【課題】制御対象の周波数特性の動的な変化の影響を適正に補償して、制御対象の出力の制御を良好に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】例えば排気系Ｅを制御対象とする制御ユニット７は、排気系Ｅの出力を検出するＯ₂センサ６の出力等を用いて排気系Ｅのモデルのパラメータを同定し、その同定値を用いてＯ₂センサ出力を所定の目標値に収束させるように排気系Ｅへの入力を規定する操作量を求める。パラメータの同定においては、モデルの出力とＯ₂センサ６の出力との偏差にフィルタリング処理を施したものを最小化するように、パラメータを同定する。フィルタリング処理の周波数に対するゲイン特性は、排気系Ｅの周波数特性に影響を及ぼす排ガス流量に応じて適宜変更される。 （もっと読む）

設定値に対してプロセスのパラメータを制御するために使用される比例−積分−微分（ＰＩＤ）用に制御因子を設定することによってプロセスを制御する方法とシステムが開示された。プロセスのパラメータに関するフィードバック信号をプロセスのセンサおよび第１のフィードバック・ループが受け取る。ＰＩＤコントローラの制御因子は、フィードバック信号に基づいて自動的に調整される。
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データ側で並列に接続され、出力側で切換ユニット（６）を介して１つの共通の信号出力端（８）に接続されている複数の調節器モジュール（４、４´）を有する調節装置（１、１´）において、特に簡単な手段及び信頼し得るやり方で個々の調節器モジュール間のバンプレス切換を可能にしようとするものである。そのため本発明に従えば、切換ユニット（６）にデータ側でそれぞれ調節器モジュール（４、４´）に所属する複数の微分要素（１２）が接続され、また積分要素（１４）が接続されている。
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【課題】状態量差が小さくなるように制御する際に、操作量飽和などの制御上の制約が発生した場合であっても、本来の目的である状態量差を小さくするという効果が損なわれることを回避する。
【解決手段】制御装置は、各制御ループの状態量計測値を状態量変換行列により各状態量計測値を線形結合した値に変換する状態量計測値変換部６と、変換された状態量計測値とこれに対応する状態量設定値との制御偏差に基づき各制御ループの操作量を算出するＰＩＤ制御演算部７−１〜７−３と、算出されたｎ個の操作量を操作量変換行列により各制御ループに配分されるように変換する操作量変換部９と、状態量変換行列および操作量変換行列を適応的に修正する行列修正部１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】非線形プロセスモデルを従来のPI制御系と有効に結び付けること。
【解決手段】PI(D)制御器によるプロセス量制御手段８と、前記プロセスの、非計測の外部入力およびプロセス状態を推定するプロセス状態/外部入力推定手段４と、プロセスの現在の状態を記録しておくプロセス状態記録手段５と、前記プロセス状態記録手段から供給されるプロセス状態およびプロセス外部入力に基づいて、プロセスの挙動を模擬するプロセスモデルによってプロセスゲインKとプロセス時定数Tを前記プロセス状態記録手段に記録された状態に応じて供給するプロセス定数供給手段６と、少なくとも前記プロセス定数供給手段によって供給されるプロセスゲインKとプロセス時定数Tを用いて、前記PI(D)制御器の比例ゲインKpと積分時間TIを決定する制御パラメータ決定手段７と、をそなえた。 （もっと読む）

【課題】オートチューニングの自由度を高める。
【解決手段】ＰＩＤ制御装置は、設定値と制御量との偏差に対してＰＩＤパラメータに基づく制御演算を行って操作量を算出するＰＩＤ制御演算部７と、ＰＩＤパラメータのうち比例帯を修正する修正係数αを予め記憶する比例帯Ｐｂ修正係数α設定部１０と、積分時間を修正する修正係数βを予め記憶する積分時間Ｔｉ修正係数β設定部１１と、微分時間を修正する修正係数γを予め記憶する微分時間Ｔｄ修正係数γ設定部１２と、リミットサイクル式のオートチューニングの実行時に制御応答を検出するリミットサイクルＡＴ演算部と、検出された制御応答と修正係数α，β，γに基づいてＰＩＤパラメータを算出してＰＩＤ制御演算部７に設定するＰＩＤパラメータ算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】最終値が不明な負荷変化時にも適切なボイラ入力加速指令を出力して対応でき、燃料や給水等の制御の安定化を図り得るボイラ負荷変化時先行制御方法及び装置を提供する。
【解決手段】負荷上昇指令４０又は負荷降下指令４１が入力された時点から時間をカウントし、負荷上昇指令４０又は負荷降下指令４１の継続時間４６に応じて予め設定されたボイラ入力加速指令２５を出力するＢＩＲ回路２６を備えることにより、ボイラの負荷変化時に対応するための先行制御系統２３を構成する。 （もっと読む）

