【課題】ステレオ撮像手段から出力された一対の画像に対するステレオマッチング処理でミスマッチングが発生していることを的確に判定することが可能な車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】車両用環境認識装置１は、基準画像Ｔ_Oと比較画像Ｔ_Cを出力するステレオ撮像手段２と、基準画像Ｔ_O等に対するステレオマッチング処理で算出した各第１視差ｄｐ１により第１距離画像Ｔ_Z１を形成する第１ステレオマッチング手段７ａと、前処理後の基準画像ＴＥ_O等に対するステレオマッチング処理で算出した各第２視差ｄｐ２により第２距離画像Ｔ_Z２を形成する第２ステレオマッチング手段７ｂと、第１距離画像Ｔ_Z１と第２距離画像Ｔ_Z２の対応する画素ブロックＰＢ_Oの第１視差ｄｐ１と第２視差ｄｐ２の差の絶対値が所定の閾値Δｄｐth以上である画素ブロックＰＢ_Oでミスマッチングが発生していると判定するミスマッチング判定手段１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 人体センサによって検出された人体を拡大して表示することができる防犯システムを提供する。
【解決手段】 センサカメラ１は、所定の撮像範囲を撮像する撮像部１３と、それぞれ異なる検出範囲であって少なくとも一部が撮像範囲に重なる検出範囲の人体を検出する複数個の人体センサ１４ａを有する。親機２が有する液晶パネル２３ａには、センサカメラ１の撮像部１３で撮像された画像のうち、人体が検出された人体センサ１４ａに対応する範囲のみが表示されるようにした。撮像部１３によって撮像された画像全体が表示部２３の液晶パネル２３ａのサイズに合わせて表示される場合に比べ、人体センサ１４ａによって検出された人体が拡大して表示されることになる。 （もっと読む）

【課題】 車両周辺に存在する立体物の状態を識別して当該立体物までの正確な距離を提示する。
【解決手段】 車両周辺を撮影する複数のカメラモジュール１２と、各カメラモジュール１２により撮像された画像を地面に投影した座標変換画像を合成して俯瞰画像を作成する画像変換部２３ａと、俯瞰画像に含まれる座標変換画像の境界線を跨いだ物体画像の状態に基づいて、車両周辺に存在する立体物の状態を識別する立体物識別部２３ｂと、立体物の状態に基づいて、当該車両から立体物までの距離を演算する距離計算部２３ｃと、車両から立体物までの距離に基づいて加工した俯瞰画像を表示する表示加工部２３ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】 使用者が目視によって監視作動状態を確認でき、且つ、犯罪行為の抑止が可能な全方位撮像装置を提供する。
【解決手段】 光学部材３１，３２は、撮像素子３３に各方位からの光を入射させる。移動体検出部５１は、撮像素子３３が出力した全方位画像Ｍから移動体を検出する。移動体報知部４２は、移動体が位置する方位に応じて発光する。発光部４１は、全方位撮像装置の作動中に全周が光輝する。 （もっと読む）

【課題】人物の移動予測を実際の環境で予測をして、予測結果が安定するまでにかかる反復処理回数を抑え、高い追跡精度と低い計算コストを両立する。
【解決手段】予め計測しておいた実世界の三次元構造と実世界に配置されたカメラ等の画像センサーの内部・外部パラメータおよび環境中での人物の行動履歴を三次元環境情報データベース２１に記憶し、各時刻において推定された追跡対象状態の確率分布および最大の確率を持つ追跡対象状態を対象状態分布記憶手段２２に記憶する。追跡によって得られた人物の行動履歴を用い、逐次的に環境中の任意の位置から次の時刻にどのように人物が移動するかを、行動履歴分布を導入して確率的に表す。この場合、行動履歴を統計的に処理することで、環境要因に従った移動経路の予測を行うことが可能となり、予測精度の向上が実現できることはもちろん、環境要因の事前設定を必要とせず、逐次的に更新される。
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【目的】カメラ撮影画像の全部あるいは大半を利用して車両後方画像を表示し、かつ、車のバック進行方向側の風景を重点的に表示する「車両後方画像表示方法及び装置」を提供する。
【構成】カメラで取り込んだ車両後方の画像を加工してモニターに表示するに際して、カメラで取り込んだ車両後方の画像を少なくとも左後方画像LIM、中央後方画像CIM、右後方画像RIMに分け、中央後方画像CIMの表示サイズを一定にし、かつ、車両バック方向に応じて中央後方画像CIMの表示位置をスクリーン中央から左方向あるいは右方向にシフトし、中央後方画像CIMの表示位置が左方向にシフトする場合には、左後方画像LIMを縮小表示し、かつ右後方画像RIMを拡大表示し、中央後方画像CIMの表示位置が右方向にシフトする場合には、右後方画像RIMを縮小表示し、かつ左後方画像LIMを拡大表示する。 （もっと読む）

