【課題】制御対象となる系の数が膨大であっても、所望の収束点に系の挙動を収束させることができる制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】Ｎ個の系の状態に基づいて決定される評価値が目標値にどれくらい近いかを反映した変数Ａｃｔの値を記憶する。変数Ａｃｔの値とＮ個の系のそれぞれの現在の挙動とに応じて、系がとるべき次の挙動を決定する。Ｎ個の系のそれぞれの挙動が安定しているか否かを判定し、少なくとも一の系の挙動が安定していないと判定した場合、安定していないと判定された系がとるべき次の挙動を、正数である変数Ａｃｔにノイズ値を乗算して決定する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でありながら位置決め精度を高められる駆動装置、駆動方法、及び装置を提供する。
【解決手段】駆動装置（１ａ）は、回転駆動する駆動部（１０）と、駆動部（１０）の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３１）と、駆動部（１０）の駆動出力軸に接続された減速機（２０）と、減速機（２０）の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（３２）と、第１の位置情報と前記第２の位置情報とを選択的に用いて駆動部（１０）を制御する制御部（１００ａ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高速応答が求められる制御システムにおいて、ＰＩＤパラメータを自動設定する。
【解決手段】ＰＩＤ制御部１１をＰ制御状態とし、目標値入力を一定とした状態で、オートチューニング部１２はＰＩＤ制御部１１の比例ゲインＫpを徐々に増大させる。Ｋpの増大に伴い、偏差に振動が発生する。ＦＦＴ解析部１３は偏差を周波数解析して振動の周波数を検出する。フィルタ１４は偏差から振動周波数の成分を抽出しＲＭＳ処理部１５に出力する。ＲＭＳ処理部１５は偏差の振動の１周期ごとに実効値を算出し、複数周期連続して増加していることを検出したときに、オートチューニング部１２にトリガー信号を送出し、ＰＩＤ制御部１１のＫpの値を下げる。オートチューニング部１２はトリガー信号を受信すると、そのときの比例ゲインＫpc及び固有振動の周期ＴcからＰＩＤパラメータを決定する。 （もっと読む）

【課題】 指令のＮ階微分値を矩形波とするとともに、その矩形波をＮ階積分して負荷位置指令とし、制御対象の加速度が制限値を超えないようにした上で、位置決め時間を可能な限り短縮することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象のパラメータに基づく振幅および時間幅を有する矩形波信号ＰＳを生成して出力する矩形波生成部と、矩形波信号ＰＳをＮ階積分し負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆを演算して出力するＮ階積分演算部と、負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆに基づいて位置指令信号Ｘｒｅｆを生成して出力する最適指令生成部３と、位置指令信号Ｘｒｅｆおよびモータ位置ＸＭに基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを制御演算するサーボ制御部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるために、位置センサを用いて位置補正動作を行う機能を有した位置制御装置を提供する。
【解決手段】 この位置制御装置７０には、従来の位置制御装置２０と同じ構成要素である位置指令ブロック２１，位置調節器２２，速度調節器２９，トルク調節器３０，位置補正手段３１の他に、位置補正手段３１の出力である位置補正量が予め定めた範囲内であるか否かを監視し、この範囲を超えたときにはアラーム信号を出力する比較器７１を備えている。すなわち、この比較器７１により、対象機械１０または対象機械６０の移動する部分の位置を検出する位置センサ１９の検出値が何らかの要因で過大、若しくは過小になったとき、または、光学式の位置センサ１９での光線が何らかの要因で遮られたときには、前記位置補正量の絶対値が過大になることから、このときにはアラーム信号を外部に出力することにより、この位置制御装置７０の動作信頼性を改善している。 （もっと読む）

【課題】 制御対象機械を目標位置へ移動させて停止させるための位置制御装置において、オーバーシュートの抑制とサイクルタイムの短縮を可能にする。
【解決手段】 フィードフォワード制御ブロック２７ａは位置指令ブロック２１からの前記位置指令値に対して、フィードフォワード設定手段４１で設定し出力されるフィードフォワードゲインを乗じた値を、新たな補正量として出力する機能を有し、この位置制御装置４０が位置決め制御動作を開始すると、フィードフォワード設定手段４１では、位置指令ブロック２１からのパルス列形式の位置指令値に含まれるパルス周波数の変化に基づく速度指令演算値を求めつつその変化を監視し、この速度指令演算値が予め定めた切換設定値より小さいときにはフィードフォワード制御ブロック２７ａへのフィードフォワードゲインのより小さく設定することにより、位置決め終了時のオーバーシュートの抑制と位置決め開始から終了までのサイクルタイムの短縮とを可能にしている。 （もっと読む）