コントローラ（１）は、誤り信号（ＥＲ）を得るために入力信号（Ｖ_Ｏ）と基準信号（Ｖ_ｒ）とを比較するコンパレータ（１０）を備えている。積算器（１１）は、上記誤り信号（ＥＲ）に対して積算動作を適用して制御信号（ＩＣＯ）を得る。積算器（１１）は積算動作に関して影響を与えられる。コピー回路（８１）は、制御信号（ＩＣＯ）に比例するコピー制御信号（ＩＣＯＣ）を供給する。決定回路（８５）は、コピー制御信号（ＩＣＯＣ）が限界値（ＩＭＩＮ，ＩＭＡＸ）に達するかどうかを決定する。影響回路（８３）は、コピー制御信号（ＩＣＯＣ）が限界値（ＩＭＩＮ，ＩＭＡＸ）に達するときに制御信号（ＩＣＯ）を制限するために積算動作に影響を与える。
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プロセス制御装置、方法およびシステムは、閉ループ制御システムのフィードバック信号内で周期的外乱の影響を考慮する周波数制御を提供する。各々の大きさおよび位相を含むフィードバック信号の周波数成分を判定する。各周波数成分のほぼ逆位相およびほぼ同じ大きさを有する各周波数成分に対する波形を生成する。次に、波形を合計して、制御下システムに供給される制御システム出力から周期的外乱の影響を相殺するように制御システムの出力内で合計される補償波形を生成する。
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【課題】積分ワインドアップを防止し、従来のパラメータ調整方法や自動調整機能の適用を可能にする。
【解決手段】各制御ループの状態量の加重平均値を基準状態量、基準状態量との相対量が規定値を維持するよう制御される状態量を追従状態量とする。制御装置は、追従状態量を制御する演算部４−１，４−２，４−３のうち制御上の制約を受けていないループの演算部が相対量の乱れを整える制御をより強く要求されるように、加重平均値の加重を修正する加重算出部１１と、演算部に入力される制御演算用入力値を内部入力値に変換する算出部６−１，６−２，６−３を備える。算出部は、内部入力値を基準状態量に対する第１の要素と相対量に対する第２の要素との和とし、基準状態量に対する制御演算用入力値の要素を第１の要素とし、相対量に対する制御演算用入力値の要素に所定の第１の係数を掛けた値を第２の要素とする。 （もっと読む）

【課題】積分ワインドアップを防止し、従来のパラメータ調整方法や自動調整機能の適用を可能にする。
【解決手段】制御装置は、制御偏差を算出する制御偏差算出部２３−１〜２３−３と、３個の制御偏差を状態量変換行列により各制御偏差を線形結合した値に変換する制御偏差変換部２６と、変換された各制御偏差にそれぞれ対応する重み係数を乗算する重み係数設定部２７−１〜２７−３と、重み係数が乗算された各制御偏差を状態量変換行列の逆行列により再変換する逆行列再変換部２８と、再変換された各制御偏差に基づき各制御ループの操作量を算出する制御演算部２５−１〜２５−３と、制御上の制約を受けていない制御ループの制御演算部が相対制御偏差の乱れを整える制御をより強く要求されるように、状態量変換行列および逆行列を適応的に修正する行列修正部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明はマルチレート制御方法及び装置に関し、磁気ディスクの位置決め性能を向上することができるマルチレート制御方法及び装置を提供することを目的としている。
【解決手段】 あるサンプリング周波数で観測した観測量若しくはそれと目標値との差を用いて直接的にサンプル間の制御入力を生成する、連続的若しくは準連続時間のホールド関数付きの１型サーボ制御器生成手段２と、前記ホールド関数を区間毎に定数となる関数で近似する近似手段３と、１型サーボを実現する最適な制御入力を生成するホールド関数生成手段４と、前記２つのホールド関数の合成ホールド関数を生成する第１の生成手段５と、前記合成ホールド関数を任意の時間に任意の時間長だけホールドして制御入力波形を生成する第２の生成手段６とを有して構成される。 （もっと読む）

【課題】 高速負荷追従を実現しつつ、事故に起因して１機１負荷となったときにも安定した制御運転を実現可能な水力発電用ガバナとそれを備えた水力発電用調速制御装置、水力発電プラントを提供する。
【解決手段】 水力発電用調速制御装置は、大別して、偏差信号生成部１０、ＰＩＤ演算部２０、アクチュエータ３０、等から構成されている。偏差信号生成部１０は、周波数偏差と出力偏差とを、予め設定された速度垂下率で加算して制御偏差信号を生成する。ＰＩＤ演算部２０は、比例演算を行う周波数重み付きのＰ要素２１、積分演算を行うＩ要素２２、不完全微分の微分演算を行うＤ要素２３、これらの要素２１〜２３からの各出力を加算する出力加算器２４、を備えている。周波数重み付きのＰ要素２１には、本発明に従い、このＰ要素２１により得られる値の遅れ演算を行う遅れフィルタ（Ｐ要素用遅れフィルタ）が含まれている。 （もっと読む）

