【課題】本発明は、目標軌道を必要とすることなく、目標姿勢を与えるだけで制御対象を制御可能な学習型制御装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象Ｃの制御方法を学習することによって制御対象Ｃを制御する学習型制御装置Ｄであって、制御対象Ｃをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部として機能する逆スタティックモデル部１と、制御対象Ｃをフィードバック制御するフィードバック制御部３とを備え、逆スタティックモデル部１は、フィードバック制御部３の制御指令ｕ^{ａｃｔｏｒ}（ｔ）を教師信号として入出力関係を学習すると共に、制御対象Ｃの目標姿勢が入力されこの目標姿勢を実現するための制御指令ｕ^ｉｓｍ（ｔ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】センサの故障に対してロバストな制御を可能にする。
【解決手段】予測部１１２は、学習したダイナミクスに基づいて、過去の複数のタイミングの高次元の修正データから、それより後のタイミングの高次元の入力データを予測した予測データを生成し、回帰部１０３は、予測データを回帰し、修正データ生成部１０１は、入力データと回帰された予測データとを合成して修正データを生成し、縮約部１１１は、高次元の修正データの次元を縮約して、入力データより低次元の、制御対象の動作を制御するための位相データを生成する。本発明は、例えばロボットやモータの制御に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】 モータのフィードバック速度にかかわらず外乱抑制性が高く滑らかな制御ができるサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 速度制御器（１）、電力変換器（２）、オブザーバ（５）、第１フィルタ（６）、第２フィルタ（７）、加算器（８）を備え、オブザーバから出力される推定速度Ｖ_ｆｂ＾を第１フィルタ（６）でフィルタ処理した信号と速度検出値Ｖ_ｆｂを第２フィルタ（７）でフィルタ処理した信号とを加算した信号を速度制御器（１）で使用する速度フィードバックＶ_ｆｂ２として使用するようにした。 （もっと読む）

【課題】フィードフォワード制御が導入された制御装置の位置偏差異常をいち早く検出する。
【解決手段】位置偏差推定処理部４０において、例えば式Ｖ／ＰＧ×（１−α）（ただし、Ｖ：位置指令の１階微分値、ＰＧ：位置制御器１６におけるポジションゲイン、α：フィードフォワード項算出部３２におけるフィードフォワード係数）により位置偏差推定値Ｅｒｒを算出し、それにマージンΔＥを加算した誤差過大検出レベルにより位置偏差の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】騒音抑制や速応性などに関する制御性能およびロバスト安定性の両面を考慮して複数の周波数帯域の振動の低減をそれぞれ対応して制御する複数のコントローラの設計方法等を提供することにある。
【解決手段】複数のコントローラのうち１つのコントローラについて、１つのコントローラを除く他の１以上のコントローラでフィードバックした状態で１つのコントローラの制御対象からモデル誤差を求め、当該モデル誤差を用いてロバスト安定性を満たす重み関数を求めて１つのコントローラを設計する。これにより、周波数帯域を分割して各帯域のモデルを低次元で同定することができ、モデル化のための計算時間の短縮、モデル化精度の向上を達成することができる。各帯域用コントローラは、それぞれの帯域に対応した低次元モデルから設計されるため、制御系設計の高効率化を図ることができると同時に設計されるコントローラも低次元で構成することができる。 （もっと読む）

【課題】ΔΣ変調アルゴリズムを用いて、所与のプラントを良好な精度で制御する。
【解決手段】モデルパラメータを用いてモデル化された制御対象を制御する制御装置は、モデルパラメータを同定する同定器と、該同定器に接続されたコントローラであって、制御対象の出力が目標値に収束するように、前記モデルパラメータを用いて参照入力を算出するコントローラと、該コントローラに接続された変調器であって、該参照入力に、ΔΣ変調アルゴリズム、ΣΔ変調アルゴリズムおよびΔ変調アルゴリズムのうちの１つを適用して、制御対象への制御入力を算出する変調器と、を備える。同定器は、制御対象の出力および参照入力に基づいて、モデルパラメータを同定する。同定器は、参照入力に基づいてモデルパラメータを算出するので、モデルパラメータが振動的になることを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】スロットル弁の開度調整など制御対象の駆動量調整における応答遅れやずれを減少させることができる駆動量制御装置を提供する。
【解決手段】車両１０のＥＣＵ２０は、スロットル弁１６が停止している状態から目標開度ＤＴＨＲが変化したとき、モータ１８の動作開始に必要なモータ１８の出力を算出し、不足分を補償した制御信号Ｓｃを出力する。 （もっと読む）

【課題】位置ずれが大きくても検出出力が最大となるように移動部材を位置決めできる位置決め装置を提供する。
【解決手段】駆動装置４によって可動範囲内を移動させられる移動部材と、移動部材が所定位置にあるときに検出出力が最大となる位置検出手段９と、検出出力が最大となるように駆動装置を制御する制御装置１０とを有し、制御装置１０は、検出出力を増幅する第１のアンプ２２と、少なくとも検出出力が小さいときに第１のアンプ２２よりも増幅率が高くなる第２のアンプ２３とを備え、第２のアンプ２３の出力が所定の切替閾値以下であるときは、第２のアンプ２３の出力に応じて駆動装置４を制御し、第２のアンプ２３の出力が所定の切替閾値より大きいときは、第１のアンプ２２の出力に応じて駆動装置４を制御する。 （もっと読む）