【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機１６により駆動される負荷機械２０の位置が位置指令に一致するように電動機１６を制御する制御装置であって、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段２３を備え、この制御パラメータ設定手段２３における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】人工器官の要素の加速摩耗試験中に、人工器官の要素を駆動する人工器官駆動機構を備えたシミュレータを提供する。
【解決手段】シミュレーション入力は、シミュレータの動作を表し、センサ機構を使用し、人工器官の要素に加えられる力及びトルクを測定する。位置制御センサ及び向き制御センサをさらに使用し、人工器官要素の変位を測定する。センサに応答する閉ループフィードバック制御システムを使用して、駆動機構の駆動信号を決定する。制御システムは、有利には、靱帯繊維の機械的表現を組み込む計算モデルを追加する。計算モデルは、人体内の人工器官が直面するであろう状況の非人間近似であり、靱帯繊維の挿入部位及び機械的特性の寸法的幾何学的形状を含む。 （もっと読む）

【課題】 インピーダンス制御の複数のパラメータを個人のスキルに依存することなく、特別な知識を有していなくても、常に最適なパラメータを調整できるようにする。
【解決手段】 パラメータ初期値算出部１１７と力指令印加部１１１と評価基準計測部１１２と許容値設定部１１３と粘性パラメータ探索部１１４と終了判断部１１５と慣性パラメータ調整部１１６を備え、力指令印加部１１はインピーダンス制御部に対して力指令を入り切りし、評価基準計測部１１２は力応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を計測し、許容値設定部１１３はオーバシュート量と整定時間の許容値を設定し、粘性パラメータ探索部１１４は整定時間が最小となる粘性パラメータを探索し、終了判断部１１５は調整値と許容値を比較して処理の終了あるいは継続を判断し、慣性パラメータ調整部１１６はオーバシュート量と整定時間の調整値に応じて慣性パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】むだ時間を含む制御対象に対して、安定して制御を行うことができ、かつ、制御量の応答性が良好となるフィードバック制御装置と、フィードバック制御の制御方法とを提供する。
【解決手段】制御量を検出する検出手段と、むだ時間を除いた制御対象の伝達関数の逆モデルに、制御量を入力して、第一出力値を得る第一出力値計算手段と、操作量から、第一出力値を減算して、第二出力値を得る第二出力値計算手段と、むだ時間を除いた前記制御対象の伝達関数に、第二出力値を入力して、第三出力値を得る第三出力値計算手段と、目標値から、制御量を減算して、制御偏差を得る制御偏差計算手段と、制御偏差から、第三出力値を減算して、補正された制御偏差を得る制御偏差補正手段と、補正された制御偏差を入力して、操作量を得るＰＩＤ制御器と、を具備するものである。 （もっと読む）

【課題】制御対象の状態（例えば速度）を精度良く推定でき、且つ、サンプル遅れを防止可能な状態推定装置を提供する。
【解決手段】制御対象であるプラントへの制御入力と前記プラントの状態とに基づき前記プラントの状態変数を推定する、オブザーバを含んで構成された状態推定装置１１において、前記オブザーバは、前記プラントの状態のサンプリング値であって時間間隔が互いにＮ（Ｎは２以上の整数）サンプル離れたサンプリング値と、前記制御入力の連続するサンプリング値とに基づいて、前記状態変数を推定する。 （もっと読む）

【課題】制御出力とその目標値との偏差の時間積分を状態変数とし、その状態変数を参照して線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラを利用して内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する際に、前記状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルの絶対値の増大を防ぎ、過渡域での制御性及び排気の改善を図る。
【解決手段】内燃機関またはそれに付帯する装置を制御する制御装置（ＥＣＵ）に、スライディングモードコントローラと、状態変数に基づき算出される切換関数ベクトルが所定の変化量だけ変化したと仮定したときに生じる前記非線形入力の変化量に対応する制御出力の変化量の絶対値が所定の閾値を下回るという条件が成立した際に状態変数の更新を停止するとともに、状態変数の更新を停止している期間において制御出力とその目標値との偏差の正負が変化した際に状態変数の更新を再開する補正制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】一部の制御出力の偏差を見かけ上０とする特定の状況下において、有利な制御入力を再現できるようにする。
【解決手段】内燃機関またはこれに付帯する装置に係る複数の制御出力をそれぞれの目標値に追従させる制御を実施するものであって、制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_z及びそれ以外のものｘ_yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、ある制御出力の偏差を０と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該制御出力に係る状態変数ｘ_z及びｘ_yについての多項式Ｓ_zｘ_z＋Ｓ_yｘ_yを０とする補正制御部５２とを具備する制御装置５を構成した。ここで、Ｓ_zは切換超平面を構成する行列Ｓの成分のうち前記状態変数ｘ_zに乗ずる列ベクトルであり、Ｓ_yは同行列Ｓの成分のうち前記状態変数ｘ_yに乗ずる列ベクトルである。
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【課題】入出力特性が刻々と変化するプラントに対して高い制御性能を維持できる上、一部の制御出力の偏差を見かけ上０とする特定の状況下においても有利な制御入力を再現できるような制御装置を実現する。
【解決手段】第一の制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_1z及びそれ以外のものｘ_1y、並びに、第二の制御出力とその目標値との偏差の時間積分ｘ_2z及びそれ以外のものｘ_2yを含む、各制御出力毎に個別の状態変数を参照して、線形入力及び非線形入力を反復的に演算するスライディングモードコントローラ５１と、第二の制御出力の偏差を０と見なす特定期間にあるときに、前記非線形入力を規定する、当該第二の制御出力に係る状態変数ｘ_2z及びｘ_2yについての多項式Ｓ_2zｘ_2z＋Ｓ_2yｘ_2yを０とする補正制御部５２とを具備する制御装置５を構成した。 （もっと読む）

