【課題】制御対象の出力である被制御量が複数ある多目的制御問題において、制御調整者の経験や試行錯誤による調整作業の労力を低減し、制御対象の特性変化にも適合する。
【解決手段】制御対象の動的モデルを使い、未来の制御対象の出力である被制御量を予測し、それらの予測値がそれぞれの目標値に近づくように操作量を決定する予測制御方法である。複数の被制御量に対する目標値である希求水準の入力を受け入れて希求水準を設定し、希求水準に近い最適解を算出し、最適解を表示し、最適解が所定の基準を満たしていない場合に希求水準を変更する入力を受け入れて希求水準の設定を変更し、上記ステップを繰り返し、最適解が所定の基準を満たしている場合における最適解となる操作量を決定する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定に多くの工数を要することなく、外乱により発生する振動を抑制する効果を最大化できる外乱振動抑制制御器を得る。
【解決手段】ローパスフィルタを内在し、目標電圧Ｖ_ｒｅｆ及び検出電流信号Ｉ_ａｃｔに基づいて推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔを演算する外乱電圧推定オブザーバ６１と、推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔの低周波成分をカットした信号Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}を演算するハイパスフィルタ６２と、Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}にゲインＫ_Ｗを乗じて目標外乱抑制電圧Ｖ_{ｒｅｆ＿ｗ}を演算する外乱電圧制御器（外乱制御器）６３とを設け、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数とハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数の積の平方根が外乱周波数と一致するように、前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数を設定する。 （もっと読む）

【課題】制御ブロックの構造及び定数の数を予め定めた条件下において指定されたモデルの構造を受け付け、当該指定された構造の定数のみを迅速に算出することで、モデル構造の設定及び当該設定に伴う各パラメータの算出を容易に行うことが可能なプラント監視制御装置、その制御方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】表示制御手段６１は、ユーザにモデル構造として定数Ｇ、Ｔ１、Ｔ２を選択させるために、選択可能とする所定数の定数（Ｇ、Ｔ１、Ｔ２、・・・の８定数）が予め決められたモデル構造を設定装置を介して表示させる。ユーザにより設定装置を介して定数Ｇ、Ｔ１、Ｔ２が選択されると、定数判定手段６２は、この選択された定数Ｇ、Ｔ１、Ｔ２を受け付けて伝達関数を指定することでモデルを決定する。 （もっと読む）

【課題】 自然状態行動勾配（ＮＳＧ）の推定に関して分散を小さくすることによって、意思決定モデルの構築にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】 マルコフ決定過程を用いる意思決定モデルを解くための自然状態行動勾配学習法において、ＮＳＧの推定に関して分散が大きくなり、多くの学習ステップを要してしまうという問題を解決するために、従来のＮＳＧの推定式を観察して、そこに含まれているＬＳＤが二次の項で表れていることに着目した。一般にＬＳＤは推定誤差をもつので、ＮＳＧの推定式がＬＳＤが二次の項を含むと、その誤差も二次のオーダーで効いてくるため、ＮＳＧの推定量の分散が非常に大きくなる。そして、ＮＳＧの推定式が、ＬＳＤの一次の項のみを含むように統計量の更新と、ＮＳＧの更新のアルゴリズムを改善した。
これによって、ＮＳＧの推定に関して分散が小さくなり、以って、意思決定モデルの構築にかかる時間を短縮することができた。 （もっと読む）

【課題】開発効率を改善することが可能な制御装置を提供する。
【解決手段】操作量としてのソレノイド駆動デューティｄｕｔｙ＿ｓｏｌの入力から制御量としての実トルクＴａの出力までの過程が複数の制御要素としてのソレノイド駆動回路２、油圧制御部３、クラッチ４及びギヤトレーン５に区分可能な自動変速機１を制御対象とし、実トルクＴａに対する目標値Ｔｔに基づいてソレノイド駆動デューティｄｕｔｙ＿ｓｏｌを演算する制御装置１１において、制御要素２〜５のそれぞれと対をなすように設けられ、対応する制御要素の出力から入力を逆算するように構成された複数の逆算部１２〜１５を具備し、目標値が逆算部１２〜１５にて順次逆算されてソレノイド駆動デューティｄｕｔｙ＿ｓｏｌが演算されるように逆算部１２〜１５を制御要素とは逆順で組み合わせる。 （もっと読む）

