撮影画像と背景画像とをそれぞれ視点変換撮影画像と視点変換背景画像とに変換する。障害物検出部１５は、視点変換撮影画像と視点変換背景画像との差分画像に基づいて、障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】撮影画像から消失点を適切に特定し得る消失点特定装置を提供する。
【解決手段】消失点特定装置は、道路を撮影した画像データを複数取得し、画像データから、当該画像データに含まれる道路の画像要素となる複数の直線を抽出し、抽出した直線同士の交点を特定する。そして、消失点特定装置は、複数の画像データにおける交点の位置を集計し、集計した結果に基づいて、消失点を特定する。一般的に、消失点から放射状に直線が形成されるという特性に基づき、消失点特定装置は、画像データから直線抽出し、抽出した直線同士の交点を算出し、複数の画像データから算出した交点の集計結果に基づいて消失点を特定しているので、適切に消失点を特定することができる。 （もっと読む）

【課題】 パターン画像のぼやけや位置ばらつきを原因とするパターンの位置調整の精度低下を防止しつつ効率な位置決めを可能とする。
【解決手段】 パターン群_Ｇｒを形成する複数のパターンＰの基準パターンを設定する基準パターン設定手段１１と、パターンＰを撮像することによってパターンＰの画像データを取得するパターン画像撮像手段１２と、パターンＰの画像データとその基準パターンとを対比することによってパターンごとの誤差を取得する誤差取得手段１３と、誤差にもとづき複数のパターンＰの中から一以上の有効パターンＰ^＋又は無効パターンＰ⁻を特定する位置決めパターン特定手段１４と、一以上の有効パターンＰ^＋又は無効パターンＰ⁻にもとづき、パターン群Ｐ_Ｇｒに関する位置情報又は位置調整情報を算出する位置情報算出手段１５と、を備えた構成としてある。 （もっと読む）

【課題】 覆面などで顔が隠されている場合であっても、撮影された画像が人相の判別でき得る顔の画像であるか否かを高速に判定することが可能な顔検知装置を得る。
【解決手段】 画像中に人相判別可能な顔が含まれているか否かを判定する顔検知装置であって、画像を入力する画像入力部と、画像から略楕円形状の領域を抽出して頭部候補領域を設定する楕円領域抽出部と、頭部候補領域内の画像と人相を隠している顔の画像との類似度に応じたペナルティ値を算出するペナルティ値算出部と、包含関係にある大なる頭部候補領域と小なる頭部候補領域とを検出し、大なる頭部候補領域にて算出されたペナルティ値を小なる頭部候補領域にて算出されたペナルティ値に加算する包含判定部と、いずれかの頭部候補領域においてペナルティ値が所定の顔判定値を下回るときに画像が人相判別可能な顔を含んでいると判定する顔判定部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】より少ない計算量で精度良く対象物の位置及び姿勢の検出ができる物体検出方法、物体検出装置およびロボットシステムを提供する。
【解決手段】少なくとも矩形状の側面を一つ有する対象物の三次元空間上の位置及び姿勢を検出する方法であり、対象物からの距離を計測して距離データを取得し、距離データ上の所定単位毎の法線方向を算出し、各法線方向の方向が所定の角度差以内となるように複数の領域に分割して検出対象とする対象領域を選択し、対象領域の他の領域との境界線を求め、対象領域の重心を通る軸線を求め、軸線により境界線を２分割し、分割された各境界線をハフ座標に変換し、ハフ空間に変換された分割された境界線をそれぞれ別々のハフ空間に投票し、最大投票数をそれぞれ加算して最大投票角度を求め、最大投票角度に基づいて対象物の位置及び姿勢を検出する。 （もっと読む）

