【課題】 駆動機械の過大慣性振動を検出し、この過大慣性振動を抑制して安定な制御系を実現する駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令信号と位置信号を入力とし駆動機械１の速度指令信号を出力する位置制御手段５と、速度指令信号と速度信号を入力としトルク指令信号を出力する速度制御手段６と、駆動機械１を駆動するトルクがトルク指令信号に一致するよう制御するトルク制御手段２と、開ループ周波数応答のゲイン交差周波数が、周波数の増加に伴い開ループ周波数応答の位相が増加するときの位相交差周波数以下となる状態を検出することにより、慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を検出する振動検出手段７と、過大慣性振動が検出された場合に速度制御手段６或いは位置制御手段５のゲインを変更することで振動を抑制する振動抑制手段８を備える。 （もっと読む）

電空コントローラにおいて駆動値の変更を制限する例示の方法および装置が開示される。開示する例示の方法は、制御信号およびフィードバック信号を受信することと、制御信号およびフィードバック信号から駆動値を算出することと、駆動値と以前の駆動値との差異が電空コントローラのスルー限界よりも大きいか否かを決定することと、スルー限界に基づいて算出された駆動値を変更することとを含む。 （もっと読む）

【課題】周波数が高い領域においても良好な制御特性を維持するとともに、集積回路化が容易なＰＩＤ制御によるサーボ制御回路を提供する。
【解決手段】サーボ制御回路１００において、差分演算部１０は、制御対象から検出された検出信号ｘに比例した量と第１の信号ｆに比例した量との差ｕを出力する。Ａ／Ｄ変換部２１は、差分演算部１０の出力ｕをデジタル変換する。積分部２２は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕをデジタル積分する。Ｄ／Ａ変換部２３は、積分部２２の出力に比例した量Ｆをアナログ変換して、第１の信号ｆとして出力する。加算演算部１５は、Ａ／Ｄ変換部２１の出力Ｕに比例した量と積分部２２の出力Ｆに比例した量との和Ｄを出力する。デジタルＰＩ制御部４０は、加算演算部１５の出力Ｄと目標値Ｒとの偏差Ｅに基づいて比例演算および積分演算を行なうことによって、制御対象を制御する制御信号Ｙを生成する。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】 人工衛星の姿勢について適応制御を行う際、未知のパラメータの随時更新によって、推定及び更新項がフィードバック制御系ゲインに加えられることになり、見かけ上ゲインが変更されたことになり、制御系安定性に影響を与えるため、制御系設計上の制約が大きくなるという問題があった。
【解決手段】 未知パラメータの推定及び更新を、姿勢変更開始から終了までの間で非随時とすることで、姿勢変更時に発生する姿勢角度誤差を、当該更新以降で抑制することによって、制御系の安定性を損なうことなく外乱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】垂直軸や外力が掛かる状況で大きなストロークで使用する電動機が含まれる複数軸の軸間を含む機械特性を多軸伝達関数として測定するとともに、制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせた軸間を含めた制御器の調整度合いを把握できる相互一巡開ループ伝達関数を算出する電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法を提供する。
【解決手段】複数軸の電動機制御装置において、自己一巡開ループ伝達関数算出部８と、相互一巡開ループ伝達関数算出部９と、機械特性演算部１１と、特性演算部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御対象の状態が大きく変化する場合に、制御対象の出力検出値に含まれる揺動成分を確実に除去して、操作量の不必要な振動を回避する。
【解決手段】フィードバック制御を行う制御装置５０において、制御対象１４へ入力する操作量Ｉ_CMDに基づいて制御対象１４の出力を推定する制御対象モデル６３ａと、推定した出力と制御対象の検出値θｃｓとから算出した出力θ１から検出値θｃｓに含まれる検出値揺動量を算出するためのバンドパスフィルタ６３ｃ〜６３ｅと、を備え、制御対象１４の状態変化が大きくなるほど通過帯域幅を広げ、制御対象の状態変化が小さくなるほど通過帯域幅を狭める。 （もっと読む）

