【課題】検出した車線を車線逸脱回避等の自動制御に用いるべきか否かを示し、検出した車線のうちどの部分の信頼度が高いかを精度良く示す車線認識装置を提供する。
【解決手段】車線認識装置１は、自車両前方を撮像する撮像手段２と、撮像画像Ｔの各画素の実空間上の距離Ｌijを算出する画像処理手段６と、撮像画像Ｔ中から車線位置ＬＲdec、ＬＬdecを検出する車線位置検出手段９１と、遠方領域における車線位置ＬＲinf、ＬＬinfを推測する車線位置推測手段９２と、両方の車線位置ＬＲdec、ＬＬdecから現在の車線位置ＬＲpre、ＬＬpreを算出し、自車両から所定距離離れた前方位置において現在の車線位置ＬＲpre、ＬＬpreと過去に算出された車線位置ＬＲlast、ＬＬlastとの差分Δの絶対値が閾値shift_th以下であるサンプリング回数が所定回数cnt_th以上連続した場合に現在の車線位置ＬＲpre、ＬＬpreを有効であると判断する判断手段９３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 原稿が不用意に閲覧されるのを防止すると共に、原稿の検索作業の煩わしさを解消することができる画像形成装置を提供する。
【解決手段】 原稿の画像を読み込むスキャナ部２と、原稿に埋め込まれたコード情報を検出する埋め込み情報検出部７と、コード情報として埋め込まれた認証情報と、ユーザインターフェース部９から入力された認証情報との照合と、
コード情報として埋め込まれたキーワードと、ユーザインターフェース部９から入力したキーワードとの比較と、認証情報の照合に成功し、原稿がキーワードを含む場合に、原稿の画像形成を許可する判定とを行う制御部８とを有している。 （もっと読む）

【課題】画像全体に対してハフ変換処理やヒストグラム生成処理を行う構成を採ると、２値化画像にＯＮ画素数が多い場合に、ハフ変換処理の際の演算処理に時間がかかることになるために、スキュー角検出の処理速度が遅くなる。
【解決手段】２値化画像において連続する画素に対してラベリング部２０２によって同一ラベルを付与して連続画素群とし、複数の連続画素群のうち、特徴量が所定基準を満たす連続画素群を特定画素群抽出部２０３によって特定画素群として抽出し、この抽出した特定画素群のみを用いて、ハフ変換部２０５および角度算出部２０６によってハフ変換によるスキュー角検出を行う。そして、この検出したスキュー角を基に、スキュー補正部２０７によって入力画像に対するスキュー補正を行う。 （もっと読む）

【課題】車両から撮像した画像における道路区画線の位置を適切に認識することが可能な車両用道路区画線認識装置、及びこれを利用した車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両前方の道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、車両前方を撮像する撮像手段と、道路情報取得手段により取得された情報に基づいて仮想道路区画線を作成する仮想道路区画線作成手段と、を備え、仮想道路区画線作成手段により作成された仮想道路区画線に基づく初期設定を用いて撮像手段の撮像画像を解析することにより、撮像手段の撮像画像における道路区画線の位置を認識することを特徴とする、車両用道路区画線認識装置。 （もっと読む）

