【課題】車両の左右旋回による左右側方画像におけるオプティカルフローの演算を簡素化し、移動物体認識のための画像処理の容易化を図れる車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】自車両Ｃの互いに異なる場所に設置された複数の撮像装置１によって撮影された側方画像Ｇｓをもとに、自車両の上方の仮想視点Ｂｐから見た俯瞰画像である車両周辺画像Ｇｆを生成する車両周辺画像生成手段２と、車両周辺画像中の特徴点Ｐを抽出すると共に同特徴点の動きベクトルを計算する特徴点抽出手段３と、特徴点の動きベクトルから自車両のヨーレイトωを算出するヨーレイト算出手段４と、側方画像を画面に表示可能なモニタ５と、側方画像中より抽出した特徴点Ｑのフローよりヨーレイト分を減じることで得られた補正特徴点Ｑ’に基づきモニタ画像内の対向物体に対する認識処理を行う対向物体認識手段６と、を具備した。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作を適切に支援して利便性を向上させる。
【解決手段】車両運転支援装置１０は、自車両の外界周辺領域を撮像して画像を出力する複数の各カメラ１１ａ，…，１１ｄと、各カメラ１１ａ，…，１１ｄから出力される画像に重畳して、自車両の駐車動作時の運転支援用の駐車ガイド線ＰＬと、舵角センサ３２から出力される検出信号に応じて予測される車両の走行軌跡を示す予測ガイド線ＥＬ又は自車両から予め設定された所定距離だけ離間した位置に表示される目安ガイド線ＤＬの少なくとも何れか一方とを、表示装置１９に表示可能な表示制御部４５とを備え、表示制御部４５は、自車両の所定駐車動作の実行時に予測ガイド線ＥＬおよび目安ガイド線ＤＬの表示を禁止する。 （もっと読む）

【課題】車外にいる乗員が乗車前に障害物を確認するよう乗員に注意を喚起し得る車両用ランプ装置を提供する。
【解決手段】車両用ランプ装置は、車両ＢＤの駐車時に駐車予定地の周辺を監視し、障害物Ｏを検知するクリアランスソナー２２及び制御回路２１（障害物検知手段）と、障害物Ｏの検知位置情報を記憶するメモリ１１ｄ（記憶手段）と、車両ドアのドアロック解除信号を検出するドアＥＣＵ３０及び受信機３１（ドアロック解除信号検出手段）と、制御回路１１（ランプ制御手段）とを備える。制御回路１１は、ドアロック解除信号が検出されたとき、メモリ１１ｄに障害物Ｏの検知位置情報が記憶されているか否かを判定し、障害物Ｏの検知位置情報が記憶されていると判定したとき、その障害物Ｏの検知位置情報に対応した位置のターンランプ１２ａ〜１２ｄ（室外ランプ）を点灯制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の発進に際して駐車スペースにおける安全性を高める。
【解決手段】建物１０においては、駐車スペース１６の人監視システムがホームサーバ４１を含んで構成されている。ホームサーバ４１には、車庫内照明器具４５、屋外照明器具４６、車庫内スピーカ４７、屋外スピーカ４８及び人感センサ５２が電気的に接続されており、車庫１５内に駐車される車両Ｃには車載ナビゲーション装置Ｃ１１が搭載されている。ホームサーバ４１は、人感センサ５２の検出信号に基づいて車庫１５内に人がいるか否かの判定を行うとともに、車両Ｃの入出庫についての判定を行う。そして、車庫１５内に人がいる状態で駐車車両Ｃが発進したり車両Ｃが入庫したりする場合に、車庫内照明器具４５や屋外照明器具４６、車庫内スピーカ４７、屋外スピーカ４８に報知動作を行わせるとともに、車載ナビゲーション装置Ｃ１１に報知動作を行わせる。 （もっと読む）

