【課題】簡便な調整により、外乱抑制力の向上と負荷機械の振動抑制とを同時に実現する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機制御装置は、電動機の位置を検出する位置検出手段および入力される負荷機械または負荷機械を駆動する上記電動機の位置に対する位置参照信号と上記電動機の位置信号との偏差が小さくなるように上記電動機を制御するためのトルク指令信号を出力する位置制御手段を有する電動機制御装置において、上記負荷機械の加速度を検出する加速度検出手段と、上記電動機の位置信号と上記加速度検出手段から出力される加速度信号を用いて、上記トルク指令信号を補正し、上記負荷機械または上記電動機の振動を抑制する補正信号を出力する振動抑制手段と、を有する。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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【課題】極めて応答性の遅いプロセスであっても、制御量の変化を定期的にデータサンプリングして、非常に簡単な仕組みでその時点の操作量を決め、自動的に正確に運転できるように制御するプロセスの制御方法を提供する。
【解決手段】定期的に制御量のデータサンプリングを行い、前回の制御量と今回の制御量の差分を相殺する操作量と、今回から次回サンプリングまでの期間に目標値に対する制御偏差を一定割合で減ずる操作量との和を、今回の操作量修正分として、前回の操作量に加算して、今回の操作量とする操作方法を用いた制御量の変化が遅いプロセスの制御方法であって、比例ゲインＫｃ及び積分時間Ｔｉを、Ｋｃ＝（０．０４〜１）×Ｔｐ／Ｔｓと、Ｔｉ＝Ｔｃ／（1−α）とによって求める。 （もっと読む）

【課題】速度指令あるいは位置指令のプロファイルに左右されることが少なく、滑らかな追従性あるいは整定性を発揮するサーボモータを提供する。
【解決手段】速度指令は指令前置フィルタ１０６を通過した後、フィードバックループ１０４に入力される。フィードバックループ１０４は、サーボモータ１０１に接続されたエンコーダ１０３の出力信号に従って、サーボモータ１０１を速度指令あるいは位置指令に追従するように制御する。フィードバックループ１０４に内包される制御パラメータの値は、パラメータ設定手段１０５によって剛性設定に従って設定され、同時に指令前置フィルタ１０６の遮断周波数もパラメータ設定手段１０５によって剛性設定に従って設定される。 （もっと読む）

【課題】 外乱抑圧特性を下げることなくオーバシュートを小さくすることができる位置制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置の位置偏差を比例演算し第１トルク指令を生成する比例演算器（２０）と、位置偏差を積分演算し第２トルク指令を生成する積分演算器（４０）と、位置偏差を微分演算し第３トルク指令を生成する微分演算器（３０）と、第１トルク指令と第２トルク指令と第３トルク指令を加算してトルク指令を生成する加算器（２）とを備えた位置制御装置において、位置指令からフィードフォワード信号を生成するフィードフォワード制御器（１００）と、トルク指令からフィードフォワード信号を減算し新たなトルク指令を生成する差分器（４）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 慣性モーメントが変動しても安定で、制御性が高いモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差に比例ゲインを乗算し第１速度指令を生成する比例制御器（６）と、位置指令を微分し第２速度指令を生成する速度フィードフォワード制御器（８）と、速度偏差を比例・積分制御処理をし第１トルク指令を生成する比例積分器（１５）と、位置偏差に比例ゲインを乗算し第２トルク指令を生成するトルクＦＦ部（１７）と、位置指令に比例ゲインを乗算し第３トルク指令を生成するトルクフィードフォワード制御器（２１）と、モータ速度と速度偏差から粘性摩擦を同定する粘性摩擦同定器（２０）と、第４トルク指令と粘性摩擦同定値から第５トルク指令を生成する加算器（２４）と、第５トルク指令と速度偏差から慣性モーメント同定値を生成する慣性モーメント同定器（２６）と、第５トルク指令と慣性モーメント同定値からトルク指令を生成する乗算器（２７）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】指令の形状に依存して位置偏差のサンプリング周期を可変にして、補正データを記憶するメモリ容量を減らす。
【解決手段】サーボモータ３に繰り返される周期的な位置指令を与えるＣＮＣ２から位置指令を受け、かつ位置検出器４から被駆動体の位置を示す信号を受け、位置指令と被駆動体の位置との第１位置偏差を取得する手段１３と、ＣＮＣ２から与えられた情報に応じて第１位置偏差をサンプルするサンプリング周期Ｂを可変可能に計算する手段１４と、サンプリング周期Ｂに従って第１位置偏差をサンプルして得た第２位置偏差を取得する手段１５と、第２位置偏差より第１補正データを求める補正データ算出手段２０と、第１補正データを繰り返される周期的な位置指令の少なくとも１周期分記憶する記憶手段２１とを備え、第１位置偏差と第１補正データに基づき被駆動体を位置制御する。 （もっと読む）