【課題】不要な注意喚起や煩わしい注意喚起がなされることを抑制して、車両の運転者に信頼性の高い注意喚起を行う車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】車両１０に搭載された撮像手段２Ｒ，２Ｌ，２´によって得られる画像から、車両の周辺に存在する物体を検出する車両周辺監視装置であって、画像における車道領域を識別する（ＳＴＥＰ１００）車道領域識別手段と、画像から対象物を抽出する（ＳＴＥＰ２００）対象物抽出手段と、運転者に対して注意喚起を行う注意喚起手段６，７と、対象物抽出手段によって、車道領域内で対象物が抽出された場合には、第１の注意喚起を前記注意喚起手段により出力し、車道領域外で対象物が抽出された場合には、第１の注意喚起と異なる第２の注意喚起を注意喚起手段により出力する（ＳＴＥＰ５００）注意喚起制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】直線道路やカーブ道路におけるレーンマークを認識することができる車両用レーンマーク認識装置を提供する。
【解決手段】今回のサイクルでの車線中心線の位置や形状、車線幅の予測結果を用いて、レーンマークに対応するデータを抽出し（ステップＳ４）、この抽出したデータの車軸方向成分（ｘ軸の成分）を補正して車線中心線に相当するデータを生成し（ステップＳ５）、この生成したデータを用いたハフ変換処理により、車線中心線の位置や形状を算出する（ステップＳ６）。続いて、ステップＳ４で抽出したデータの車線中心線からの相対位置の度数分布を算出し（ステップＳ７）、この度数分布に対して自己相関関数を演算して、道路の車線幅を算出する（ステップＳ８）。ステップＳ９では、カルマンフィルタによって、今回のサイクルや数サイクル後における車線中心線の位置や形状、車線幅を推定／予測する。 （もっと読む）

【課題】２つの白色の直線の間に輪止めなどの立体物が設けられた構成の駐車場が車両の周辺に存在するか否かを判定することができる画像処理装置及び駐車場判定方法を提供する。
【解決手段】カメラが撮像した画像を取得し、Ｔｏｐｖｉｅｗ変換により俯瞰方向の画像に変換し、２値化により白線を抽出する。２値化した画像をハフ変換し、ハフ変換による画像の各点に対応するハフ曲線が多く交わる点を抽出することにより、直線の抽出を行い、逆ハフ変換を行って抽出した直線を取得する。また、カメラから取得した画像に写された対象物への距離を算出し、算出結果を基に立体物の検出を行う。抽出した２つの直線の間に立体物が存在する場合には、車両の周辺に駐車場が存在すると判定する。 （もっと読む）

【課題】複数の撮像装置から取得した情報から三次元環境情報を容易に取得し、極めて簡単な操作のみで全ての撮像装置情報を一つの世界座標系に統合する三次元環境情報取得装置，三次元環境情報取得方法及びその方法を実現したプログラムを格納した記録媒体を提供する。
【解決手段】複数の撮像装置を移動させながら観測した画像列を取得する手段１１，前記の取得した移動観測画像列の各フレームを撮影したときの撮像装置運動を推定する手段１２，その取得した撮像装置運動を用いて被写体の三次元点群を取得する手段１３，前記の移動観測画像列を用いて取得された三次元点群を統一された世界座標系に統合する手段１４，その統合された三次元点群から基準面領域を検出する手段１５，その検出された基準面領域の情報に基づいて、その統合された三次元点群からエラー点を除去する手段１６を有するものである。 （もっと読む）

【課題】視覚障害者に白杖以外の特別な装置を装着させることなく、また、周囲の白杖に似た色・形状の物体の有無にかかわらず、安定して白杖を自動検出することができるステレオカメラを用いた白杖使用者検出システムを提供する。
【解決手段】ステレオカメラを用いた白杖使用者検出システムにおいて、ステレオカメラ１から得られる３次元距離情報を基に、監視場所内で検出した歩行者の周囲の、白杖３が存在する可能性のある部分のカラー画像のみに対して画像処理を施し、白杖３を検出する。 （もっと読む）