【課題】いずれかの駆動体の加減速駆動により発生する外乱が機台を介して隣接する他の駆動体に伝達される装置において、隣接する駆動体から伝達される外乱による駆動体の位置決め精度の悪化の課題を、ソフトウエアの変更又は追加のみで解決できるようにする。
【解決手段】外乱の影響を受ける側の駆動体の観測量に対して外乱の非干渉化補償を行う外乱非干渉化補償器は、外乱発生側の駆動体の操作量ｕ_bを入力として、外乱の影響を受ける側の駆動体の観測量ｘ_lmに対する該外乱の非干渉化補償を行うためのフィードフォワード補償量ｕ_cを出力する第１のフィードフォワード補償器Ｆ_n1(s)と、外乱の影響を受ける側の駆動体の操作量Ｃ_l(s)の出力を第１のフィードフォワード補償器Ｆ_n1(s)の出力で補正する第１の演算器１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】負荷の質量や、負荷とＸ軸駆動部との距離が変化した場合でも、安定して機械共振および反共振を吸収できるＸＹステージを実現する。
【解決手段】Ｘ軸方向に移動制御される第１部材と、この第１部材上に直交して結合しＹ軸方向に移動制御されると共に、前記第１部材との結合位置より所定距離を隔てて負荷が搭載された第２部材よりなるＸＹステージにおいて、
Ｘ軸指令値に基づいて前記第１部材を移動制御するＸ軸制御系と、
Ｙ軸指令値に基づいて前記第２部材を移動制御するＹ軸制御系と、
前記Ｘ軸フィードバック制御系に挿入され、この制御系で発生する機械共振および反共振を吸収するようにパラメータが設定されているフィルタ手段と、
を具備し、
前記フィルタ手段は、前記Ｙ軸制御系における前記負荷の情報を取得し、前記パラメータの設定値を更新する動的パラメータ設定部を備える。 （もっと読む）

【課題】可変構造制御装置を用いたサーボ制御における、制御器の切り換え時の過渡特性の良化を図る。
【解決手段】互いに切り換え可能な複数の制御器Ｃ₁、Ｃ₂を具備し、プラントＰの制御出力ｙを目標値ｒに追従させるサーボ制御を行う可変構造制御装置において、プラントＰを制御する制御器をＣ₂に切り換える際、当該制御器Ｃ₂による制御入力に切り換え時のプラントＰの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_p^a及び目標値ｒに対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_r^aを重畳した入力ｕをプラントＰに与えることとした。 （もっと読む）

【課題】 バイラテラル（マルチラテラル）方式による同期制御において、制御系の導出や調整を簡易化しつつ、同期精度を向上させることを目的としている。
【解決手段】 同期誤差が入力される第１学習フィルタ及び第２学習フィルタを含み、第１学習フィルタの出力にもとづいて第１の制御対象に制御入力をフィードフォワードし、第２学習フィルタの出力にもとづいて第２の制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路とを備える。さらに、第１学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含み、第２学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含む。 （もっと読む）

【課題】作業状況の変化によって生じるアクチュエータの制御パラメータの変化量を高精度で推定することができるパラメータ推定装置を提供する。
【解決手段】コントローラ６は、フィードバックループのゲインを測定するループゲイン測定手段２３と、ループゲイン測定手段２３により測定されたゲインが一定となるように該ゲインの調整値を決定するゲイン交点制御手段２４と、ゲイン交点制御手段２４により決定されたゲインの調整値から、アクチュエータ５の制御パラメータの規定値に対する変化量を推定するパラメータ推定手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御入力の飽和による制御性能劣化や制御系の不安定化を確実に防止できるモータ駆動制御装置を得ること。
【解決手段】参照位置偏差算出部４ａは制御入力計算部７の出力と入力との関係に基づいて、制御入力ｈが参照制御入力ｂに一致するための参照位置偏差ｄを算出する。位置補正量算出部５ａは参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも小さい場合、位置補正量ｆを位置偏差ｅが前記参照位置偏差ｄと一致するように算出して出力し、参照位置偏差ｄの絶対値が位置偏差ｅの絶対値よりも大きい場合は、前記位置補正量ｆをゼロにして出力する。指令値整形部６ａは位置偏差ｅから位置補正量ｆを引き算して生成した修正位置偏差ｇを制御入力計算部７の入力信号とする。 （もっと読む）