【課題】現場側機器に負荷をかけることなく制御対象のモデルやパラメータを推定し、制御対象の機器が経年変化した場合にモデルやパラメータを自動的に再調整する。
【解決手段】制御対象４を含む制御系のモデルを選定し、モデルパラメータを同定するシステム決定装置１と、システム決定装置１で同定されたモデル及びモデルパラメータに基づいて、制御対象４の観測値と目標設定値とが一致するよう制御対象４を制御するコントローラ２０と、制御性能が劣化したと判断したときにモデル変化観測データをシステム決定装置１に送信する通知手段とを備え、システム決定装置１は、モデル変化観測データを受信したときに、制御対象４のモデルを再度選定し、モデルパラメータを再度同定する。 （もっと読む）

【課題】システムに応じてより精度の高い制御特性が得られるようにするとともに、実運転と同様の条件で試運転を繰り返すことなく、初期の制御パラメータを決定できるようにする。
【解決手段】制御量の時系列データおよびＰＩＤ制御パラメータを、状態ベクトルとしてパラメータ調整用データベース６に蓄積し、新たな状態ベクトルが与えられると、蓄積されたデータベース６の状態ベクトルに基づいて、局所モデルとして新たな状態ベクトルに対応するＰＩＤ制御パラメータを生成してＰＩＤ制御器３のＰＩＤ制御パラメータを調整するとともに、制御誤差が小さくなるようにＰＩＤ制御パラメータを修正してパラメータ調整用データベース６に蓄積し、初期のＰＩＤ制御パラメータの調整は、ＪＩＴ法による制御対象モデル２−１を用いたシミュレーションによって行なうようにしている。 （もっと読む）

【課題】流量制御型弁を用いて排気流量を抑制するという長所を維持しつつ、従来よりも応答性の高い高精度な制御が可能な気体バネ式除振装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】スプール弁及び圧力微分計を備えた除振装置において、スプール弁の不感帯での動特性を向上させるために、圧力微分値のフィードバック値が、入力電圧と出力流量との関係がゼロ点を通る線形性を備えた規範モデルＧrefに追従するような制御を行い、スプール弁の非線形性を補償する。 （もっと読む）

【課題】 可動範囲の限定された負荷が低剛性に連結した制御対象の剛性を、機械的負担をかけず、静かに、雑音などの影響を抑制し高精度に同定することができるシステム同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令振幅とモータ位置振幅に基づいて、剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１６を備え、また、剛性同定器１０７が、トルク指令に基づいてトルク指令振幅を算出して出力するトルク指令振幅演算部１０８と、モータ位置に基づいてモータ位置振幅を算出して出力するモータ位置振幅演算部１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 幅や深さを自動的に調整し、振動している周波数が複数あっても抑制したい周波数に確実に適用でき、手動調整とも容易に併用できるノッチフィルタとそれを用いた制御装置を提供する。
【解決手段】 ノッチフィルタ周波数設定値を決定するノッチフィルタ周波数決定部（１１）と、ノッチフィルタの入力および出力とノッチフィルタ周波数設定値から適応入力を算出する適応入力演算部（１４）と、ノッチフィルタの入力とノッチフィルタ周波数設定値と基準信号から適応基準を算出する適応基準演算部（１５）とを備え、ノッチフィルタはノッチフィルタ周波数をノッチフィルタ周波数設定値で固定とし、幅または深さまたはそれら両方が可変となっており、フィルタ係数設定部（１３）は、適応入力と適応基準とを用いてノッチフィルタの幅または深さまたはそれら両方を逐次演算により決定するようにした。 （もっと読む）

【課題】温度変化に起因するセトリング応答におけるオーバーシュートの増大を抑制することによって、位置決め精度に優れる移動体の位置決め制御装置及びレーザ加工装置を提供すること。
【解決手段】角度指令データ８の絶対値ｓが予め定める角度範囲（Ｈ≧ｓ≧ｈ）である場合、離散的時刻が開始された後、電流指令が出力されると、ループゲイン修正器１２により今回測定されたオーバーシュート量Ｏｖと予め定めるオーバーシュート量の許容値ＮＯｖとの差に基づいて次回の位置決めに使用するループゲインαを定める補正量Ｍを演算し、その結果に基づいてループゲインαを修正する。この場合、オーバーシュートに引き続いて発生するアンダーシュートの大きさを考慮するようにすることができる。 （もっと読む）