【課題】乗員に対して、衝突に注意すべき注意物体以外に不要な注意を喚起することなく、注意物体の存在、位置および外形を適切に知らせることができる乗物搭載用監視装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る乗物搭載用監視装置１０００は、乗物周辺を被写体として撮像して画像信号を生成するカメラ１０と、カメラ１０により撮像された画像に映る物体の中から、乗員が衝突に注意すべき注意物体を、物体の乗物に対する接近の態様に基づいて検知する注意物体検知部２０と、注意物体検知部２０が注意物体を検知したとき、注意物体に対応する領域以外の領域を、注意物体に対応する領域と比較して目立たなくする画像処理を行う画像処理部３０と、画像処理部３０により画像処理が行われた画像を表示するモニター４０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】左右の道路区分線の一方の画像部分しか抽出されなかった場合であっても、走行車線の勾配を検出することができる車両用道路形状検出装置を提供する。
【解決手段】カメラにより撮像された自車両前方の画像から、自車両の走行車線を区分する右側道路区分線の画像部分ＬR及び左側道路区分線の画像部分ＬLを抽出する道路区分線抽出手段１２と、道路区分線の画像部分ＬR，ＬLに対して、対応する実空間上の位置が最も自車両に近くなる箇所Ｙ₁₃から所定範囲内（Ｙ₁₃〜Ｙ₁₁）にある箇所ＩR，ＩLにおける接線ＴR，ＴLを求め、自車両の進行方向に相当するＹ軸方向における道路区分線の画像部分ＬR，ＬLとその接線ＴR，ＴLとの偏差ΔＹR，ΔＹLに基づいて、自車両の走行車線の勾配を検出する道路形状検出手段１３とを備える。 （もっと読む）

【目的】レーンマークを正確に認識しなくても、候補レーンマークに基づき走行道路の方向を検出することができる「道路方向認識方法及び装置」を提供する。
【構成】 車載撮像装置で撮像された画像より走行道路の方向を検出する際、車両前方の撮影角度範囲を複数に分割して複数の方向領域を設定し、撮像画像からレーンマークの候補としての候補レーンマークを抽出し、該抽出した各候補レーンマークが所属する方向領域を決定し、方向領域毎に、該方向領域に所属する候補レーンマークの合計長さを算出し、複数の方向領域のうち算出された候補レーンマークの合計長さが最も大きい方向領域の方向を、走行道路の方向として確定する。 （もっと読む）

【課題】
異なる天候や異なる季節においても、位置の特定を効率的に行う画像データからの位置推定方法、装置、プログラムを提供すること。
【解決手段】
位置を特定するために有効な物体の画像特徴量として、正規化した色、エッジ密度、ハフ空間における投票の最大値、エッジ方向の分散の度合い、輝度の分散の度合いのいずれか１つまたは複数を組み合わせて物体を識別することを特徴とする物体認識部３、および物体識別の結果を用いて位置を特定する位置推定のための位置識別部５により、位置を同定する。さらに、位置推定を効率的に行うために、広域的位置推定部により、移動履歴の確率分布として、マルコフ過程とベイズ定理を利用し位置の存在確率を求めることにより正答となる位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】工業用部品のような物品の位置や姿勢を検出するための画像処理において、物品自体の形状に依らず組合せハフ変換の手法を適用できるようにし、また、検出の精度を向上する。
【解決手段】物品の姿勢を表す基準線にそれぞれ対応づけて線対称形状のマーカーＭを表示し、それを撮影した画像データから物品ではなくマーカーＭの形状を認識して、これに基づいて物品の姿勢を検出する。マーカーＭは、基準線に対し線対称な一対の特徴曲線ｍ_１，ｍ_２からなり、個々の特徴曲線ｍ_１，ｍ_２には線対称形状の部位が存在しないことが好ましい。 （もっと読む）

