【課題】モータ軸の共振特性が存在する状況下において、モータ軸による軸摩擦を抑圧する補償制御が可能なサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータ１と、モータ１のモータ軸２の回転位置を検出する回転位置検出部４と、所定値及び回転位置からモータ１へのモータトルク指令を生成する制御系５とを備え、回転位置とモータ１への印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちのモータ軸２近傍に発生する摩擦トルクを推定し、摩擦トルクから印可電圧に加算される補償電圧を生成するオブザーバ９を備える。 （もっと読む）

【課題】 非剛性パラメータが分からない場合にも、微小動作のみで負荷が低剛性に連結したモータの剛性を高精度に同定することができる剛性同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令とモータ位置との乗算値である位置トルク指令乗算値を算出する位置トルク指令乗算器１０８と、モータ位置の振幅であるモータ位置振幅を算出する位置振幅演算器１０９と、前記位置トルク指令乗算値と前記モータ位置振幅に基づいて剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧特性及びのゲイン特性が0[dB]以上となるゲイン交差周波数より高い周波数帯で、感度関数のゲイン特性を0[dB]以下とする共振フィルタを備えている移動体の位置決め装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ナイキスト線図上にて、ナイキスト点より離れた領域でナイキスト軌跡が通過する共振フィルタを備えている。 （もっと読む）

【課題】直列補償によるオープンループ制御を基本とし、モデル化誤差や外乱が発生した場合にのみフィードバック補償を行なうとともに、目標値に対しての行過ぎ量がほぼ皆無であって、しかも外乱に対するドロップ量が少く抑えられるようにした位置制御装置を提供する。
【解決手段】内部モデルフィルタ２４によるオープン制御を行なうようにした内部モデル制御装置において、第２のノミナルモデル２９と外乱オブザーバフィルタ３０とから成る外乱オブザーバ２８をさらに付加し、外乱が生じた場合には制御対象２０と第２のノミナルモデル２９との偏差をコンパレータ３１の出力として取出し、外乱オブザーバフィルタ３０によってフィードバックし、推定外乱として加算器３３によって制御対象２０の入力側に印加し、減算器３４を介して加えられる外乱と相殺する。 （もっと読む）

【課題】外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行い、以って適切に制御パラメータを最適化する。
【解決手段】挙動検出部５０により判断される所定挙動の時間範囲毎に、基準制御パラメータ記憶部７０から読み出される基準制御パラメータに所定の変更を加え、変更が加わった基準制御パラメータに従って制御対象に関する制御量を制御する。特徴ベクトル算出部５２は、各時間範囲内の制御量に基づいて、該時間範囲における制御の特徴を示す特徴ベクトルＰ_ｎを算出する。そして、算出される特徴ベクトルに基づいて、特徴ベクトルデータベース５８の記憶内容を更新する。また、特徴ベクトル抽出部５６は、算出される特徴ベクトルＰ_ｎとの類似度に基づいて、特徴ベクトルデータベース５８に記憶される特徴ベクトルのうち１つである特徴ベクトルＰ_ｗｉｎを選出する。そして、それら特徴ベクトルが特徴を示す制御の評価値Ｅ_ｎ，Ｅ_ｗｉｎに基づいて制御の改善量ΔＥ_ｎを算出し、該改善量ΔＥ_ｎに応じて基準制御パラメータＫ_０を更新する。 （もっと読む）

【課題】非ホロノミック拘束を利用した水中推進体のアイデアはあったが、アクチュエータを減らしても制御が難しくなり性能も劣化するためアクチュエータ低減のメリットがそれに見合わない場合が多く、現在までにこのような推進体の実用化例はない。
本発明は、このような問題点を解決しようとするものである。
【解決手段】非ホロノミック拘束を利用した推進体の運動制御について、独自の工夫を加えて従来の非ホロノミック推進体の制御に代わる新しい最適制御則を導いた。１つのスクリューのみを有する円筒状の水中推進体に適用し、スクリューによる推力の大きさと±符号のみを制御することで３次元空間の任意の位置へ移動できるような制御則を見出した。これにより推進体のコストと信頼性を大幅に改善できる。 （もっと読む）