製品ウェブを処理するための処理機械用、例えばシャフトレス印刷機用の閉制御ループ（３００）をモデル化する方法において、少なくとも１つのむだ時間（Ｔ_t,SENSOR，Ｔ_t,NET，Ｔ_t,SPS，Ｔ(v)_R，Ｔ(v)_D）をモデル化の際に考慮する。
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【課題】特定の瞬間のシミュレーションのスナップショットの作成を容易に行う。
【解決手段】シミュレーションモジュールのパラメータに対して冗長信号を作成する複数の通信可能に接続されたシミュレーションモジュールとしてシミュレーションシステムを作成することと、シミュレーションシステムの動作中にシミュレーションコンピュータ内の専用メモリ領域に格納するためにシミュレーションシステム内で通信可能に接続されたシミュレーションモジュールの冗長信号を送信することと、特定の時間にシミュレーションシステムの動作を停止し、専用メモリ領域の内容をスナップショットファイルにコピーし、シミュレーションシステムの動作を継続することにより、特定の時間にシミュレーションシステムのスナップショットを格納することとを有する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、フィードバック制御系の構造および応答に無関係に、位置および速度フィードフォワード制御系を周波数応答に基づいて、個別に調整可能となる位置制御装置を提供する。
【解決課題】
本発明は、モータの位置検出値を位置指令値に追従させることを目的としたモータによる位置制御装置において、速度規範指令値を出力する速度規範モデルと、速度制御器と、速度フィードフォワード出力信号を出力する速度フィードフォワード部と、位置規範指令値を出力する位置規範モデルと、位置制御器と、位置フィードフォワード出力信号を出力する位置フィードフォワード部と、から構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】パラメータを効率的に同定する。
【解決手段】モデル１２の出力と実機１０の出力波形との差を時間毎に抽出したものを得る。また、パラメータを公差範囲内にて変動させた場合のモデル出力の上下限を時間毎に抽出したものを得る。得られた２つの抽出したものを比較し、パターンマッチングすることにより、誤差を効果的に減少させることができるパラメータを抽出する。そして、抽出されたパラメータについてさらに同定する。 （もっと読む）

【課題】プラントモデルを用いたダイナミックシミュレーションにおける予測の精度を高めることである。
【解決手段】シミュレーション装置１０は、実プラントの測定データと、前記実プラントのプラントモデルのトラッキングモデル部１１３と同じプラントモデルの解析モデル部１１５によりシミュレーションされた将来の予測結果を示す予測データと、が記憶されるデータベース３０から、前記測定データ及び前記予測データを読み出し、当該測定データ及び当該予測データの差分情報を算出し、当該差分情報に応じて当該差分情報に応じて測定データ及び予測データに誤差が発生したか否かを判定し、当該誤差が発生した場合に、トラッキングモデル部１１３の同定計算を行う同定モデル部１１４に、前記差分情報を前記同定計算に用いる誤差情報として出力する比較判定部１１２を備える。 （もっと読む）

【課題】複雑な動作条件を満足する運動指令値をリアルタイムで計算できる指令値生成装置を得るものである。
【解決手段】制御対象の動作条件が入力される入力部と、時間の関数である基本関数と前記基本関数毎に未知の重み係数を乗じて足し合わせた重み付き線形和によって運動指令値を表した線形和情報を作成し、前記動作条件に応じて前記重み係数を含む最適化変数に対する線形の等式及び不等式によって制約条件及び評価指標を表した線形計画問題を作成して線形計画問題情報として記憶する線形計画問題設定部と、前記線形計画問題情報が表す前記線形計画問題を解くことによって、前記重み係数を求める重み係数算出部と、前記線形和情報に基づき前記基本関数に前記重み係数算出部で求めた重み係数を乗じて足し合わせた重み付き線形和によって前記運動指令値を算出する指令値算出部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】制御上の無駄時間が生じていたとしても、簡易な構成で、制御を開始してから制御対象を目標値に設定するまでの整定時間を短縮することができる制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置は、第１の温度センサ２から検出された第１の値を取得する第１の取得部１２と、第１の温度センサ２に比して制御対象物の近くに配置された第２の温度センサ３から検出された第２の値を取得する第２の取得部１３と、前記第２の値と予め設定された目標値とを比較した比較結果に応じて、入力値を前記第１の値と前記第２の値とで切り替える切り替え部１７と、目標値と入力値の偏差に基づいて前記制御対象物の状態を制御するＰＩＤ制御部１６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】出力と、出力率フィードバック信号と、参照コマンドとを使用して、適応ＰＩＤゲインを動的に調整するための、適応ＰＩＤコントローラ及び方法を提供する。
【解決手段】適応並列比例積分微分コントローラは、固定比例積分微分コントローラコマンド、及び固定フィードフォワードコントローラコマンドを含む、固定コントローラ出力と、適応並列ＰＩＤコマンド及び適応フィードフォワードコマンドを含む、適応コントローラ出力とを生成する。上記コマンドはすべて参照コマンドから得られる。固定コントローラ出力及び適応コントローラ出力は、加算されて、被制御システムのための制御コマンドを生成する。当該被制御システムは、コントローラに対するフィードバックとして、出力の測定値及び出力の変化率を提供する。 （もっと読む）