【課題】静止部に固定的に設置されたカメラにより撮像された画像を処理して何らかを情報を得る場合にその情報の精度の低下を招くような事態を比較的簡単な処理で精度良く安定して検知する。
【解決手段】姿勢変化検知装置４は、静止部に固定的に設置されたカメラ１により撮像された画像のうちの所定領域の画像信号に基づいて、前記所定領域内の直線をハフ変換処理により検出する。姿勢変化検知装置４は、前記検出された直線を示すパラメータρ，θに基づいて、カメラ１の姿勢変化の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】足跡などの遺留画像をＲｉｄｇｅｌｅｔ変換することで犯罪捜査における個人認証を有効に行うことを可能にした遺留画像鑑定方法及び装置の提供。
【解決手段】Ｒｉｄｇｅｌｅｔ変換は、輝度値を線積分するＲａｄｏｎ変換の性質により、直線上のエッジを効果的に表現し、かつ雑音を効果的に除去でき、変換ドメイン内で拡大縮小、並行移動、回転を容易に行える。更に、Ｒａｄｏｎ変換はＨｏｕｇｈ変換のパラメータ空間と等しいため、Ｒｉｄｇｅｌｅｔ変換された足跡画像を段階的に解像度を上げながらＲａｄｏｎドメインを再生し、Ｈｏｕｇｈ変換によってパターンマッチングが可能となる。Ｒｉｄｇｅｌｅｔ変換を用いると、輝度値を任意の方向に微分でき、一般Ｈｏｕｇｈ変換への応用が可能となる。 （もっと読む）

【課題】カメラの光軸を制御する機構を持つことなく，角速度センサなどで得られるカメラの画角の変化量を元に，画像処理によって光軸が一致した，即ち回転および平行移動成分が補正された画像を得ることができる画像処理装置および画像処理方法を提供する．
【解決手段】画像を撮影する撮像部１１と，前記撮像部１１で撮影される画像以外の情報を検出するセンシング部１２と，前記センシング部１２によって得られた情報を元に，前記撮像部で撮影された画像に所定の画像処理を行う画像処理部１３を備えることを特徴とする．
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【課題】注目対象の形状や周辺環境に依存し、かつ詳細に人物の注目度合いを判定することができなかった。
【解決手段】人物画像を含む所定画像から、前記人物画像で表される人物の２つの身体部位における向き情報を検出する向き検出部と、前記２つの向き情報から、２つの向きの変位の比である変位比を算出する変位検出部と、第１の人物画像を含む第１の所定画像から前記向き検出部によって検出された第１の向き情報を用いて前記変位検出部で算出される第１の変位比と、前記第１の人物画像を含む第２の所定画像から前記向き検出部によって検出された第２の向き情報を用いて前記変位検出部で算出される第２の変位比と、に基づき、前記人物の所定物体に対する注目度の判定を行う注目状態判定部と、を備える、画像処理装置。 （もっと読む）

【課題】各種未認識、誤認識発生状況においても、白線を正常認識することができ、これにより白線認識精度を格段に向上させること。
【解決手段】路面Ａを撮影して得られる道路画像の微分処理及び２値化処理により白線ａの候補エッジを抽出し、候補エッジの判定により白線エッジを抽出し、白線位置を認識する白線認識方法であって、白線ａと白線ａ以外の道路との濃度差が大きい場合、小さい場合用の少なくとも２つの２値化処理用の閾値を設定しておき、白線の候補エッジの抽出時に、それらの閾値を切り替えて使用する。 （もっと読む）

【課題】葉書の表裏面を撮影して管理しやすいようにデータ化する。
【解決手段】デジタルカメラ１は、シャッターが押下されて葉書２の表裏を撮影する。デジタルカメラ１は、葉書２の画像の輪郭を検出し、操作者の指示により、斜め撮影補正を行う。そして、デジタルカメラ１は、切手や料金に関する記載が行われる領域を判別することにより、この葉書２が縦書又は横書に使用されているかを判別する。デジタルカメラ１は、この判別結果に基づいて、葉書２の表裏の画像を合成する。 （もっと読む）

