駐車支援装置
【課題】より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段２２とを備える。
【解決手段】駐車支援装置は、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段２２とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の自動車に適用して好適な駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車両を駐車させる操作は運転者にとって習熟を必要とするものであり、運転者の熟練度が低い場合には円滑な駐車操作ができずに運転者の操作負担の増加を伴うことがある。そのため、近年においては、特許文献１に記載されているような駐車支援装置が提案されており、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させて、目標駐車位置を駐車支援装置が認識した後に、一旦停止位置から斜め前方に車両を移動させて、その後に、車両を後退する場合に操舵操作を自動的に行い支援することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４００６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような駐車支援装置においては、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるに当たり、助手席のドアの内側に備えられた目印と、目標駐車位置を示す外枠の白線を運転者から視て一致させる手法を採っているが、運転者の目線が運転者の体格や運転席のシートポジション等の諸条件を含む個人差により変化するため、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができず、従って、精度の高い駐車支援を行うことができずより適切な駐車支援を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、
目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、前記目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、前記一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、前記目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための前記自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材であることを特徴としてもよい。なお前記車両用ミラーとは典型的には自車両のドアミラーである。
【０００８】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記突出部材との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【０００９】
あるいは、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分であることを特徴としてもよい。
【００１０】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記意匠部分との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００１１】
あるいは、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁と、当該下縁の指向方向を車幅方向に調整する調整手段により構成されることを特徴とすることもできる。
【００１２】
ここで、前記駐車支援装置をオンオフするオンオフ手段を備えるとともに、当該オンオフ手段がオンである場合に前記調整手段が前記下縁の指向方向を車幅方向に調整することを特徴とすることが好ましい。
【００１３】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記下縁との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００１４】
また、前記駐車支援装置のオンオフ手段がオンであるときのみに、前記下縁の指向方向を車幅方向とすることができるので、前記駐車支援装置を使用しない場合においては、前記自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図３】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態が適用される駐車運転時の運転軌跡を示す模式図である。
【図４】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図５】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図６】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図７】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図８】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図９】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１０】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１１】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１２】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１３】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１４】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１５】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１６】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１７】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【図１８】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１９】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図２は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。図３は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態が適用される駐車運転時の運転軌跡を示す模式図である。
【００１９】
駐車支援装置１は、図１及び図２に示すように、制御ＥＣＵ２(Electronic Control Unit)と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４(Electronic Power Steering Electronic Control Unit)と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、偏光フィルム８と、ドア内側目印９とから構成される。
【００２０】
制御ＥＣＵ２は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる所定の処理を行うものであり、認識手段２ａと、支援手段２ｂとを備える。なお、制御ＥＣＵ２はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格によりＥＰＳＥＣＵ４に接続される。
【００２１】
ＥＰＳＥＣＵ４は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが図示しない電動パワーステアリング装置のアシスト力発生部内の電動モータを制御して操舵角の制御を行うものである。