【課題】無駄な舵取り量の発生を抑えて省エネルギーの効果を高めることができる自動操舵装置及び方法を提供する。
【解決手段】予め設定されたバッチ区間Ｂ１，Ｂ２毎に船体運動モデル及び制御ゲインを更新しつつ、バッチ区間よりも短い制御周期毎に針路偏差を解消し得る命令舵角を求めて航走体の針路を自動制御する自動操舵装置及び方法であって、バッチ区間Ｂ１からバッチ区間Ｂ２に切り替わる直前のバッチ終了期間Ｔ１内における針路偏差及び命令舵角を記憶し、バッチ区間Ｂ１からバッチ区間Ｂ２に切り替わったときに、船体運動モデル及び制御ゲインを更新するとともに、記憶した針路偏差及び命令舵角と更新した船体運動モデルとを用いて状態変数を更新し、更新した制御ゲインと更新した状態変数とを用いて新たなバッチ区間Ｂ２における命令舵角を求める。 （もっと読む）

【課題】 速度制御や位置制御調整後、円弧半径縮小量、最大速度と位置制御ゲインより最大速度フィードフォワードゲインを設定し、最大速度でオーバシュートしない範囲で速度フィードフォワードゲインを調整することができる、サーボ制御装置の軌跡追従の位置決め調整方法を、提供する。
【解決手段】 円弧半径縮小量と最大送り速度に基づいて位置追従遅れ量を算出する追従遅れ算出部と、前記位置追従遅れ量に基づいて最大フィードフォワードゲインを算出する最大フィードフォワードゲイン設定部と、前記追従遅れ量と最大フィードフォワードゲインに基づいて最大移動速度でフィードフォワードゲインを調整するフィードフォワードゲイン調整部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 慣性や剛性、共振特性等が運転状況によって変動する機械装置に対するスケジューリング制御を簡便に実現できるようにする。
【解決手段】 ゲインスケジュール制御装置は、機械装置１０に指令入力を送るコントローラ１４、前記機械装置の指令入力及び出力信号に基づいて前記機械装置の運動特性の同定と前記コントローラのゲインの調整を行う適応調整器１５、スケジューリングルールに基づいて前記コントローラのゲインを更新するスケジューリングルール部１３を有し、前記スケジューリングルール部は、前記適応調整器の出力と、前記機械装置の運転状態量とに基づいて、前記コントローラのゲインの更新を行う。 （もっと読む）

【課題】ノミナルモデルが実プラントとモデル化誤差を含む場合に生じる、追従誤差を目標軌道に加え、目標軌道を再設計することにより目標軌道追従誤差を抑圧する学習型完全追従制御法（Ｌｅａｒｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ＰＴＣ：ＬＰＴＣ）を提案する。
【解決手段】マルチレートフィードフォワード制御を行う完全追従制御器と、シーク制御において、出力信号から目標軌道に対する追従誤差を学習し、新たな目標軌道を再設計するための目標軌道補償信号を生成する学習信号発生器とを備える学習型完全追従制御法により制御を行う磁気ディスク装置の制御装置及び制御方法を提供する。 （もっと読む）

【課題】デュアル位置フィードバック制御を行って加工目的に応じた位置偏差の低減を実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータの位置を検出する第１の位置検出部と、被駆動体の位置を検出する第２の位置検出部と、位置指令とモータ位置フィードバックとに基づいて第１の位置偏差を演算する第１の位置偏差演算部と、位置指令と被駆動体位置フィードバックとに基づいて第２の位置偏差を演算する第２の位置偏差演算部と、第１の位置偏差と第２の位置偏差との差分を、時定数回路を通して第１の位置偏差に加算することにより、位置制御に使用される第３の位置偏差を演算する第３の位置偏差演算部と、第２の位置偏差又は第３の位置偏差のいずれか一方を選択して出力する切替部と、該切替部からの出力を学習し、第３の位置偏差に対する補正量を出力する学習制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御モデルの同定を最適化し、以ってフィードフォワード制御による高精度な位置制御を行う。
【解決手段】制御対象物の制御特性を表すモデルを用いた完全追従制御により前記制御対象物をフィードフォワード制御するフィードフォワード制御手段を備えた制御装置において、前記モデルは、前記制御対象物の周波数応答曲線における第１の変曲点が周波数１０Ｈｚより低い領域に存在し、且つ、第２の変曲点が前記第１の変曲点の周波数より高く周波数１０Ｈｚより低い領域に存在している場合に、前記第１及び第２の変曲点を含む周波数範囲において前記周波数応答曲線との誤差が最小となるようにモデルパラメータが設定されている。 （もっと読む）