【課題】映像中の小さい面積の映像オブジェクトにも適用でき、人物の動作を認識して人物の画像であるかを認識できる人物オブジェクト判定装置を提供する。
【解決手段】人物オブジェクト判定装置１は、フレーム画像から映像オブジェクトを抽出する映像オブジェクト抽出手段１１と、この映像オブジェクトの形状の特徴を示す形状パラメータを生成する形状パラメータ生成手段１２と、当該形状の経時変化を示すオブジェクト動作パターンを生成するオブジェクト動作パターン生成手段１４と、所定の動作時における人物の映像オブジェクトの形状の経時変化を示す人物動作パターンを予め記憶する人物動作パターン記憶手段１５と、オブジェクト動作パターンと人物動作パターンとを比較して、抽出された映像オブジェクトが人物の画像であるか否かを判定する人物判定手段１６とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】画像認識の処理量を軽減して、走行ルート上に存在する障害物を早期に認識することのできる障害物接近判断装置および障害物衝突警告システムを提供すること。
【解決手段】画像データから障害物を認識する認識処理部１０２と、車両４００が走行する道路形状を解析する道路形状解析部１０６と、車両４００の走行状態を取得する走行状態取得部１０７と、道路形状解析部１０６での解析結果および走行状態取得部１０７での取得結果に基づいて車両４００の移動先を予測する移動先予測部１０５と、移動先予測部１０５の予測結果に基づいて認識処理部１０２が認識処理を行なうエリアを特定する認識エリア特定部１０４と、認識エリア特定部１０４で特定されたエリアにおける認識処理部１０２での認識結果に基づいて障害物の接近を判断する接近判断部１０３とを備え、自車両の移動先予測情報に基づいて走行ルート上に存在する障害物を認識する。 （もっと読む）

【課題】被写体を撮影して得た基準画像と比較画像とを比較することにより、被写体の変化の有無を監視する被写体監視方法等に関し、撮影時の照明条件といった撮影条件が異なっても基準画像と比較画像との間の変化を正確に捉える。
【解決手段】比較画像上の、１画素のみからなることを含む第１の小領域を包含する第２の小領域内の画素値の平均および分散を、基準画像上の、第２の小領域に対応する小領域内の画素値の平均および分散に一致させることにより、比較画像上の第１の小領域内の各画素の画素値を補正する演算を、比較画像をそれぞれが１画素のみからなることを含む複数の小領域に分割したときの該小領域それぞれを前記第１の小領域として実行する画素値補正ステップと、基準画像と、画素値補正ステップを経ることにより得られた補正後の比較画像とを比較することにより、被写体の変化の有無を判定する変化判定ステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】処理量を抑えるとともに演算精度を高精度に維持した車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラムを提供すること。
【解決手段】カメラ１０で撮影した画像中から白線エッジの候補点を抽出する。抽出した候補点からハフ変換により白線エッジの近似直線を得る。この際に、状態１では、角度分解能を例えば９°、傾き検出範囲を大きく（例えば０°〜１７９°）して近似直線を得る。状態１で近似直線を連続して例えば１０回検出すると、状態２に移行する。状態２では角度分解能を例えば４°、傾き検出範囲を状態１で得た近似直線の傾きを中心にして中（例えば８０°）にして近似直線を検出する。状態２で近似直線を連続して３０回検出すると状態３に移行する。状態３では、角度分解能を例えば２°、傾き検出範囲を状態２で得た近似直線の傾きを中心して小（例えば４０°）にして近似直線を検出する。 （もっと読む）

【課題】画像から目的とする物品の位置と姿勢を精密かつ確実に検出でき、かつＦＡなどに適用可能な高速処理ができる物品の位置及び姿勢を検出する方法および装置を提供する。
【解決手段】複数の同一物品１が同一平面上に並んだ画像３を撮像し、画像から物品の位置及び姿勢９を検出する。物品の形状データ４から画像上の物品の輪郭を示すテンプレート５を生成するテンプレート生成処理Ｓ１と、画像から物品の形状を強調した二値のエッジ画像６を作成するエッジ強調処理Ｓ２と、テンプレートとエッジ画像のベクトル相関により物品候補データ７を作成する粗サーチ処理Ｓ３と、エッジ画像からエッジを構成する線分データ８を作成する線分近似処理Ｓ４と、物品候補データと線分データから線分探索により物品の正確な位置と姿勢９を決定する精密サーチ処理Ｓ５とからなる。 （もっと読む）