【００２２】
電動パワーステアリング装置は、例えばラックアンドピニオン式のものであり、図示しないステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトに、運転者の操作力及び運転者による操舵操作の有無を検出する操舵トルクセンサ５を備えるとともに、操舵トルクセンサ５より検出された運転者の操作力に応じてまたは制御ＥＣＵ２の指令に基づいて電動モータを駆動してアシスト力を発生するアシスト力発生部と、電動モータのロータの回転角から操舵角を検出する操舵角センサ３を備える。
【００２３】
これとともに、電動パワーステアリング装置はここでは図示しないステアリングシャフトに連結されるピニオン軸と車幅方向に延びるラック軸とを備え、ピニオン軸とラック軸とは相互に噛み合わされておりアシスト力をピニオン軸からラック軸に伝達し、運転者がステアリングホイールに与える操作力に基づいて、アシスト力発生部がアシスト力を発生するとラック軸は車幅方向にストロークされる。ラック軸の両端にはタイロッドが接続され、ラック軸の車幅方向のストロークにより、タイロッドに接続された図示しない前輪が操舵される。
【００２４】
シフト位置検出センサ６は図示しないシフトレバーに設けられるものであり、シフト位置がドライブ位置にある場合には、支援手段２ｂはシフト位置検出センサ６の検出結果に基づき車両の前進を検出し、シフト位置がリバース位置にある場合に、支援手段２ｂはシフト位置検出センサ６の検出結果に基づき車両の後退を検出する。
【００２５】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置１のオンオフを選択するオンオフ手段を構成し、運転者が車両用駐車支援装置１による運転支援を行うかどうかを選択するために設けられるものである。
【００２６】
偏光フィルム８は自車両の助手席側ドアガラスの内側に貼り付けられて、その偏光方向は車幅方向であり、車幅方向のみ光を透過させるものである。この偏光フィルム８は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００２７】
ドア内側目印９は自車両の助手席側ドアの偏光フィルム８の下方に貼り付けられており、後述するように運転者が一旦停止するにあたって図３に示す目標駐車位置Ｂの左側の白線を合わせる目印となるものである。
【００２８】
認識手段２ａは、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置Ａにおいて運転者がオンオフスイッチ７をオンとした場合に目標駐車位置Ｂを認識する。
【００２９】
支援手段２ｂは、予め記憶された駐車運転時の、図３に示す一旦停止位置Ａから折り返し位置Ｃまでの前進走行軌跡と、折り返し位置Ｃから目標駐車位置Ｂまでの後退走行軌跡に関する走行距離と操舵角の情報をもとに、ＥＰＳＥＣＵ４を制御して、目標駐車位置Ｂに基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する。
【００３０】
加えて、ステアリングホイールの運転者による操作が操舵トルクセンサ５により検出された場合、車速が所定車速よりも高い場合等においては、支援手段２ｂは上述した運転支援を中止する。
【００３１】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が偏光フィルム８の車幅方向内側に顔を移動させた上で、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば左側の白線を視認して、白線とドア内側目印９を一致させるように自車両を一旦停止することになるので、偏光フィルム８に対する運転者の目線方向を一定とすることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００３２】
実施例１においては駐車補助手段を偏光フィルムとしたが、以下のような補助ミラーとすることもできる。以下にそれについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００３３】
図４は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図５は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００３４】
駐車支援装置１１は、図４及び図５に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、補助ミラー１２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００３５】
補助ミラー１２は自車両の助手席側車両用ミラーの下部に備えられて、図３に示す目標駐車位置Ｂと自車両の前輪又は後輪を運転者に視認させる凸面鏡により構成されるものである。この補助ミラー１２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００３６】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と自車両の前輪又は後輪との相対位置関係を三次元的に視認することができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置１１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００３７】
上述した実施例２においては駐車補助手段を補助ミラーとしたが、以下のような自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材とすることもできる。以下にそれについての実施例３について述べる。
【実施例３】
【００３８】
図６は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図７は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００３９】
駐車支援装置２１は、図６及び図７に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、指示棒２２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００４０】
指示棒２２は自車両の助手席側車両用ミラーに隣接して備えられて、車幅方向外側に突出する突出部材を構成するものである。この指示棒２２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００４１】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と指示棒２２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置２１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００４２】
上述した実施例３においては駐車補助手段を突出部材としたが、以下のような自車両の車両用ミラーに備えられた意匠部分とすることもできる。以下にそれについての実施例４について述べる。
【実施例４】
【００４３】
図８は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図９は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００４４】
駐車支援装置３１は、図８及び図９に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、三角形状板３２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００４５】
三角形状板３２の車両後方側の縁は自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分を構成し、この三角形状板３２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００４６】
