【課題】搭載部品の交換時のように負荷が急変しても実装部品の実装位置精度や部品吸着率の低下しない部品実装機のサーボシステムを提供する。
【解決手段】実装部品の交換時など負荷の急変時にタイミング信号を発生させ、このタイミング信号によりサーボアンプをダミー動作させ最適ゲインを設定する。このダミー動作は部品供給部の最小ストローク動作内でオートチューニングにより最適ゲインを設定することができ、一回のダミー動作で最適ゲインを設定することができる。 （もっと読む）

【課題】従来技術における制御装置において、高速な制御則の学習が困難であり、また制御を行うために多大なＣＰＵパワーを必要とした。
【解決手段】制御対象の装置である被制御装置の状態を観測し、２以上の第一種パラメータを取得する観測部と、前記観測部が取得した２以上の第一種パラメータに基づいて、当該第一種パラメータより少ない数の第二種パラメータを取得する特徴抽出部と、前記特徴抽出部が取得した１以上の第二種パラメータに基づいて、前記被制御装置を制御する制御部を具備する制御装置であり、かかる構成により、制御装置は観測した多数のパラメータを圧縮して、高速に被制御装置に対する制御則を学習できる。 （もっと読む）

【課題】 制御回路の制御パラメータを適宜補正することにより、測定制御系の周波数特性を最大に保持することができる、測定制御系における制御回路の制御パラメータ補正方法を提供すること。
【解決手段】 スタイラス１３１を被測定物Ｗに押し込んで接触測定を行う。このとき、スタイラス１３１の押し込み量を表す変位信号と、スタイラス１３１の受ける測定負荷に応じてセンサ１３から出力されるセンサ信号とを測定し、この２つの信号を基にセンサ１３のゲインＧｓ´を算出する。Ｇｓ´の値は、スタイラス１３１および被測定物Ｗの性状によって異なるが、以上のように算出されたＧｓ´に応じて制御回路のゲインを補正することによって、スタイラス１３１および被測定物Ｗの少なくともいずれかを性状の異なるものに交換した場合においても、測定制御系の周波数特性を最大に保持することができる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に安定した２足歩行を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】足部（足底部）を備えた脚部と腰部とから成る２足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータを構成する駆動コイルを滑らかに動作させることが出来る駆動装置を提供することを目的としている。
【解決手段】 ステップＳＴ１３で、動作速度定数の累積値ΣΔＴを所定値Ｓで割っているため、ΣΔＴ／Ｓが自然数でない有理数や無理数を取ることも可能になる。その結果、本発明では、従来では得られなかった移動速度を得ることが可能になる。所定値Ｓや移動速度定数ΔＴを違う値に設定すれば、また違った移動速度を得ることができ、従来に比べて細かく移動速度の設定を行なうことが可能になる。 （もっと読む）

【課題】 本発明はマルチレート制御方法及び装置に関し、磁気ディスクの位置決め性能を向上することができるマルチレート制御方法及び装置を提供することを目的としている。
【解決手段】 あるサンプリング周波数で観測した観測量若しくはそれと目標値との差を用いて直接的にサンプル間の制御入力を生成する、連続的若しくは準連続時間のホールド関数付きの１型サーボ制御器生成手段２と、前記ホールド関数を区間毎に定数となる関数で近似する近似手段３と、１型サーボを実現する最適な制御入力を生成するホールド関数生成手段４と、前記２つのホールド関数の合成ホールド関数を生成する第１の生成手段５と、前記合成ホールド関数を任意の時間に任意の時間長だけホールドして制御入力波形を生成する第２の生成手段６とを有して構成される。 （もっと読む）

【課題】 操作に応じて予測演算を高速化し、制御対象に応じて制御の安定化を図る。
【解決手段】 モデル予測制御装置１０の最適操作量決定部３は、制御対象２０の動特性モデルを用いて最適操作量候補について制御量を予測し、最適操作量を決定する。最適操作量精度設定部４は、操作の種類ごとに最適操作量の精度を設定して、最適操作量の検索回数を制限する。時定数変化観測部６により制御対象２０の時定数変化が観測されると、時間および区間設定部８は、時定数変化に応じてサンプリング時間と予測区間と制御区間との少なくとも一つを変更して制御を安定化させる。 （もっと読む）