【課題】自車が走行を開始する道路の交通の流れに応じた案内情報を出力することが可能となる、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供すること。
【解決手段】案内制御装置１０は、自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定部１１ｂと、初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと判定部１１ｂが判定した場合、信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定部１１ｃと、点灯状態特定部１１ｃが特定した点灯状態に応じて道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御部１１ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】精度の高い駐車区画検知機能を有するとともに、ドライバにとって利便性の高い駐車支援装置を提供する。
【解決手段】第一及び第二の距離測定センサ１，４をそれぞれ車両に搭載し、前記第一の距離測定センサ１の出力情報と自車両位置演算手段２の演算結果とに基づいて隣接車両の存在領域を特定し、隣接車両が存在しない駐車可能区画の形状と、自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを演算する駐車区画検知手段３を備えると共に、前記駐車区画検知手段３によって検知された駐車可能区画のコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きが、前記第二の距離測定センサ４から出力される距離と前記自車両位置演算手段２の演算結果に基づき特定される隣接車両の対応するコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きと大きく異なる場合、駐車支援動作を中止、またはキャンセルする駐車支援継続判定手段４１を備えた。 （もっと読む）

【課題】指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、運転者の指標となる指標線５０ａを、指標線５０ａの撮影装置に近い側に影部５０ｃを付して周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両が意図しない方向に進行した場合であっても、車両の周囲に位置する障害物への突入事故の発生をより低減することのできる運転支援システムを提供する。
【解決手段】誤動作防止ＥＣＵ３０は、車両Ｃの走行時には、メモリ３１に記憶保持されている対応マップＴ１を用いて、駐車支援装置２０によって検出される障害物までの距離に基づき、エンジン回転速度の限界値を設定する。一方、誤動作防止ＥＣＵ３０は、車両Ｃの発車時には、上記対応マップＴ１を用いて、メモリ３１に記憶保持されている障害物までの距離に基づき、エンジン回転速度の限界値を設定する。そして、誤動作防止ＥＣＵ３０は、実際のエンジン回転速度が、設定したエンジン回転速度の限界値よりも大きいと判断する場合に、車両Ｃの駆動力を、その判断時の実際のエンジン回転速度に基づいて定まる駆動力よりも抑制する旨の指示を、エンジン制御ＥＣＵ１０に与える。 （もっと読む）

【課題】車両を後退させて駐車するときの視認性を向上させる、後輪が含まれる車両の後側方を撮影した画像に後退予測軌跡を重畳させて表示する運転支援装置を提供する。
【解決手段】少なくとも前記車両の後輪（６１）が含まれる撮影視野を備えた前記車両の周辺を撮影する撮影手段（１０）と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段（２０）と、前記車両の走行状態（３１〜３６）を検出する走行状態検出手段と（３０）、前記走行状態に応じて表示する画像を切り替える制御手段（４０）と、を備え、前記制御手段は、前記車両が後退（Ｒ）するとき、前記後輪と前記後輪側の前記車両の後側方とが一つの画像に含まれるように撮影された元画像（１５）を表示手段に表示させ、前記車両が所定の舵角（３５）で後退する場合の前記後輪の後退予想軌跡（４６，４７）を前記元画像に重畳させる構成とした。 （もっと読む）

【課題】指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、運転者の指標となる指標線５０ａを、指標線５０ａに沿って影部５０ｃを付して周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備える。 （もっと読む）

【課題】指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、運転者の指標となる指標線５０ａを、指標線５０ａに隣接する側面部５０ｂと側面部５０ｂに隣接する影部５０ｃとを付して周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標経路に沿って運転を支援する。
【解決手段】車両の運転を支援するための装置は、車両を目標位置に移動させるための目標経路に対する、車両の現在の位置の偏差が、該目標経路を中心とした所定範囲の幅内に収まるように、該車両のステアリングに荷重を加える。他の実施例では、車両を目標経路に沿って目標位置に移動させるための目標操舵角に対する、車両の現在の操舵角の偏差が、該目標操舵角を中心とした所定範囲の角度内に収まるように、該車両のステアリングに荷重を加える。これら所定範囲は、車両が目標位置に近づくに従って狭くなるよう設定される。こうして、目標位置に近づくにつれて徐々に幅が狭くなる“わだち”を走行しているような感覚を運転者に与える。 （もっと読む）