なお、自車両の両側の車両用ミラーの下縁は上方から視てハの字状をなしており、車幅方向に対して車両用ミラーの車幅方向外側部分が車幅方向内側部分に対して車両後方に位置するように傾斜している。このため、三角形状板３２は上方視において、車両用ミラーの下縁の延長線と車幅方向の延長線により区画される直角三角形状をなし、直角の頂点が車幅方向内側かつ後方側に位置して、残りの頂点の内より鋭角な頂点が車幅方向外側を指向するように配置される。
【００４７】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と三角形状板３２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置３１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００４８】
上述した実施例４においては駐車補助手段を意匠部分としたが、以下のような透過手段とすることもできる。以下にそれについての実施例５について述べる。
【実施例５】
【００４９】
図１０は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１１は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００５０】
駐車支援装置４１は、図１０及び図１１に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、シースルー部４２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００５１】
シースルー部４２は自車両の助手席側ドアに備えられた、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させる透過手段であり、例えばアクリルやガラス等の透明な部材により構成され、このシースルー部４２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００５２】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線とシースルー部４２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置４１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００５３】
なおシースルー部４２を構成するアクリル又はガラス等の透明部材には適宜目印を設置して、この目印と白線との相対位置関係を三次元的に視認して、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止する構成としても良い。
【００５４】
上述した実施例５においては駐車補助手段を透過手段としたが、以下のように車両用ミラーの下縁を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例６について述べる。
【実施例６】
【００５５】
図１２は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１３は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００５６】
駐車支援装置５１は、図１２及び図１３に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、車両用ミラーの下縁５２と、車両用ミラーを上下方向を軸として回動させるアクチュエータ５３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００５７】
アクチュエータ５３は、自車両の車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向に調整する調整手段を構成し、オンオフスイッチ７は駐車支援装置５１をオンオフするオンオフ手段を構成する。オンオフスイッチ７がオンである場合にアクチュエータ５３が、制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいて車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向に調整する。
【００５８】
なお通常時においては、自車両の両側の車両用ミラーの下縁５２は上方から視てハの字状をなしており、車幅方向に対して車両用ミラーの車幅方向外側部分が車幅方向内側部分に対して車両後方に位置するように傾斜している。つまり、オンオフスイッチ７がオンである場合にアクチュエータ５３は車両用ミラーの下縁５２を、図１３に示すように上下方向を軸にして車幅方向外側部分が車両前方に移動するように回動させる。
【００５９】
この車両用ミラーの下縁５２とアクチュエータ５３は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００６０】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と車両用ミラーの下縁５２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置５１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００６１】
また、駐車支援装置５１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向とすることができるので、駐車支援装置５１を使用しない場合においては、自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【００６２】
上述した実施例６においては駐車補助手段を車両用ミラーの下縁を利用して構成したが、以下のように自車両前方のコーナー部分に備えられた上方に突出する突出部材を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例７について述べる。
【実施例７】
【００６３】
図１４は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１５は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００６４】
駐車支援装置６１は、図１４及び図１５に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、コーナーポール６２と、コーナーポール６２を上方に突出させるアクチュエータ６３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００６５】
コーナーポール６２は、自車両前方のコーナー部分に備えられた上方に突出する突出部材であり、オンオフスイッチ７は駐車支援装置６１をオンオフするオンオフ手段を構成し、アクチュエータ６３は、オンオフスイッチ７がオンである場合に制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてコーナーポール６２を上方に突出させる駆動手段を構成する。
【００６６】
このコーナーポール６２とアクチュエータ６３は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００６７】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線とコーナーポール６２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置６１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００６８】
また、駐車支援装置６１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、コーナーポール６２を上方に突出させることができるので、駐車支援装置６１を使用しない場合においては、コーナーポール６２による自車両の意匠上の制約を抑制することができる。
【００６９】
上述した実施例７においては駐車補助手段をコーナーポールを利用して構成したが、以下のように車両用ミラーとレーザーを利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例８について述べる。
