【課題】電磁誘導が生じるインダクタンス素子を含む回路において、インダクタンス素子のインダクタンスの時間的変化を精度よく算出しつつ当該回路を高速にシミュレートすることができるシミュレータを提供すること。
【解決手段】コイルを含む回路及びコイルに磁気的に結合された可動部の運動をシミュレートするシミュレータは、所定の時間ステップとその前の時間ステップとの間におけるコイルへの電流値及び可動部の位置のそれぞれの差である電流変化量及び位置変化量が所定の閾値より大きいか否かを判断し、電流変化量又は位置変化量が閾値より大きい場合に所定の時間ステップにおける電流値及び可動部の位置に基づいてコイルのインダクタンスＬを算出し、算出したＬを記憶するとともに記憶したＬを出力する。電流変化量及び位置変化量が閾値以下である場合にはＬを算出させず、記憶されている前の時間ステップにおけるＬを出力する。 （もっと読む）

【課題】システムを構成する機器およびその機器の運転パターンを早期にかつ高精度に抽出することができるコジェネレーションシステムの最適化方法および設備提案システムを提供すること。
【解決手段】本最適化方法では，システムを構成する機器の機器情報およびその機器の時間帯ごとの運転パターン情報を含む設計値テーブルＸと，その設計値テーブルＸの近傍値テーブルＸ’が作成される。そして，機器の性能データをデータベースから取得し，その性能データとエネルギー需要量とを基に，設計値テーブルＸの評価値Ｙおよび近傍値テーブルＸ’の評価値Ｙ’を算出する。そして，評価値Ｙと評価値Ｙ’とを比較し，評価値Ｙ’よりも評価値Ｙの方が良好の場合には，両評価値の差分δと温度パラメータとを基に設計値テーブルＸを更新するか否かを判断する。その後，温度パラメータの値を小さくする。そして，温度パラメータの値を基に探索を終了するか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータをベースにしたシステムを開発するための方法及び装置である。
【解決手段】少なくとも１つのパラメータを有するコントローラモデル１２がシミュレーションされ、同様に、少なくとも１つのパラメータを有し、コントローラモデル１２によって制御されるプラントモデル１４がシミュレーションされる。そしてユーザーインタフェースプロセッサ３０はコントローラモデル１２とプラントモデル１４のパラメータにアクセスでき、必要であればトリガイベントに対応してコントローラモデル１２とプラントモデル１４の実行を一時停止する。ユーザーインタフェースプロセッサ３０はトリガの時点で、コントローラモデルパラメータ、プラントモデルパラメータ、またはコントローラモデルのプログラムコードを変更することなく、コントローラモデルパラメータおよび／またはプラントモデルパラメータのステータスを決定する。 （もっと読む）

【課題】一定値制御という実現容易な制御系の枠組みの中で、トレードオフ関係にある複数個の変量をバランスさせ、エネルギーコスト削減と水質の向上というトレードオフを考慮した制御を可能にする。
【解決手段】トレードオフ関係を持つＤＯ濃度と、アンモニア濃度に対し、トレードオフのバランス点を指定する１つの関数を作成して、関数定義手段３に設定し、この関数に基づき、関数変換手段４によって、プロセス状態計測手段２で計測されたＤＯ濃度、アンモニア濃度を関数変換させるとともに、余剰汚泥流量一定値制御手段６によって、プロセス状態計測手段２の出力が目標値供給手段５で設定された一定値となるように、制御指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】 簡単かつ短時間でゲインや制御パラメータを適切な値に設定することができるプロセス制御に適したＰＩＤ制御器の最適調整システムを提供する。
【解決手段】 プロセスモデル１ａ，ＰＩＤ制御器５と同じコントロールアルゴリズムを有しプロセスモデル１ａとともに制御シミュレーションを行う制御モデル１ｂ，制御目標値と制御シミュレーションによる制御応答値との差を可変パラメータＸを含む評価関数ＩＸＴＡＥで評価する評価部１ｃ及び評価関数ＩＸＴＡＥが所定の値となるときの制御パラメータを探索する制御パラメータ探索部１ｄを有するシミュレータ１と、評価関数ＩＸＴＡＥの可変パラメータＸを調整するパラメータ調整部３と、シミュレータ１で決定された前記制御パラメータをＰＩＤ制御器５に出力する出力部１ｅとを有する。 （もっと読む）

【課題】リレー要素を用いたリミットサイクル法により制御対象の動特性を推定する際に、推定パラメータの数を増やすためにリミットサイクルにおける制御対象の入出力信号の基本波と高調波成分を用いると、制御対象の動特性の精度の良い推定が難しいといった問題点があった。
【解決手段】リミットサイクルを発生させる際に、リレー要素の前にローパスフィルタを挿入することにより外乱の影響を抑止するとともに、特性の異なる複数のローパスフィルタに対してそれぞれリミットサイクルテストを行い、それらの際における制御対象の入出力信号の基本波成分を用いて制御対象の動特性を推定することにより、精度の良い推定を可能にする。 （もっと読む）