【課題】コンピュータを用いて、Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換することである。
【解決手段】Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換するために、まず、制御対象に対するＡｆｆｉｎｅ形式モデルを取得し、制御対象から複数のデータセットを取得し、これをトレーニングセットとチェキングセットに二分する（Ｓ１０，１２，１４）。次に状態変数ｘに関する多項式を候補多項式ｚ_kとして複数生成し、トレーニングセットにより、各候補多項式について評価条件Ｊ_Pを最小にするようにして各多項式係数を算出し、チェッキングセットにより評価し、十分でないときは、さらに高次の候補多項式を生成し、これを繰り返す（Ｓ１６，１８，２０，２２，２４）。最小のＪ_Pとなる候補多項式を微分可能同相写像関数Ｔとして、線形形式モデルに変換する（Ｓ２６，２８）。 （もっと読む）

【課題】位置制御装置における摩擦外乱を適切に補償できるようにする。
【解決手段】移動方向信号出力部２７は、移動体の移動方向を判定し、その移動方向に応じた信号を出力する。移動方向信号出力部２７の一方の移動方向に応じた信号をフィルタ処理する第１フィルタ回路２５と、移動方向信号出力部２７の他方の移動方向に応じた信号をフィルタ処理する第２フィルタ回路２６を設けて外乱相殺フィードフォワード補償器（ＦＦＣ）を構成する。第１フィルタ回路２５は、無駄時間回路部２１と正方向フィルタ２３とから構成し、第２フィルタ回路２６は、無駄時間回路部２２と負方向フィルタ２４とから構成する。正方向フィルタ２３、負方向フィルタ２４を通過した出力Ｙp 、Ｙm を足し合わせてＦＦＣ指令を求め、このＦＦＣ指令をモータ（駆動源）への位置指令に足し合わせて該位置指令を補償する。 （もっと読む）

【課題】 装置構成が変更された場合であっても、サーボ制御パラメータを適切に設定することができるサーボ制御パラメータの設定機能を備えるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 サーボ制御を行うＮＣ制御装置に、予め定める同一の動作パターンを周波数を変えて指令する動作パターン出力部１１と、指令データと応答データとを記憶する記憶部１０，１２と、指令データと応答データとからゲインの周波数特性を算出する周波数特性作成部１３と、作成された周波数特性の特徴を抽出する特徴抽出部１４と、ゲインが予め定める範囲に入るまで、サーボ制御パラメータの値を代えるパラメータ作成部１５とを設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、速度指令が入力される理想フィードバック制御器４０と、ＲＭＤ減速器モデル７０とがコンピュータ上の仮想機器として設けられている。理想フィードバック制御器４０は、速度指令とＲＭＤ減速器モデル７０よりフィードバックされたモータ角速度及び負荷角速度に基づいてモータトルクをＲＭＤ減速器モデル７０に入力すると共に、メモリ１５に格納する。ＲＭＤ減速器モデル７０では、理想フィードバック制御器４０から入力されたモータトルクと、被駆動体からの負荷トルクに基づいてモータ角度及び負荷角速度を制御出力して生成すると共に、モータ角度をメモリ１５に記憶させる。ＲＭＤ減速器モデル７０は、モータの回転駆動力を減速して被駆動体に伝達する伝達機構のモデルであり、分子動力学法を用いて精密にモデル化されている。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動源とする位置制御装置において、あらゆる動作条件下で外乱を精度良く補償できるようにする。
【解決手段】外乱補償回路２１は、外乱の位置特性を近似する位置外乱推定回路２２と、外乱の速度特性を近似する速度外乱推定回路２３と、外乱の加速度特性を近似する加速度外乱推定回路２４と、外乱の加加速度特性を近似する加加速度外乱推定回路２５とから構成されている。この外乱補償回路２１の各推定回路２２〜２５は、それぞれ位置指令、速度指令、加速度指令、加加速度指令を入力とし、各推定回路２２〜２５の出力の和を外乱補償量Ｄisとする。そして、プラントへの入力に外乱補償量Ｄisを足し合わせることで、実外乱を相殺して軌跡追従精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】ＰＷＭ弁を使用するシステムは非線形挙動や温度などの動作条件の変化の影響を受ける。これらの変化に調整できるＰＷＭ弁制御システムを改善する。
【解決手段】一実施形態では、ＦＢ（フィードバック）制御システムが、圧力命令信号や圧力ＦＢ信号を入力するコントローラを含み、このコントローラがデューティサイクル制御信号を出力する。ＰＷＭ弁が、自動変速機のアクチュエータのような負荷を制御するための制御圧力Ｐｃを供給する。また、圧力センサが、制御圧力Ｐｃを測定し、圧力ＦＢ信号を出力する。他の一実施形態では、補償器が、流体温度のような他の入力の圧力ＦＢ信号において線形もしくは非線形の効果を補償する。他の一実施形態では、コントローラが、複数備えられ、コントローラが、圧力ＦＢ信号等の入力に基づきフェーズイン及びフェーズアウトのフィルタ又はスイッチングロジックプロセッサにより選択される。 （もっと読む）