【実施例８】
【００７０】
図１６は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１７は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【００７１】
駐車支援装置７１は、図１６に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、車両用ミラーの可動ミラー７２と、可動ミラー７２の角度を調整するアクチュエータ７３と、レーザー照射装置７４とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００７２】
可動ミラー７２は、自車両の車両用ミラーの可動ミラー部であり、アクチュエータ７３はこの可動ミラー７２を、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように調整する調整手段を構成する。レーザー照射装置７４は、自車両の車幅方向外側の路面に車幅方向外側かつ下方に指向するレーザーを照射する照射手段を構成する。
【００７３】
可動ミラー７２と、アクチュエータ７３と、レーザー照射装置７４とにより、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００７４】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置７１をオンオフするオンオフ手段を構成し、オンオフスイッチ７がオンである場合に、アクチュエータ７３が可動ミラー７２を目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいて調整し、レーザー照射装置７４が制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてレーザーを照射する。具体的には、アクチュエータ７３は可動ミラー７２をその垂線が下方かつ車幅方向外側に指向するように調整する。
【００７５】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば図１７に示すような白線Ｄと路面に照射されたレーザーＥとの相対位置関係を三次元的に視認することができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置７１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００７６】
また、駐車支援装置７１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、自車両の車両用ミラーの可動ミラー７２を、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように調整することができるので、駐車支援装置７１を使用しない場合においては、自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【００７７】
さらに、駐車支援装置７１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、レーザーを照射することができるので、駐車支援装置７１を使用しない場合においては、レーザーの照射を停止して、子供等の背の低い歩行者が存在する場合の安全性を高めることができる。
【００７８】
上述した実施例８においては駐車補助手段を車両用ミラーとレーザーを利用した構成としたが、以下のように前照灯を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例９について述べる。
【実施例９】
【００７９】
図１８は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１９は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【００８０】
駐車支援装置８１は、図１６に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、ヘッドランプ８２と、ヘッドランプ８２の車幅方向を中心とした角度を調整するアクチュエータ８３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００８１】
ヘッドランプ８２は自車両の前照灯を構成し、アクチュエータ８３はヘッドランプ８２の光軸を調整する光軸調整手段を構成するとともに、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００８２】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置８１をオンオフするオンオフ手段を構成し、オンオフスイッチ７がオンである場合に、アクチュエータ８３が制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてヘッドランプ８２の光軸を調整、ここでは光軸を下向きとする。
【００８３】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば図１９に示すような白線Ｄと路面に照射されたヘッドランプ８２の光の縁Ｆとの相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置８１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００８４】
また、駐車支援装置８１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、ヘッドランプ８２の光軸を調整することができるので、駐車支援装置８１を使用しない場合においては、ヘッドランプ８２を通常通りに使用することができる。
【００８５】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、車両用の駐車支援装置に関するものであり、より適切に運転者の駐車操作を支援することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用可能なものである。
【符号の説明】
【００８７】
１ 駐車支援装置
２ 制御ＥＣＵ
２ａ 認識手段
２ｂ 支援手段
３ 操舵角センサ
４ ＥＰＳＥＣＵ
５ 操舵トルクセンサ
６ シフト位置検出センサ
７ オンオフスイッチ
８ 偏光フィルム
９ ドア内側目印
１１ 駐車支援装置
１２ 補助ミラー
２１ 駐車支援装置
２２ 指示棒
３１ 駐車支援装置
３２ 三角形状板
４１ 駐車支援装置
４２ シースルー部
５１ 駐車支援装置
５２ 車両用ミラー下縁
５３ アクチュエータ
６１ 駐車支援装置
６２ コーナーポール
６３ アクチュエータ
７１ 駐車支援装置
７２ 可動ミラー
７３ アクチュエータ
７４ レーザー照射装置
８１ 駐車支援装置
８２ ヘッドランプ
８３ アクチュエータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の自動車に適用して好適な駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車両を駐車させる操作は運転者にとって習熟を必要とするものであり、運転者の熟練度が低い場合には円滑な駐車操作ができずに運転者の操作負担の増加を伴うことがある。そのため、近年においては、特許文献１に記載されているような駐車支援装置が提案されており、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させて、目標駐車位置を駐車支援装置が認識した後に、一旦停止位置から斜め前方に車両を移動させて、その後に、車両を後退する場合に操舵操作を自動的に行い支援することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４００６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、このような駐車支援装置においては、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるに当たり、助手席のドアの内側に備えられた目印と、目標駐車位置を示す外枠の白線を運転者から視て一致させる手法を採っているが、運転者の目線が運転者の体格や運転席のシートポジション等の諸条件を含む個人差により変化するため、運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができず、従って、精度の高い駐車支援を行うことができずより適切な駐車支援を行うことができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の問題を解決するため、本発明に係る駐車支援装置は、