【課題】ゲイン特性を低下させることのみに依存せず共振ピークが複数ある場合でも速度制御系を安定させた産業用機器制御方法と産業用機器を提供する。
【解決手段】本発明による産業用機器制御方法は、制御対象１２０を駆動させる駆動部２１０と、制御対象１２０または駆動部２１０の位置情報を検出する検出部２２０と、制御対象１２０または駆動部２１０の動作速度を規定した速度指令を出力する速度指令発生部２３０と、検出部２２０から位置情報を入力し速度指令発生部から速度指令を入力し、位置情報および速度指令に基づいて駆動部２１０を制御する制御処理部２４０とを備えた産業用機器において、制御対象１２０の固有振動数に起因する共振周波数における制御処理部２４０の入出力の位相特性を産業用機器毎に設定することによって該産業用機器を安定化する。産業用機器は本産業用機器制御方法によって調節されている。 （もっと読む）

【課題】 機台振動を有する制御対象に対する位置指令と補償器のチューニング作業の時間を短縮する。
【解決手段】 電動機で駆動される装置を搭載した機台の振動を有する制御対象に対し、前記電動機の回転位置又は前記装置の可動部の位置に関する位置情報を用いて位置決め制御系を構成した電動機制御システムの自律設計方法において、前記可動部の特定の移動距離もしくは複数の移動距離に対して、（１）位置決め仕様を満足し、（２）機台振動抑制に関する制御目標を考慮し、（３）動作上の安全性を考慮し、（４）フィードバック補償器の安定性を確保したフィードフォワード補償器とフィードバック補償器と位置指令パラメータを最適化手法を用いて自律設計する。最適化手法として遺伝アルゴリズムを用いる。フイードバック補償器パラメータの探索範囲には、初期設定された又は出荷後に設定された安定化補償器パラメータが含まれるように設定する。
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【課題】位置決め機構内の弾性変形を考慮してより正確に位置決めが可能であるとともに、より短時間に位置決め制御が可能な位置決め制御装置及び位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出してモータの現在位置信号を出力する検出部と、制御電流とモータの回転数に関する物理量とが入力されて外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部とを備え、外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する。 （もっと読む）

【課題】システムの振動を低減する指令のパラメータを、簡単に決定できるようにする。
【解決手段】サーボ制御装置へ指令のパラメータを出力しモータを制御するモーション制御装置において、移動距離ｄｉｓｔと移動時間ｔｂを入力する動作条件入力部と、振動周期ｔｆを入力する振動入力部と、移動距離と振動周期を入力して振動低減パラメータを導出し、モータ指令計算部に出力する振動低減パラメータ導出部と、振動低減パラメ−タを入力してモータ指令を生成しモータ指令出力部に出力するモータ指令計算部と、モータ指令をサーボ制御装置に出力するモータ指令出力部とを備え、振動低減パラメータ導出部は動作条件と振動周期の比ｘを求め、予め求めておいた関数Ｆ（ｘ）にｘ＝ｔｂ／ｔｆの値を代入して指令のパラメータを決定する。 （もっと読む）

【課題】 １サンプリング時間以上の大きいむだ時間要素の存在する制御系においても効率よく制御パラメータを演算することができ、所望の制御性能を得ることが可能な自動制御方法を提供する。
【解決手段】 生成した制御信号に基づいて制御対象の角度又は位置を目標値へ向けて閉ループで動作制御する自動制御方法において、制御対象の現時点における角度又は位置の目標値に対する差分に応じた差分信号を生成し、制御対象を動作制御するための制御パラメータを演算するとともに、演算した制御パラメータを用いた制御関数に基づいて、上記生成した差分信号につき所定の演算処理を施すことにより制御信号を生成する。このとき、閉ループにおける閉ループ伝達関数の極から、当該閉ループにおけるむだ時間要素を含む演算式に基づいて、上述の制御パラメータを演算する。 （もっと読む）