【課題】簡便な調整により、外乱抑制力の向上と負荷機械の振動抑制とを同時に実現する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機制御装置は、電動機の位置を検出する位置検出手段および入力される負荷機械または負荷機械を駆動する上記電動機の位置に対する位置参照信号と上記電動機の位置信号との偏差が小さくなるように上記電動機を制御するためのトルク指令信号を出力する位置制御手段を有する電動機制御装置において、上記負荷機械の加速度を検出する加速度検出手段と、上記電動機の位置信号と上記加速度検出手段から出力される加速度信号を用いて、上記トルク指令信号を補正し、上記負荷機械または上記電動機の振動を抑制する補正信号を出力する振動抑制手段と、を有する。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】外乱補償判断装置及び方法とそれを利用したディスクドライブを提供すること。
【解決手段】プラントを制御する制御入力信号と制御入力信号に相応するプラントのサーボ出力信号とを入力して、プラントに印加された外乱値を推定する外乱観測器１０００と、外乱観測器１０００で推定された外乱値の絶対値を一定周期内で累積しつつ、累積された推定外乱の値を初期設定された条件によって評価して外乱補償オン／オフモード転換を決定する外乱評価器２７０と、外乱補償オン／オフモード転換決定によって、外乱観測器１０００で推定された外乱値のフィードバックオン／オフをプラントの制御ループにスイッチングするスイッチング手段２８０とを備えることを特徴とする外乱補償判断装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 慣性モーメントが変動しても安定で、制御性が高いモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差に比例ゲインを乗算し第１速度指令を生成する比例制御器（６）と、位置指令を微分し第２速度指令を生成する速度フィードフォワード制御器（８）と、速度偏差を比例・積分制御処理をし第１トルク指令を生成する比例積分器（１５）と、位置偏差に比例ゲインを乗算し第２トルク指令を生成するトルクＦＦ部（１７）と、位置指令に比例ゲインを乗算し第３トルク指令を生成するトルクフィードフォワード制御器（２１）と、モータ速度と速度偏差から粘性摩擦を同定する粘性摩擦同定器（２０）と、第４トルク指令と粘性摩擦同定値から第５トルク指令を生成する加算器（２４）と、第５トルク指令と速度偏差から慣性モーメント同定値を生成する慣性モーメント同定器（２６）と、第５トルク指令と慣性モーメント同定値からトルク指令を生成する乗算器（２７）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 外乱抑圧特性を下げることなくオーバシュートを小さくすることができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置の位置偏差を比例演算し第１トルク指令を生成する比例演算器（２０）と、位置偏差を積分演算し第２トルク指令を生成する積分演算器（４０）と、位置偏差を微分演算し第３トルク指令を生成する微分演算器（３０）と、第１トルク指令と第２トルク指令と第３トルク指令を加算してトルク指令を生成する加算器（２）とを備えた位置制御装置において、位置指令からフィードフォワード信号を生成するフィードフォワード制御器（１００）と、トルク指令からフィードフォワード信号を減算し新たなトルク指令を生成する差分器（４）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】速度指令あるいは位置指令のプロファイルに左右されることが少なく、滑らかな追従性あるいは整定性を発揮するサーボモータを提供する。
【解決手段】速度指令は指令前置フィルタ１０６を通過した後、フィードバックループ１０４に入力される。フィードバックループ１０４は、サーボモータ１０１に接続されたエンコーダ１０３の出力信号に従って、サーボモータ１０１を速度指令あるいは位置指令に追従するように制御する。フィードバックループ１０４に内包される制御パラメータの値は、パラメータ設定手段１０５によって剛性設定に従って設定され、同時に指令前置フィルタ１０６の遮断周波数もパラメータ設定手段１０５によって剛性設定に従って設定される。 （もっと読む）

【課題】予見不可能な時変目標値に追従する有限評価区間の非線形最適制御問題の制御則を導くことが課題である．
【解決手段】Ｒｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を用いた非線形最適制御問題の近似解法を開発し，非線形システムの実時間制御に適用できる一般的手法を導いた．
具体例としてＲＲ車の旋回限界域におけるＤＹＣの目標横すべり角追従制御に適用した結果、一般的な比例制御に比べ追従性（応答性と収束性とも）が大幅に向上できることを確認した．また旋回限界域においてもニュートラルステア特性を実現できることを明らかにした． （もっと読む）

【課題】指令の形状に依存して位置偏差のサンプリング周期を可変にして、補正データを記憶するメモリ容量を減らす。
【解決手段】サーボモータ３に繰り返される周期的な位置指令を与えるＣＮＣ２から位置指令を受け、かつ位置検出器４から被駆動体の位置を示す信号を受け、位置指令と被駆動体の位置との第１位置偏差を取得する手段１３と、ＣＮＣ２から与えられた情報に応じて第１位置偏差をサンプルするサンプリング周期Ｂを可変可能に計算する手段１４と、サンプリング周期Ｂに従って第１位置偏差をサンプルして得た第２位置偏差を取得する手段１５と、第２位置偏差より第１補正データを求める補正データ算出手段２０と、第１補正データを繰り返される周期的な位置指令の少なくとも１周期分記憶する記憶手段２１とを備え、第１位置偏差と第１補正データに基づき被駆動体を位置制御する。 （もっと読む）