【課題】プラントの特性が未知の場合、ならびにプラントの特性変化や制御仕様変更に対して、評価関数を自動的に調整することにより、常に望ましい操作方法の学習を可能とするプラント制御装置を提供する。
【解決手段】学習対象であるプラントの特性を模擬するモデルを操作した結果得られるモデル出力及び評価関数に基づいて、評価関数パラメータを適切に調整し制御対象の特性に適した評価関数を計算する。計測信号データベース、プラントに操作信号を与えた時の計測信号値を推定するモデル、計測信号に該当するモデル出力が目標値を達成するように、操作信号に該当するモデル入力の生成方法を学習する操作信号学習手段、操作信号学習手段がモデルを操作した結果に対する、評価関数値を計算する評価関数計算手段、評価関数を計算する際に用いる評価関数パラメータを調整する評価関数調整手段を備える。 （もっと読む）

【課題】計算量を減少させて、実タスクへ適用可能な方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果により定常分布の対数の偏微分を推定することで、方策の勾配を推定し、推定結果に基づいて、方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、温度制御系の伝達関数モデルを作成するモデリング装置に関し、入力時系列データと出力時系列データを取り違えずに温度制御系の正しいモデリングを行なう。
【解決手段】
入力時系列データと出力時系列データを、分子および分母の次数がフレキシブルな伝達関数にフィッティングすることにより伝達関数モデルを作成し、作成された伝達関数モデルの分子と分母の各次数を比較し、分子の次数の方が分母の次数よりも高い場合に、入力時系列データと出力時系列データを取り違えている可能性がある旨をユーザに通知する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は、操作量を表わす入力信号が入力されその入力信号に応じた応答として出力信号を出力する制御系の伝達関数モデル作成用のデータを収集するデータ収集方法等に関し、伝達関数モデルの作成に適した時系列データを収集する。
【解決手段】
入力パターンのモデルとなるモデルパターンを記憶しておき、そのモデルパターンを制御系に応じて同一のものにする、あるいは変形して入力パターンを作成し、その入力パターンに基づく入力信号とその入力信号の入力に応答して制御系から出力される出力信号を収集する。 （もっと読む）

【課題】制御ルールをもとにファジィ制御を行うプラントシステムにおいて、制御精度の向上、および、制御ルールの調整期間の短縮化をすること。
【解決手段】ファジィ制御装置１３は、制御ルール空間から制御が悪化する可能性の有る悪化制御ルール空間を決定する悪化制御ルール空間決定機構７と、悪化制御ルール空間から、全プラントに対する制御ルールを示す１本の遺伝子を作成する制御ルール抽出機構８と、制御ルール抽出機構８が絞り込んだ制御ルールに基づいて各プラントを制御した制御結果を、所定の評価関数で評価する評価機構４と、評価機構４の評価結果に基づいて、各プラントの制御中に、制御ルール抽出機構８が作成した遺伝子を遺伝的アルゴリズムにより最適化する遺伝的操作機構１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】複数のパラメータの同定を適切に行う。
【解決手段】同定パラメータの変化量と表間数の変化量の関係（影響度）を調べる（ステップ１１）。影響度に応じて各パラメータの影響度が所定の関係になるように補正量を求める（ステップ１２）。求めた補正量により修正ゲインを補正する（ステップ１３）。 （もっと読む）

【課題】より適切なサーボの制御条件の設定を短時間で実現する制御システムおよび制御支援装置を得ること。
【解決手段】負荷装置１１３を駆動するモータ１１２を制御するサーボシステム１００と、前記サーボシステム１００に接続され、前記モータ１１２を所定の目標動作に制御するために設定される調整パラメータの最適値を自動調整する制御支援装置２００と、で構成され、前記制御支援装置２００における調整パラメータ調整部２１０はシミュレーション結果に基づいて、調整すべきパラメータやその調整範囲を自動設定し、調整範囲内で調整パラメータの最適値をモータ１１２の実動作の結果に基づいて自動調整する。 （もっと読む）