【課題】被写体にオクルージョン（遮蔽）がある場合でも、極端な画像の劣化を防止し、かつ、短時間で画像を生成する。
【解決手段】各投影点毎に、各投影点に対応する被写体の複数の画像の対応点間の相関度を算出するステップＤと、前記各投影点における相関度に基づいて、前記各投影点に物体の表面が存在する確率である存在確率を決定するステップＥとを有し、ステップＤは、被写体の複数の画像の中から選んだいくつかの画像の組み合わせであるカメラセットを複数組用意し、各カメラセットに含まれる画像の各投影点に対応する対応点から各投影点について相関度を求め、前記ステップＥは、前記カメラセット毎に求めた前記各投影点の相関度に基づき、カメラセットの代表となる１つの視点位置である代表視点を通る直線上の値の合計が一定値となる正規化処理を施した部分存在確率を算出し、カメラセット毎に決定した部分存在確率の統合処理をして前記各投影点の存在確率を決定する。 （もっと読む）

記載されたシステムおよび方法は、複数のセンサがそれぞれの最良の露出値で画像を記録し、記録された画像の露光を適応的に変更して、継ぎ目のない３６０度の視界を作成することを可能にする、撮像システムを提供する。具体的には、本明細書に記載のシステムおよび方法は、隣接するセンサの最良の露出値間を補間することにより、センサの中の感光要素の各列について露出値を決定することを含む。さらに、複数のセンサのうち第１の画像化センサは、第２の画像化センサに隣接して水平に配置され得る。
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【課題】異物を検知するためのステレオ画像処理装置を提供する。
【解決手段】設定段階では、床面に引いた基準線を撮像した左右画像のうち、左画像の基準線を右画像の基準線に一致させるために必要なシフト量を取得し、前記シフト量に従って前記一方の画像をシフト処理すると共に前記シフト処理した左画像と右画像の差分画像（背景画像）を形成する。また、取得したシフト量を記憶手段に記録する。運用段階では、監視領域の左画像を前記記憶手段に記録したシフト量に応じてシフト処理し、前記シフト処理した左画像と同領域の右画像との差分画像と前記背景画像の差分画像から異物画像を抽出する。 （もっと読む）