【課題】帯域幅、安定性、精度、及び堅牢性に関して制御を最適化することが可能な、アクチュエータの位置を特徴付けるパラメータの実際値を、制御器を用いて目標値に調節する方法が提供する。
【解決手段】アクチュエータ（１）の位置を特徴付けるパラメータの実際値を、制御器（１１）を用いて目標値に調節するための方法において、予め定められた目標値の時間的変化が実際値の望ましい時間的変化へと変換される。第一の伝達関数は、周波数範囲の中で予め定められた目標値の時間的変化を実際値の望ましい時間的変化へ変換するために作られ、且つ一つ又は複数の因数、とりわけ遅延要素によって近似される。それ等の因数の少なくとも一つについては、非整数の冪指数が選ばれる。 （もっと読む）

【課題】バッチプロセスの制御を容易にする。
【解決手段】第１の原理モデルを用いて、バッチプロセスの測定不可能なリアルタイム変数の推定値を発生するステップと、前記推定値を前記バッチプロセスを制御するためのプロセス制御ルーチンに提供するステップと、前記バッチプロセスを制御するために、前記プロセス制御ルーチンを用いて、前記推定値に基づいて信号を発生するステップとを含む、バッチプロセスを制御する方法。 （もっと読む）

【課題】歩行運動のような周期運度の安定化に有効な位相反応曲線を更新させる位相反応曲線学習方法などを提供する。
【解決手段】本発明に係る位相反応曲線学習装置１においては、同期事象検出部１２にて、制御器３と２足歩行ロボット５との間で同期を確立すべき事象（同期事象という）が発生したか否かを検出する。同期事象検出部１２にて同期事象の発生が検出された場合、成否判定部１３は同期事象の成否を判定する。報酬設定部１４は、成否判定部１３による判定結果に基づいて各事象の達成度としての報酬を設定し、曲線パラメータ更新部１５は、報酬設定部１４にて設定された各事象の報酬の累計値が最大になるように曲線パラメータ１１ａを更新する。制御器３は、位相反応曲線学習装置１によって最適化された位相反応曲線に基づいて位相のリセットを行なうことによって制御器３と２足歩行ロボット５との間で同期を確立させる。 （もっと読む）

【課題】時定数の調整に手間や時間をかけることなく、簡単な計算で容易に推定することができ、サーボモータ調整時の作業負担の軽減を図ることができる時定数自動推定方法及び時定数自動推定装置並びにサーボモータ制御システムを提供する。
【解決手段】読み込まれた動作プログラムを動作させることによって、サーボモータの加減速時の時定数を自動で推定するための時定数自動推定装置６であって、テスト運転のために予め用意してある仮時定数でサーボモータを加速動作させたときのピーク電流値を検出する電流値検出手段８と、ピーク電流値と仮時定数との関係から、本制御時にサーボモータを所望の目標電流値で実際に動作させる際の本時定数を推定する時定数推定手段９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、状態量に非線形変換を施して出力する非線形特性再現装置に関し、製品や部品の非線形な挙動や振る舞いをモデル化して再現する。
【解決手段】入力状態量の、次期標本化時期における推定観測量を入力して、次期標本化時期における出力状態量の推定値が推定観測量で規格化されてなる規格化推定値を求める非線形特性再生部と、非線形特性再生部で求められた規格化推定値に基づく非線形演算により、次期標本化時期における入力状態量を次期標本化時期における出力状態量に変換する状態量変換部とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 応答速度とノイズ特性の最適化が可能なループ制御システム等を提供する。
【解決手段】上述した課題は、出力を測定し、それに応答して、システム・コンポーネントの１つ以上の動作特性を調整する働きをし、その性能を決める複数のパラメータを有している、制御ループと、前記出力のエラーを測定し、それに応答して、前記パラメータの１つ以上を調整する働きをするループ・コントローラ・ユニットとを具備する、システム・コンポーネントの出力を制御するためのシステム等により解決することができる。 （もっと読む）

【課題】 エラーを含む周波数応答関数を基に伝達関数を同定する場合でも、エラーを考慮した精度の良い最小二乗解を得ることができ、また反復計算の過程での線形化誤差に影響されず、最小二乗解の精度の劣化を回避することができ、更に安定して収束解を得ること。
【解決手段】 第１の連立方程式作成部１６〜第１の総合最小二乗解計算部２２の各部にて、周波数応答関数Ｈ（ｚ）が示す周波数特性を定数とし、同定する伝達関数Ｇ（ｚ）を構成する分母多項式及び分子多項式の未知係数を未知変数とした連立方程式に対して第１の総合最小二乗解ｘを求める。残余計算部２４でその解ｘを基に残余を計算し、第２の連立方程式作成部２６〜第２の総合最小二乗解計算部３２の各部にて、その計算された残余から残余に対する第２の総合最小二乗解ｅを計算し、第２の総合最小二乗解計算部３２にて、２つの解ｘ，ｅの和を真の総合最小二乗解ｙとする処理を行う。 （もっと読む）