【課題】より一層ユーザの意図を反映させた結果を取得することができる画像処理装置及び画像処理方法等を提供する。
【解決手段】画像を解析して画像特徴情報を作成する（ステップＳ２０１）。画像特徴情報に対する順位付けを行う（ステップＳ２０２）。順位付けにおいて最上位となった画像特徴情報に基づいて画像処理条件を決定する（ステップＳ２０３）。画像処理条件を用いて画像に対して画像処理を行う（ステップＳ２０４）。画像処理後の画像を表示する画像表示（ステップＳ２０５）。外部からの指示を受け取る（ステップＳ２１１）。外部からの指示が画像処理条件の変更に関するものであった場合に、画像処理条件を変更し（ステップＳ２１７、Ｓ２２２）、変更後の画像処理条件を用いて画像に対して画像処理を行い（ステップＳ２１８、Ｓ２２３）、変更後の画像処理条件に基づいて行われた画像処理後の画像を表示する（ステップＳ２１９、Ｓ２２４）。 （もっと読む）

【課題】従来、文書画像の傾き検出には文字ごとの特性を用いていたため、文字の大きさやコピー時等に生じた文字上のノイズの影響により、傾きの検出精度が低下する場合があった。
【解決手段】文書領域を含んだ文書画像データＩに対し、縮小処理を施すことによって文書領域を抽出した文書縮小画像Ｉsを生成する。そして文書縮小画像Ｉsに対するフィルタ処理によって文書領域のエッジを抽出したエッジ画像Ｉeを生成する。そして、エッジ画像Ｉeにおけるエッジに接する直線をハフ変換により検出し、該直線の傾きにより文書画像の傾きを決定する。これにより、文書領域の特性に基づいた、精度の良い傾き検出を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】検査対象の搬送速度に変動が生じても、欠陥を確実に検出する。
【解決手段】搬送中のフイルムを受光器により撮像する。撮像により得られるフレーム画像６０にハフ変換を施し、直線６２を検出する。直線６２のうち、フレーム画像の中心Ｃ１に最も近い中心直線６２ａを特定する。中心直線６２ａと交差する直線の交点６７を求める。求めた交点６７の座標を用いて、Ｘ軸方向の隣接交点間距離Ｐ１〜Ｐ１５及びＹ軸方向の隣接交点間距離Ｑ１〜Ｑ１５を求める。隣接交点間距離Ｐ１〜Ｐ１５及びＱ１〜Ｑ１５に基づいて、比較ピッチＸｐ，Ｙｐを求める。フレーム画像６０上の指定画素とその指定画素から比較ピッチ分Ｘｐ，Ｙｐだけ離れた比較画素を特定する。指定画素及び比較画素の濃度値に基づき、指定画素について差分処理を行う。フレーム画像６０の画素の全てに対して差分処理を行うことにより、フレーム画像６０からメッシュ部６３が除去される。 （もっと読む）