【課題】より安全で、より動作計画が破綻しづらい自律移動ロボットの動作計画を行う。
【解決手段】衝突判定部４が、互いに異なる複数の一時的な流れが生じた場合に、各状態にある上記自律移動ロボットが各行動に基づいて移動した場合に障害物に衝突するかどうかを判定する。衝突確率計算部６が、衝突すると判定された一時的な流れが生じる確率の総和である衝突確率を計算する。報酬決定部７が、衝突確率を考慮して報酬を決定する。動的計画部２が、報酬に基づいて動的計画を行う。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位相遅れの影響を受けずに振動の抑制を可能とする。
【解決手段】外乱オブザーバ１０を用いた加速度制御系を含む位置決め制御装置の振動抑制制御装置において、位置指令の部分に低域通過フィルタ１２を挿入し、位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記位置指令部分の低域通過フィルタ１２のカットオフ周波数とする。ここで、前記位置指令の部分に加えて、速度フィードフォワード指令の部分にも低域通過フィルタ１４を挿入し、前記位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記速度フィードフォワード指令部分の低域通過フィルタのカットオフ周波数とすることができる。 （もっと読む）

【課題】制御対象の特性が複雑で情報が不完全なプラントの制御において、制御装置に内包された探索手段により自律的に抽出した、効率的な問題解決のための学習指針を用いることで、望ましい操作方法を制御周期以内で学習可能なプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】本制御装置は、プラントに制御信号を与えた時に取得する計測信号の値を推定するモデルと、モデル出力が目標値を達成するようにモデル入力の生成方法を学習する操作方法学習部と、操作方法学習部における学習の制約条件及び学習結果に関する情報を保存する学習情報データベースと、所望のモデル出力が得られる運転条件に相当するモデル入力を探索する最適解探索部と、最適解探索部における探索の制約条件及び最適解探索に関する情報を保存する探索情報データベースとを備え、操作方法学習部は、最適解探索部で得られた最適な運転条件に関する情報を用いてモデル入力を生成する。 （もっと読む）

【課題】 モータ駆動等による多慣性共振特性を持つ機械装置の運動制御において、機械装置の振動を抑制しつつ、適切な指令応答特性を得ることのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ制御装置は、モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第１の制御手段を含むほか、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御器１０を備える。前記第１の制御手段の第１のゲイン、前記制振制御器の第２のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ω_Ｓ、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ω_ＣＳを調整パラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】工作機械等に適用するサーボ制御装置において、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制する。
【解決手段】制御回路２０，３０と電流制御部３とサーボモータ１と送り機構１０とテーブル２を含むサーボ制御系Ｉの周波数特性を測定する。しかも、テーブル２の移動範囲を多数に区分した各区間に対応して周波数特性を測定する。この周波数特性と逆特性となっている逆周波数特性を、各区間毎に求める。そして、実作業時には、テーブル２が位置している区間に対応した逆周波数特性をディジタルフィルタ１２１に設定する。そうすると、ディジタルフィルタ１２１とサーボ制御系Ｉを合わせた伝達関数が１となり、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】制御対象モデルに基づくフィードフォワード制御と外乱オブザーバとを利用して高精度な位置制御を行う。
【解決手段】駆動制御装置は、制御対象(301)の伝達特性の逆システムの一部を示す第１伝達関数(1021a)に第１の完全追従制御法を適用させることで第１のフィードフォワード信号(S1a)を求める第１フィードフォワード制御部(102a)と、制御対象(301)の伝達特性の逆システムの一部を示すとともに第１伝達関数(1021a)とは異なる第２伝達関数(1021b)に第２の完全追従制御法を適用させて第２のフィードフォワード信号(S1b)を求める第２フィードフォワード制御部(102b)と、第１のフィードフォワード信号(S1a)に対する第１の補償信号(d')を求める外乱オブザーバ(104)と、を備え、第２のフィードフォワード信号(S1b)と第１の補償信号(d')とから求めた第２の補償信号(S5)を用いて制御対象(301)を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御の制御偏差が小さいときに制御用アクチュエータの消費電力を低減するとともに、目標値が変化したときに良好な追従性能を得ることができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 プラントの制御量が目標値に一致するようにフィードバック操作量ＵＦＢを算出し、フィードバック操作量ＵＦＢを平均化することにより平均化フィードバック操作量ＵＦＢＡＶを算出する。プラントの作動状態に応じて保持操作量ＵＨＯＬＤを算出し、保持操作量ＵＨＯＬＤと平均化フィードバック操作量ＵＦＢＡＶとを設定比率ＫＲに応じて合成し、修正保持操作量ＵＨＬＤＣを算出する。出力操作量ＵＦＭを一定値に保持できるときは、出力操作量ＵＦＭを修正保持操作量ＵＨＬＤＣに設定するとともに、フィードバック操作量ＵＦＢを修正保持操作量ＵＨＬＤＣに設定する。 （もっと読む）