【課題】多入力多出力系のモデルを高い精度で構築し、内燃機関などのプラントを最適に制御すること。
【解決手段】実機を非線形モデルで近似した精密モデル１０を作成する非線形モデル作成手段と、精密モデル１０へ入力される複数の入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）の制約条件を設定する入力制約条件設定手段と、制約条件に基づいて、実現し得る複数の入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）の全ての組み合わせを精密モデル１０へ入力する入力手段と、入力値Ｕ_１（ｔ），Ｕ_２（ｔ），・・・，Ｕ_j（ｔ）に対応して精密モデル１０から出力された複数の出力値Ｙ_１（ｔ），Ｙ_２（ｔ），・・・，Ｙ_ｋ（ｔ）を評価する評価手段と、を備える。精密モデル１０により実機の非線形性を加味した制御が可能となり、実現し得る入力値の全ての組み合わせの中から、制約条件を考慮した上で、最適な入力値と出力値の組み合わせを算出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】被冷却物の冷却特性に応じた温度制御系統の構築を図ることである。
【解決手段】蒸発器（14）で冷却された冷却油を工作機械の主軸（21）との間で循環させる冷却油回路（20）を備えている。冷却油の冷却温度の変動状態を示す複数の評価パラメータに対して重み付けを定める重み付け設定部（33）と、蒸発器（14）における冷却状態を調節するための複数の制御パラメータを重み付けに応じて各評価パラメータを評価しながら各制御パラメータの最適値を学習制御する学習制御部（34）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】サーボ制御系に対して明確な制御パラメータを簡便に設定する。
【解決手段】制御系の周波数特性を複素数で表現し、制御パラメータ生成部２８で開ループ周波数特性のゼロクロス周波数ｆｘに基づいて複素数の零点を指定する。ディスク回転周波数等から決定された制御器の低域カットオフ周波数ａｓを決定し、目標とするゼロクロス周波数ｆｘを決定する。次に、制御パラメータ生成部２８の制御パラメータ算出部４１において、制御器の複素数の零点ｃｓ、ｄｓを開ループ周波数特性のゼロクロス周波数ｆｘに基づいて決定し、制御器ゲインＫｐの暫定値を決定する。次に、サーボをかけて開ループ周波数特性を測定し、開ループ周波数特性のゼロクロス周波数が目標とするゼロクロス周波数ｆｘに一致するよう制御器ゲインＫｐを決定する。続いて、開ループ周波数特性から位相余裕を確認し、位相余裕が４２°から３２°であれば、このときの制御パラメータを最終的な制御パラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な代数計算でフィードフォワードゲインを決定することができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差分に比例演算を施して速度指令を出力する位置制御手段２１と、速度偏差分に比例、積分演算を施して出力する速度制御手段２２を含み、トルク指令を生成して制御対象を駆動する速度フィードバック制御系２２〜２７と、速度フィードバック制御系の遅れを補償する速度指令補償分を出力して速度制御手段に加えるフィードフォワード制御手段３０とを備えるとき、フィードフォワード制御手段は、位置指令を微分して出力する微分手段３１と、微分手段の出力を入力して低域の成分のみを出力する低域フィルタ手段３２と、速度フィードバック制御系の伝達関数の逆数を低域フィルタ手段の出力に乗算して出力するフィードフォワード補償手段３３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 計算量を減少させて、実タスクへ適用可能な自然方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】 制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果によりＴＤ誤差を求め、ＴＤ誤差近似器を更新して、方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）

プロセスの同定試験を用いて開発されたモデル予測コントローラからＰＩＤコントローラのダイナミクスを除去することによって高速適応多変数コントローラを開発し、使用する方法を公開する。操作変数のような最終制御要素に基づき、生じた多変数コントローラは全てのＰＩＤコントローラを手動に切り換えて新規の制御調節に用いられる。 （もっと読む）

本発明は、次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（２）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械軸（１，２）を模擬するモデルを作成するステップ、ｂ）機械要素（２）の実行すべき移動運動を入力するステップ、ｃ）モデル、予め与えられた品質汎関数および機械軸（１，２）の移動運動の制限に基づいて、移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切な位置経過（ｘ_M^*（ｔ））および／または移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切な速度経過（ｖ_M^*（ｔ））および／または移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切なトルク経過（ｍ_M^*（ｔ））を決定するステップ。更に本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は移動可能な機械要素（２）の最適な運動案内を可能にする。
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