生産システム内で回転要素の角速度の変化に従って適応する空間ノッチフィルタを記述する。生産システムにおいて、構成要素やセンサーの欠陥等、システム内に空間的に分布する物理特性に起因してフィードバック信号にノイズが現れる場合がある。このノイズは、システムの回転要素の角速度が変化するにつれて変化する周波数帯域に集中する場合がある。本発明は、１個以上のノッチフィルタを用いてノイズをフィルタリングして、ノッチフィルタの中心周波数を角速度の関数として適応させる技術を提供する。ノイズ周波数が変化した場合に、ノッチフィルタの中心周波数がノイズを追跡する。
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【課題】 光ピックアップのアクチュエータ等のディジタルサーボ制御装置において、近似法を用いることなく連続時間系の制御対象を離散時間系の補償器で制御することにより、低コストで高精度の制御を可能とする。
【解決手段】 バネ支持されたアクチュエータのディジタルサーボ系において、連続時間制御対象を「リフティングを用いたサンプル値Ｈ∞制御理論」によって近似なく設計した離散時間補償器を有することで、比較的サンプル時間の長いシグナルプロセッサを用いたディジタルサーボ系においても、また、高転送レート化の図られる光ディスクシステムにおいても、信号の離散化によるサンプル点間の近似化を回避し、優れたノミナル性能とロバスト安定性を有する光ピックアップを提供する。 （もっと読む）

電空制御システム用のフィードバック制御に関する方法およびそのための装置が示されている。例示の電空制御システムは、電空制御器と、フィードバック信号を電空制御器に与えるために電空制御器に接続されている二次的ニューマチックパワーステージとを備えている。 （もっと読む）

本発明の好適な実施例は、コマンドトラジェクトリの間および／またはその後のサーボ誤差を減少させるために、コマンドトラジェクトリ、サーボ機構制御系(10)のアーキテクチャまたはその両方を修正するための方法を実施する。反復微調整手順は、サーボ機構制御系で使用するために補正入力duを生成し、この補正入力は、サーボ機構制御系出力の要求された値(yd)と、その現実値(y)との間の誤差(e)を著しく減少する。一実施例では、独特に識別されたプラントモデルは、微調整手順の性能および信頼性を改善する近似傾斜を計算するために、反復微調整手順で使用される。他の実施例では、実際のプラント応答が反復微調整手順の特定モデルに代えて使用される。これは、補正入力信号duを更新するために、それをプラント(12)に適用する前に、トレーニング運転から蓄えられた誤差信号を時間反転することによって成し遂げられる。 （もっと読む）

【課題】複数の相互依存ユニットから形成されたシステムを、分散制御方法論によって制御する。
【解決手段】複数の相互依存ユニット200A〜200Eから形成されたシステムは、結果に対応する各ユニットのための所望の動作を確立することによって結果を確立するが、他のユニットの所望の動作とは独立するように制御される。制御方法論は、とくに、ロボット・マニピュレータに適用される。 （もっと読む）

拡張カルマンフィルタ（３３０）を使用して初期回転子位置を予測し、その後回転子位置および／または速度を様々なタイプの負荷条件下で正確に予測する方法および装置が、電動機（１０６）のための状態オブザーバ制御システム（６００）を提供する。初期回転子位置の様々な設定から、推定回転子位置／速度を出力としてもたらすことができる、制御システムモデル（３００）が生成される。制御システムモデル（３００）は、ＥＫＦ（拡張カルマンフィルタ）推定器（３３０）と、速度コントローラ（３２２）と、電流コントローラ（３２４）と、可変負荷構成要素（３１０）とを含む。動作中、ＥＫＦ推定器（３３０）は、速度および電流コントローラ（３２２、３２４）とフレーム変換（３２６、３２８）からの入力によって生成された基準電圧（４０２、４０４）および基準電流（１３２５）に基づいて、回転子速度（３２７）および位置（３３３）を推定する。さらに、基準電圧および基準電流（４０２、４０４、１３２５）は、システム（６００）内のフィードバック信号（４１８、３４６）として、かつ電動機負荷（６０２）に印加する電力を制御するための駆動信号として使用されるように、フレーム変換される。
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