【課題】車線の検出結果の誤差を小さくすることが可能な車線検出装置を提供する。
【解決手段】本発明の車線検出装置Ｓ１は、車体の側面側を視点とした車体の外側の魚眼画像を入力する画像入力部１１と、魚眼画像からエッジ点（特徴点）を抽出する特徴点抽出部１２と、特徴点に基づいて、路面上において車体の側面側に位置する車線の方向ベクトルを算出する車線方向算出部１４と、車線の方向ベクトルと魚眼画像の特徴点とを用いて、車線を検出する車線検出部１５と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装置のサイズ等を増加させることなく、車両をより正確に駐車枠線内に誘導することが可能な駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両後方を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像において、撮像された駐車枠線に合わせて目標駐車位置を設定する画像上目標駐車位置設定手段と、該画像上目標駐車位置設定手段により設定された目標駐車位置に所定の変換処理を行なって目標誘導位置を決定する目標誘導位置設定手段と、該目標誘導位置設定手段により決定された目標誘導位置に車両を誘導する誘導手段と、を備える駐車支援装置であって、前記目標誘導位置設定手段は、前記撮像手段により撮像された画像における前記駐車枠線の位置及び形状に基づき前記目標駐車位置を補正し、該補正した位置に所定の変換処理を行なって目標誘導位置を決定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】対象物の輪郭以外のノイズ検出を低減すると共に、その操作性を向上する。
【解決手段】
エッジ抽出装置は、画像からエッジ強度を算出してエッジ検出を行うエッジ検出部と、エッジ検出部が検出したエッジをラベリング処理し、かつ、エッジの長さを求めるラベリング処理部と、ラベリング処理部が求めたエッジの長さとエッジ検出部が算出したエッジ強度とを対応付けた値によってエッジの強調処理を行うエッジ強調処理部と、エッジ強調処理部によって強調された画像に対して、調整可能とされる閾値により２値化処理を施し、エッジを抽出するエッジ抽出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】構成や処理の複雑化を招くことなく、人物に相当する領域である確度の高い人物候補領域を画像から抽出可能とする。
【解決手段】処理対象画像の全領域を対象として人物に相当すると推定される人物候補領域を探索・抽出し(52)、抽出した個々の人物候補領域に対し、領域内のエッジ画素を抽出し(58〜68)、領域内の人工的な直線状線分や曲線状線分を探索・抽出し(70〜86)、領域内に人工的な直線状線分や曲線状線分が明瞭に存在している場合(88が肯定)は出力対象から除外(90)する処理を順に行い、出力対象から除外されずに残った人物候補領域を、人物領域である確度の高い領域として出力する(94)。 （もっと読む）

【課題】被認証者が認証を受ける場所の画像を撮像して監視を行う場合に、被認証者の体格差の影響を受けずに、撮像された監視画像の中に被認証者以外の人物が映っているか否かを判定することのできる監視装置を提供する。
【解決手段】被認証者を認証して、当該被認証者が複数の認証対象者のいずれであるかを特定する認証部と、被認証者を含む監視画像を撮像する監視画像撮像部と、を備え、複数の認証対象者のそれぞれについて、当該認証対象者の射影像に応じたテンプレートを記憶し、監視画像の中から被認証者に対応すると推定される人物像を被認証者候補像として特定し、被認証者候補像と認証された被認証者について記憶するテンプレートとを比較して、被認証者候補像が複数の人物を含んだ人物像か否かを判定し、判定結果を出力する監視装置である。 （もっと読む）

【課題】車両が走行中の道路において複数の並列する人工溝の有無を高精度で認識する。
【解決手段】車両走行支援装置によれば、カメラを通じて得られた画像において、実空間における車両の第１予測走行領域を表わす指定画像領域ＱＡの横方向の濃淡変化態様が高速フーリエ変換処理の実行により生成された周波数スペクトルとして認識される。車両が走行している道路に複数の並列する人工溝Ｇが設けられている場合、指定画像領域ＱＡにはその横方向に特徴的な濃淡変化態様（スペクトルにおけるピーク）が現われる。したがって、この濃淡変化態様に基づき、第１予測走行領域における複数の並列する人工溝Ｇの有無が高精度で認識されうる。さらに、道路に複数の並列する人工溝Ｇが存在しないと認識されたことを要件としてエッジ抽出処理およびハフ変換処理の実行結果に基づいて車両の第２予測走行領域における積雪の有無等、道路の状態が認識される。 （もっと読む）

【課題】被認証者が認証を受ける場所の画像を撮像して監視を行う場合に、撮像された監視画像の中から精度よく被認証者を特定することのできる監視装置を提供する。
【解決手段】被認証者の顔を含む認証用画像を撮像する認証用画像撮像部２１と、認証用画像の中から被認証者の顔を示す顔領域を検出し、当該顔領域内の画像に基づいて被認証者を認証する認証部と、上方から被認証者を含む監視画像を撮像する監視画像撮像部１３と、を備え、監視画像の中から１又は複数の人物像を抽出し、認証用画像内において顔領域が検出された位置に基づいて、抽出された人物像の中から被認証者の人物像を特定する監視装置である。 （もっと読む）