適応閉ループ制御アルゴリズムを使用して流体の流れを制御するための、システムおよび方法が記述される。一実施形態は、設定値指標および／またはセンサによって生成されるセンサ指標を受け取るための方法を含む。閉ループ制御アルゴリズムの応答時間は、少なくとも１つの閾値が、センサ指標および／または設定値指標に基づいて満たされるときに、修正される。流量制御器によって実装される閉ループ制御アルゴリズムは、閉ループ制御アルゴリズムと関連する少なくとも１つのパラメータを調整することによって、閉ループ制御アルゴリズムの応答時間を修正することに応答して安定化する。
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【課題】オートチューニングの終了時間を短縮する。
【解決手段】オートチューニング実行手段１３は、制御対象に一定振幅の操作量を出力する操作量出力手段と、操作量が変化したときから制御量が極大値又は極小値に達するまでの所要時間であるむだ時間、及び極大値又は極小値と制御の設定値との差である制御量の振幅を取得する取得手段と、むだ時間が１サイクル前の値と略一致し、かつむだ時間と同時に取得した制御量の振幅が１サイクル前の値と略一致した場合に、操作量出力手段にリミットサイクルを終了させる判定手段と、操作量がオンからオフに変化したときのむだ時間及び振幅と操作量がオフからオンに変化したときのむだ時間及び振幅に基づいて、ＰＩＤパラメータを算出するＰＩＤパラメータ算出手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御点数が増えた場合にも、高精度な傾斜温度制御を可能とする。
【解決手段】傾斜温度制御を行なう温度制御ブロック２４Ｈ，２４Ｌ−１，２４Ｌ−２を階層化し、下層の温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２の入力温度モード変換ブロックからの平均温度ＧＰＶ１を、上層の温度制御ブロック２４Ｈの入力温度モード変換ブロック２０Ｈの入力温度とする一方、上層の温度制御ブロック２４Ｈの前置補償ブロック２３Ｈからの制御出力を、下層の温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２の目標温度モード変換ブロック２１Ｌ−１，２１Ｌ−２の目標温度とし、これによって、下層の各温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２毎に、個別に傾斜温度制御するのではなく、両温度制御ブロック２４Ｌ−１，２４Ｌ−２全体として傾斜温度制御するようにしている。 （もっと読む）

【課題】制御操作時に状態が改善しない、又は、悪化するリスクを低減し、制御性能を向上させ常に安定した操作が可能なプラント制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】プラントの計測データを入力し前記プラントへの操作指令値を演算する基本制御指令演算手段と、前記計測データ及び前記操作指令値を有する運転データを蓄積する運転実績データベースと、現在の前記運転データと過去の前記運転データに基づいて類似状態を検索・抽出する状態検索手段と、該状態検索手段で抽出された類似状態である過去の運転データにおいて、制御操作による運転状態の変化実績から頻度分布または確率分布を算出し、前記制御操作による改善確率または非改善確率を算出する改善確率演算手段と、該改善確率演算手段で算出した改善確率または非改善確率に基づいて、次の操作指令値を決定する操作指令決定手段を具備することを特徴とするプラントの制御装置である。 （もっと読む）

【課題】流体圧力制御におけるダイナミックレンジの広い目標値を設定することが可能であり、非線形領域においても安定した制御特性を得ることができるサーボバルブの制御装置を提供する。
【解決手段】サーボバルブに対する制御量の目標値から所定の基準入力信号を生成して出力する設定部と、サーボバルブの制御量を検出して帰還量を出力する検出部と、設定部から出力された基準入力信号と検出部から出力された帰還量とを比較してその偏差を出力する比較部と、この比較部が出力した偏差を受けて、サーボバルブに与える操作量を出力する調節部とを具備したサーボバルブの制御装置であって、比較部と調節部との間に介挿されて、比較部が出力した偏差を基準入力信号のレベルに従って所定のレベルに調整して調節部に出力する可変利得調節部を備える。 （もっと読む）

【課題】制御系の状態判定を行う際にオーバーシュート量を従来よりも適切な判定指標として利用できるようにする。
【解決手段】状態判定装置は、制御量ＰＶが設定値ＳＰに到達する直前の特定時間Ｔｘ内における制御量ＰＶの変化量と制御量のオーバーシュート量との比率Ｒを算出する算出部１〜６と、比率Ｒを判定指標としてＰＩＤ制御系の状態を判定する判定部７，８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）