【課題】誤対応による誤計測を減らせて安定したステレオ計測を実現する。
【解決手段】本発明のステレオ計測装置は、撮影対象を同時に撮影する第１のカメラ（左のカメラ２）及び第２のカメラ（右のカメラ３）を備えたステレオカメラ４によって撮影された第１の画像と第２の画像とを入力してステレオマッチングを行うことで画像中の物体に関する距離情報を求めるステレオ計測装置５において、第１のカメラによって撮像された第１の画像から運動領域を抽出する第１の運動領域抽出手段（左画像の運動領域抽出手段６）と、第２のカメラによって撮像された第２の画像から運動領域を抽出する第２の運動領域抽出手段（右画像の運動領域抽出手段７）と、第１の画像及び第２の画像より抽出された運動領域のみを対象としたステレオマッチングを行って運動領域で示される物体に関する距離情報を求めるステレオマッチング手段８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 ＨＭＤを頭部に装着した複数人のユーザが複合現実空間を共有する場合に、ＨＭＤに対する無線での画像送信を円滑に行うための技術を提供すること。
【解決手段】 ＨＭＤ１０ａは、ＨＭＤ１０ａの位置と無線Ｉ／Ｆ１０５ａの位置とを通る直線を軸とする領域を示す領域情報を生成する。他の画像処理装置１１ｂ、１１ｃが有する無線Ｉ／Ｆの位置情報を取得する。取得した位置情報が示す位置が、上記領域情報が示す領域内に含まれているか否かを判断する。そして係る判断の結果に応じて、無線Ｉ／Ｆ１０５ａ、若しくは他の無線Ｉ／Ｆの何れかを無線通信相手として選択し、選択した無線Ｉ／Ｆとの無線通信により、画像を受信する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されて互いに所定間隔離れた位置に設置された複数の撮像手段を設け、この撮像手段の光軸を調整する光軸調整手段と撮像手段から得られた画像を処理する画像処理手段とが備えられた制御手段を設けた車両用画像処理装置において、車両走行状態に応じた画像を表示させ、運転者の様々な要求に、他の撮像手段を追加することなく答えさせることにある。
【解決手段】画像処理手段は、光軸調整手段を用いて少なくとも複数の撮像手段により撮影された画像をステレオ画像として処理するステレオ画像処理モードと、複数の撮像手段により撮影された画像を夫々別々の画像として処理する単眼画像処理モードとを備えている。 （もっと読む）

【課題】単眼ステレオ視であってもエンジン起動時にカメラ撮影画像より立体物を判定できるようにする「立体物検出方法および立体物検出装置」を提供することである。
【解決手段】自動車に取り付けたカメラによりエンジン起動時における立体物を検出する立体物検出方法である。自動車停車時におけるカメラによる第１の撮影画像と停車直前に検出した立体物の位置情報とを保存し、自動車のエンジン起動時におけるカメラによる第２の撮影画像を取得し、第１、第２撮影画像よりエッジを検出し、該第１、第２撮影画像の同じ位置のエッジが一致するか否か及び自動車停車時に該位置に立体物が存在していたか否かに基づいて、エンジン起動時に該位置に立体物が存在するか否かを検出する。 （もっと読む）

ロードサイドの多視点パノラマを生成する方法が開示される。方法は、移動車両上に装着された少なくとも１つの地上レーザスキャナにより取得され、各々が位置データ及び方向データと関連付けられるレーザスキャンサンプルのセットを得ることと、少なくとも１つの画像シーケンスを得ることであり、各画像シーケンスは移動車両上に装着された地上カメラを使用して取得され、少なくとも１つの画像シーケンスの各画像は位置データ及び方向データと関連付けられる少なくとも１つの画像シーケンスを得ることと、レーザスキャンサンプルのセットから表面を導き出すこと及びレーザスキャンサンプルと関連付けられる位置データに依存して前記表面の場所を決定することと、表面の場所、並びに各画像と関連付けられる位置データ及び方向データに依存して、少なくとも１つの画像シーケンスから前記表面に対する多視点パノラマを生成することとを含む。
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【課題】 車両周辺を映し出す画像をより鮮明に表示することができる「画像処理装置」を提供する。
【解決手段】 画像処理装置１００は、自車周辺を撮像する撮像カメラ１１２〜１１８と、撮像カメラ１１２〜１１８の撮像データをマッピングテーブルにより視点変換する視点変換部１３６と、視点変換された画像データをディスプレイ１１０に表示する表示制御部１０８とを備えている。撮像カメラには、遠い距離を撮像するための反射鏡が取り付けれ、反射鏡によって撮像された撮像データは、撮像カメラのレンズの光軸近傍など解像度（像高）の高い領域に結像される。視点変換部１３６は、反射鏡によって得られた撮像データをトップビュー画像のために視点変換し、これにより、撮像カメラから遠い距離にある画像を鮮明にする。 （もっと読む）