【課題】 ＰＩＤ制御装置にさらに素早くスムーズな応答性をもたせる。
【解決手段】 ＰＩＤ制御装置７は、制御対象の応答出力値と目標値との偏差に基づいて制御出力を演算するＰＩＤ制御装置であり、偏差に比例した比例値を出力する比例演算手段２０と、偏差の時間積分に比例した積分値を出力する積分演算手段３０と、偏差の時間微分に比例した微分値を出力する微分演算手段４０と、微分値が予め定められた第１規制範囲内にない場合に積分値を無効とする積分演算規制手段５０と、偏差の符号の変化を監視し、符号の変化に応じて微分値が予め定められた第２規制範囲を超えないようさらに演算する微分演算規制手段６０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ＩＳＣのフィードバック制御の応答性と目標回転速度への収束性（安定性）とを両方とも向上させる。
【解決手段】 ＩＳＣ実行中に実エンジン回転速度の変化方向が目標回転速度に対して近付く方向か遠ざかる方向かを判定し（ステップ１０２）、遠ざかる方向である場合は、積分項のゲインを大きめの値に設定した第１のゲイン設定テーブルを選択し、この第１のゲイン設定テーブルを参照してその時点の実際の回転速度偏差ΔＮＥ２に対応した積分項のゲインを算出する（ステップ１０３）。一方、実エンジン回転速度が目標回転速度に近付く方向に変化している場合は、前記第１のゲイン設定テーブルよりも積分項のゲインを小さい値に設定した第２のゲイン設定テーブルを選択し、この第２のゲイン設定テーブルを参照してその時点の実際の回転速度偏差ΔＮＥ２に対応した積分項のゲインを算出する（ステップ１０４）。
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本発明は、たとえば内燃エンジンや自動車用サスペンションシステムなどのプラント制御用の制御システムに用いられる知識ベース（ＫＢ）を設計するためのソフト演算最適化装置に関する。ＳＣ最適化装置は、ファジーニューラルネットワーク（ＦＮＮ）に基づくファジー推論エンジンを含む。ＳＣ最適化装置はファジー推論システム（ＦＩＳ）構成を選択し、ＦＩＳ構成最適化方法を選択し、教示信号を選択・生成する。ユーザは入力及び／又は出力変数、ファジー推論モデルのタイプ（たとえばマムダニ、菅野、塚本など）、メンバーシップ関数の予備タイプのうち１又は２以上を含むファジーモデルを選択する。遺伝的アルゴリズム（ＧＡ）は、言語変数パラメータと入出力学習信号を最適化するのに用いられる。ＧＡはまた、ファジーモデル、最適言語変数パラメータ、教示信号を用いてルールベースを最適化するのに用いられる。ＧＡは、ほぼ最適なＦＮＮを生成する。ほぼ最適なＦＮＮは、古典的関数ベースの最適化工程を用いて改良可能である。ＧＡによって見い出されたＦＩＳ構成は、制御プラントの実際のプラントモデルの応答に基づく適合関数により最適化される。ＳＣ最適化装置は、従来技術によって生成されたＫＢよりも概して小さく、ロバストなＫＢを生成する。 （もっと読む）

拡張カルマンフィルタ（３３０）を使用して初期回転子位置を予測し、その後回転子位置および／または速度を様々なタイプの負荷条件下で正確に予測する方法および装置が、電動機（１０６）のための状態オブザーバ制御システム（６００）を提供する。初期回転子位置の様々な設定から、推定回転子位置／速度を出力としてもたらすことができる、制御システムモデル（３００）が生成される。制御システムモデル（３００）は、ＥＫＦ（拡張カルマンフィルタ）推定器（３３０）と、速度コントローラ（３２２）と、電流コントローラ（３２４）と、可変負荷構成要素（３１０）とを含む。動作中、ＥＫＦ推定器（３３０）は、速度および電流コントローラ（３２２、３２４）とフレーム変換（３２６、３２８）からの入力によって生成された基準電圧（４０２、４０４）および基準電流（１３２５）に基づいて、回転子速度（３２７）および位置（３３３）を推定する。さらに、基準電圧および基準電流（４０２、４０４、１３２５）は、システム（６００）内のフィードバック信号（４１８、３４６）として、かつ電動機負荷（６０２）に印加する電力を制御するための駆動信号として使用されるように、フレーム変換される。
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【課題】速度追従から力追従への自動切換を安定して行うサーボモータの制御装置を簡便に実現する。
【解決手段】電動モータ１と、その駆動電流を帰還制御する電流制御手段１２と、この電流制御手段１２を介して電動モータ１の速度を速度指令Ｖｃに追従させる速度制御手段１１と、電動モータ１にて駆動される作動部２に生じた力Ｆｆを検出する力検出部４と、電流制御手段１２を介して電動モータ１の出力を力指令Ｆｃに追従させる力制御手段２４とを具えたサーボモータの制御装置において、力指令Ｆｃと力検出部４の出力Ｆｆとの差ΔＦを演算する第１差演算手段２４ａと、速度指令Ｖｃと電動モータ１の速度Ｖｆの差ΔＶを演算する第２差演算手段１１ａと、それらの差ΔＦ，ΔＶを比較してその大小に応じて選択的に速度制御手段１１と力制御手段２４との何れか一方を電流制御手段１２に結合させる選択切換手段２２＋２３とを備える。 （もっと読む）