【課題】オーバーレイ性能を犠牲にすることなくスループットを向上できるリソグラフィ装置を提供する。
【解決手段】リソグラフィ装置は、可動オブジェクトと、この可動オブジェクトの位置を制御する制御システムとを有する。制御システムは、可動オブジェクトの位置を測定する位置測定システムと、基準信号から、可動オブジェクトの実際の位置を示す位置信号を減算することによって、サーボエラー信号を生成する比較ユニットと、サーボエラー信号に基づいて第１制御信号を生成する制御ユニットと、基準信号に基づいてフィードフォワード信号を生成するフィードフォワードユニットと、第１制御信号とフィードフォワード信号とを加算することによって、第２制御信号を生成する加算ユニットと、可動オブジェクトを動作させるアクチュエータとを備える。フィードフォワードユニットのゲインは、可動オブジェクトの位置に依存する。 （もっと読む）

本発明は閉ループシステムのためのフィルタとループ比例ゲインを同時選択するための新規な装置、方法およびシステムに関するものである。本発明の１つの典型的な実施形態によれば、速度ループ補償器として知られるコントローラの一部を自動的に選択する方法が提供される。この方法は速度制御（例えばモータエンコーダ角）のフィードバックに使用されるセンサへの作動力（例えばモータトルク）からのダイナミック応答を表す周波数応答関数（ＦＲＦ）に作用する。この周波数応答関数はそれぞれ対応する周波数値をもつ複素数の列として表すことができる。このチューニング方法は、安定余裕に関して規定された一連の基準を満たしつつループ比例ゲイン（Ｋｐ）の最大化を可能にするフィルタパラメータの組み合わせを決定する。積分ゲインと参照モデルを選択する方法も提示される。
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軸（２）のための位置調節器（１）に、瞬時位置実際値（ｘ（０））、瞬時位置目標値（ｘ^*（０））および予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））と、各予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてそれぞれ直前の位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））に対するそれの時間的ずれ（δｔｉ）を表わす値とが入力されている。位置調節器（１）が、軸（２）のモデル（６）に基づいて、瞬時操作量（Ｓ（０））と、予測位置目標値（ｘ^*（ｔｉ））についてその都度期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））とを算出する。位置調節器（１）が、瞬時操作量（Ｓ（０））、期待操作量（Ｓ（ｔｉ））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））を、瞬時位置実際値（ｘ（０））および期待位置実際値（ｘ（ｔｉ））と対応する位置目標値（ｘ^*（０），ｘ^*（ｔｉ））との総偏差（Ｇ）が予め定められた評価関数にしたがって最適化されるように算出する。位置調節器（１）が軸（２）を瞬時操作量（Ｓ（０））に応じて制御する。
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【課題】時系列データをより正確に生成することができるようにする。
【解決手段】下位時系列生成器６１のRNN７１−１乃至７１−Ｎは、センサモータ信号を学習し、その学習した結果に応じて予測したセンサモータ信号を生成する。上位時系列予測生成器６２が、RNN７１−１乃至７１−Ｎが生成時に発生させる予測誤差の推定値である推定予測誤差errorPredH［Ｎ］を出力し、この推定予測誤差errorPredH［Ｎ］が、ゲート７２−１乃至７２−Ｎの開閉状態を制御するゲート信号gate［Ｎ］に変換される。合成回路７３は、開閉状態が制御されたゲート７２−１乃至７２−Ｎから出力されるRNN７１−１乃至７１−Ｎの出力信号ｓｍ₁（ｔ＋１）乃至ｓｍ_N（ｔ＋１）の総和を、時刻ｔ＋１のセンサモータ信号ｓｍ（ｔ＋１）として出力する。本発明は、例えば、ロボットなどに組み込まれる情報処理装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】 モータ制御装置単体でかつ、自動的に応答誤差調整を行なうことができるサーボ制御装置とその調整方法を提供する。
【解決手段】 位置制御器と、積分制御を有した速度制御器と、移動方向反転からの移動量を計測する移動量測定器（２０４）と、移動量が所定値に達するまで前記積分制御の積分ゲインを増加させる応答誤差補償器とを有するサーボ制御装置において、モデルに基づいて理想位置を演算する位置制御モデル部（２０１）と、モデル位置と実際位置との偏差から応答誤差を推定する応答誤差推定器（２０５）と、テストプログラムを実行した前記応答誤差を低減する積分ゲイン補正部（２０７）とを備えた。 （もっと読む）