【課題】走行シーンに合わせた適切な車両制御を行う。
【解決手段】車両１が走行している道路の走行優先度よりも高い走行優先度を有する道路を走行している接近車両（優先接近車両）が存在する場合、制御部４が、車両１が停止した場合に優先接近車両が通過可能であるか否かを判定する。そして優先接近車両が通過可能であるとと判定した場合、制御部４は、報知・制動制御が効果的であると判断して報知・制動制御を実行し、逆に優先接近車両が通過不可能であると判定した場合には、報知・制動制御が効果的でないと判断して報知・制動制御を実行しない。これにより、報知・制動を有効的に実行させることが可能となり、結果として、報知・制動制御に対して運転者が煩わしさや違和感を感じることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】自動車の運転補助用画像表示方法を提供する。
【解決手段】−特定の要因(ＥＶ)に従って変化する、自動車の３Ｄモデルの３Ｄ視点(ＰＯＶ)を定める過程と、
−前記３Ｄ視点(ＰＯＶ)に従って捉えられる３Ｄ映像(ＳＣ)を形成する過程であって、
前記３Ｄ映像(ＳＣ)は、
−前記３Ｄ視点(ＰＯＶ)に従って形成される自動車の３Ｄモデル、および
−自動車(Ｖ)に搭載したビデオカメラ(ＣＡＭ)によって撮影され、かつインストゥルメンタルパネルのスクリーンに、前記３Ｄ視点(ＰＯＶ)に従って表示されることによって運転者から透視される立体角(Ａ)の仮想視野(ＳＣＲＶ)を含み、
−前記ビデオカメラ(ＣＡＭ)によって撮影され、かつ前記仮想視野(ＳＣＲＶ)内に投影された自動車の外部環境を含む３Ｄ映像を表示する過程とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】切り返しを含む一連の駐車経路を算出して駐車支援を行うことにより、車両運転者の負担をより一層低減できるようにした駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車の初期位置および初期姿勢と、駐車の目標位置および駐車姿勢とを検知し、初期姿勢に応じて初期位置からの車両の経路として設定可能な経路を第１移動経路、駐車姿勢に応じて目標位置に到達する車両の経路として設定可能な経路を第２移動経路としたときに、第１移動経路と第２移動経路との接点となる位置が存在し得る候補領域を算出する。そして、当該候補領域内で車両乗員により選択された位置、あるいは当該候補領域内で任意に自動選択した位置を切り返し位置として決定し、初期位置から切り返し位置を経由して目標位置に到達する一連の経路を駐車経路として算出する。 （もっと読む）

【課題】駐車のため停止する位置が任意位置であっても、容易に目標駐車位置への駐車を可能とすることを課題とする。
【解決手段】車体の複数位置に設置されたカメラ２で自車両周囲を撮像し、撮像で得られた撮像信号を、カメラ光軸を路面に垂直にした視点からの画像信号に視点変換部１１Ｂで変換合成して俯瞰画像を作成し、作成された俯瞰画像に描画制御部２０Ｂで運転者に駐車を支援する案内指標を設定し、作成された俯瞰画像に設定された案内指標を重畳画像合成部１３Ｂで重畳して重畳画像を作成し、モニタ８に作成された重畳画像を表示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】容易かつ安定的に駐車枠を認識することができる駐車支援装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】撮影手段で撮影された画像から、駐車枠１６を識別する識別情報、発光体１８が駐車枠１６のどの位置に配置されたかを示す位置情報、及び駐車枠１６の属性情報等を表す信号に基づいた発光パターンに従って発光する発光体を検出し、検出した発光体の発光パターンを解読した情報に基づいて駐車枠を認識して駐車支援する。 （もっと読む）

【課題】自車両の進入領域における移動体の移動形態に応じた案内情報を確実に把握することが可能となる、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供すること。
【解決手段】案内制御装置１０は、他車両の走行形態が相異する複数領域間の境界の位置を特定する境界情報と自車両状態とに応じて、複数領域のうち自車両が進入する進入領域を特定し、特定した進入領域における他車両の走行形態を特定する車両走行形態特定部１１ａと、車両走行形態特定部１１ａによって特定された他車両の走行形態に応じた案内情報の出力制御を行う案内制御部１１ｂを備える。 （もっと読む）

【課題】指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、運転者の指標となる指標線５０ａとして、駐車スペースを示す駐車枠線を、影部５０ｃ及び指標線５０ａに隣接する側面部５０ｂのうち少なくとも一方を付して周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備える。 （もっと読む）