【課題】ステージの機械的な特性に基づく位置決め誤差を補正できるＸＹステージを実現する。
【解決手段】ＸＹステージにおいて、下軸リニアモータの軸方向及び上軸リニアモータの軸方向の所定距離毎のロール角，ピッチ角，ヨー角を測定して収集する第１データ収集手段及び第２データ収集手段と、前記第１データ収集手段の収集データ及び前記第２データ収集手段の収集データに基づいてロール角，ピッチ角，ヨー角の変化を関数で近似する第１関数化手段及び第２関数化手段と、前記第１関数化手段及び第２関数化手段の関数に基づいて下軸及び上軸の垂直真直度と水平真直度を演算する第１積分演算手段及び第２積分演算手段と、前記位置指令値、前記第１関数化手段及び第２関数化手段の関数データ、前記第１積分演算手段及び第２積分演算手段の垂直真直度と水平真直度データに基づいて、前記上軸スライダの絶対座標位置を演算する絶対座標位置演算手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御対象の動作状態を検出する状態検出器の精度が悪化しても、制御対象に発生する振動を悪化前と同等のレベルに抑制することが可能なフィードバック制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置１００を、レゾルバ信号に基づいて、回転軸の回転位置及び回転速度を算出するレゾルバ信号処理部１０と、レゾルバ信号処理部１０からの回転速度信号に基づき、フィルタリングを行うか否かを判断する判断部１１と、モータの制御信号を生成する制御信号生成部１２と、レゾルバ信号処理部１０からのフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出部１３と、回転位置指令信号又はフィードバック信号における誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出部１４と、誤差周波数算出部１４で算出した周波数に対応するフィルタを用いて制御信号をフィルタリングするフィルタリング部１５とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

【課題】制御対象装置に印加される電源電圧が変動した場合でも、適切な制御を行うことを可能とする電子制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】制御対象の前記目標値と実測値との偏差と前記制御対象に係る駆動装置に印加される電源電圧値とをパラメータとして、前記伝達関数の制御係数及び／又は前記伝達関数の積分項の零点設定値を補正する補正値を格納する参照手段を備え、当該参照手段から得た前記伝達関数の補正値に基づいて前記伝達関数の制御係数（又は積分項の零点設定値）を補正し、この補正された伝達関数に基づいて前記駆動装置へ出力される駆動信号を決定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は制御装置を代えずに制御システムを高機能化及び高速処理化することを課題とする。
【解決手段】シミュレータ１０には、シーケンサ２０と、軌道生成器３０と、理想フィードバック制御器４０と、ホルダ５０と、実システムモデル６０とがコンピュータ上の仮想機器として形成される。理想フィードバック制御器４０は、シミュレータ１０上において、制御対象モデル９０の状態量と、動作指令パターンから実システムモデル６０への入力を決定し、フィードバックループを策定すると共に、実システムモデル６０への入力を時系列データとしてメモリ１５に出力する。ホルダ５０は、シミュレータ１０上において、実システム１１０上のシーケンサ１１２のサーボサイクル毎に演算結果によって値が更新され、次のサーボサイクルまで値を保持する。ホルダ５０で生成される理想制御入力の更新周期は、シーケンサ１１２と同じサーボサイクルになる。 （もっと読む）

【課題】ファジィルールを合理的に選定する。
【解決手段】ファジィ制御装置は、複数の入力変量に対しファジィ推論を行って出力変量を生成し、生成した出力変量を制御対象に出力して制御するものである。ファジィ推論に利用されるファジィルールは、複数の入力変量に関するリヤプノフ関数Ｖの安定条件を示す条件式ｄＶ／ｄｔ＜０と、複数の入力変量の少なくとも１つの時間微分と出力変量との対応関係を示す関係式とに基づいて選定される。これにより、各入力変量に対応するメンバーシップ関数を２つに減らし、ファジィルールの数を２^ｎ（ｎは入力変量の数）に減らすことができる。 （もっと読む）

【課題】モータを高効率に駆動するために好適な制御方法を提供すること。
【解決手段】印刷装置は、記録ヘッドを搭載したキャリッジを、主走査方向に往復運動させ、キャリッジの往復運動に合わせて、用紙を挟持するローラをＬＦモータにより駆動して、用紙を所定量ずつ送り出し、用紙に画像を形成する。この装置のＬＦモータ制御部３５は、用紙位置ｙ（ｔ）を検出する位置検出部３５１と、ＬＦモータへの操作量ｕ（ｔ）を算出する操作量演算部３５３と、操作量ｕ（ｔ）の演算に用いるパラメータθ_iを、用紙位置ｙ（ｔ）に基づき補正するパラメータ更新部３５５と、を備える。また、操作量演算部３５３は、最大速度Ｖ及び加速時間Ｔで定められる目標位置ｒ（ｔ）に基づき、操作量ｕ（ｔ）を算出する。 （もっと読む）