【課題】車外撮影カメラの画像表示に際して、車両の走行範囲内に危険物が存在することを危険の程度に応じて見やすく表示可能な「車外撮影カメラ画像表示装置」とする。
【解決手段】車外撮影カメラの撮影画像を取り込んで車両の周囲撮影画像を形成し、その画像をユーザーの視線方向において前後に位置する前面側表示部と背面側表示部に、輝度を変化させて表示可能な二重表示ディスプレイに対して表示する。その際、予測した車両移動範囲内に車両走行の障害になる危険物を検出し、その危険物の危険度を危険物の高さや位置、危険物との距離、危険物の温度、危険物の移動等により演算し、危険度が高いほど危険物の画像が前面に見えるように前面側表示部の輝度を高めて表示する。車外撮影カメラの撮影画像表示に際しては、トップビュー方式の他、種々のカメラ撮影画像を用いることができる。 （もっと読む）

【課題】車両周辺を歩く人が引っかけにくく、周囲の状況を広範囲に分かりやすく表示することが可能な車両周辺監視装置を得る。
【解決手段】車両天井周辺の後端左角に車両本体から斜め外側後方に張り出すように撮影装置支持体２４を設け、この撮影装置支持体２４に撮影装置２０を、車両１０を真上から見た場合の車両１０のシルエットからはみ出さないようにかつ光軸が下向きになるように取り付け、撮影装置２０によって撮影された映像を、車両１０の前方向を画面の上方向としてディスプレイ３０に表示するようにし、撮影装置２０の光学系の最も外側のレンズ２５の内側の機能面を、４５度及び１３５度方向の断面形状を外向きに引き伸ばした形状とする。 （もっと読む）

【課題】画質改善処理を行うためのフィルタ処理方法を、処理を行う画面の位置に応じて適切に設定することにより、変換時に画質劣化が激しい車両遠方の画像に強いフィルタ効果を、画質劣化が少ない車両近くの画像に弱いフィルタ効果をかける。
【解決手段】撮像部１００で撮像した映像がマッピングテーブル記憶部５００に記憶されたマッピングテーブルに基づき映像変換処理部３００で視点変換映像に変換される。また、映像変換処理部３００は、マッピングテーブルに基づき視点変換画像の画素値の変化を検出し、変化が大きい場合は暈し効果の強いフィルタ処理を、変化が小さい場合は暈し効果の弱いフィルタ処理を行う。 （もっと読む）

【課題】ユーザが撮像画像上の所定位置の詳細情報を容易に取得可能とする。
【解決手段】モニター部１０６は、パノラマカメラユニット部１０１で順次撮像して得られる各画像のデータを受け取り、各画像を貼り合わせてなるパノラマ画像の画像データを生成し、ディスプレイにパノラマ画像を表示する。データベース１０７は、パノラマカメラユニット部１０１で撮像される広域の被写体に対応した地図情報および写真（航空、衛星）情報を有すると共に、モニター部１０６に表示されるパノラマ画像と地図および航空写真との対応付け情報を有している。ディスプレイに表示されているパノラマ画像上の所定位置が指定されるとき、当該指定位置に対応した地図情報または写真情報をデータベース１０７から読み出し、ディスプレイに地図情報または写真情報による画像を表示する。さらにこの画像上に、指定位置の経度、緯度、住所などの位置情報を表示する。 （もっと読む）

【課題】天候や時間等の変化に対して違和感のないパノラマ画像を得る。
【解決手段】撮像手段としての撮像装置１０からの映像信号がコンピュータ装置３０のビデオキャプチャーボード３１に供給される。レンズブロック部１１はカメラコントローラ４１からの駆動命令によって変倍用レンズが駆動される。撮像装置１０は回転雲台５０に設置され、パンチルタコントローラ４３からの駆動命令によって各方向に駆動される。モードコントローラ４２はコンピュータ装置３０からの絶対位置駆動要求に対して撮像装置１０及び回転雲台５０の制御を行う。コンピュータ装置３０には記憶装置３２と画像処理装置３３と制御装置３４とが設けられ、これらの装置によってパノラマ画像の形成のための映像信号処理及び制御が行われる。このコンピュータ装置３０で形成された映像信号がコンピュータモニタ６０に供給されてユーザーインターフェースとされる。 （もっと読む）