目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、前記目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、前記一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、前記目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための前記自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材であることを特徴としてもよい。なお前記車両用ミラーとは典型的には自車両のドアミラーである。
【０００８】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記突出部材との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【０００９】
あるいは、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分であることを特徴としてもよい。
【００１０】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記意匠部分との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００１１】
あるいは、前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁と、当該下縁の指向方向を車幅方向に調整する調整手段により構成されることを特徴とすることもできる。
【００１２】
ここで、前記駐車支援装置をオンオフするオンオフ手段を備えるとともに、当該オンオフ手段がオンである場合に前記調整手段が前記下縁の指向方向を車幅方向に調整することを特徴とすることが好ましい。
【００１３】
これによれば、前記運転者が、前記目標駐車位置のいずれかの特徴箇所、例えば白線と前記下縁との相対位置関係を三次元的に視認した上で、前記一旦停止位置に自車両を停止させることができる。これにより、前記運転者が目標駐車位置の側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置に精度良く停止させることができ、従って、前記駐車支援装置が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００１４】
また、前記駐車支援装置のオンオフ手段がオンであるときのみに、前記下縁の指向方向を車幅方向とすることができるので、前記駐車支援装置を使用しない場合においては、前記自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図３】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態が適用される駐車運転時の運転軌跡を示す模式図である。
【図４】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図５】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図６】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図７】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図８】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図９】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１０】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１１】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１２】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１３】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１４】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１５】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【図１６】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１７】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【図１８】本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図１９】本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図２は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。図３は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態が適用される駐車運転時の運転軌跡を示す模式図である。
【００１９】
駐車支援装置１は、図１及び図２に示すように、制御ＥＣＵ２(Electronic Control Unit)と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４(Electronic Power Steering Electronic Control Unit)と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、偏光フィルム８と、ドア内側目印９とから構成される。
【００２０】
制御ＥＣＵ２は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが以下に述べる所定の処理を行うものであり、認識手段２ａと、支援手段２ｂとを備える。なお、制御ＥＣＵ２はＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格によりＥＰＳＥＣＵ４に接続される。
【００２１】
ＥＰＳＥＣＵ４は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが図示しない電動パワーステアリング装置のアシスト力発生部内の電動モータを制御して操舵角の制御を行うものである。
【００２２】
電動パワーステアリング装置は、例えばラックアンドピニオン式のものであり、図示しないステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトに、運転者の操作力及び運転者による操舵操作の有無を検出する操舵トルクセンサ５を備えるとともに、操舵トルクセンサ５より検出された運転者の操作力に応じてまたは制御ＥＣＵ２の指令に基づいて電動モータを駆動してアシスト力を発生するアシスト力発生部と、電動モータのロータの回転角から操舵角を検出する操舵角センサ３を備える。
【００２３】
これとともに、電動パワーステアリング装置はここでは図示しないステアリングシャフトに連結されるピニオン軸と車幅方向に延びるラック軸とを備え、ピニオン軸とラック軸とは相互に噛み合わされておりアシスト力をピニオン軸からラック軸に伝達し、運転者がステアリングホイールに与える操作力に基づいて、アシスト力発生部がアシスト力を発生するとラック軸は車幅方向にストロークされる。ラック軸の両端にはタイロッドが接続され、ラック軸の車幅方向のストロークにより、タイロッドに接続された図示しない前輪が操舵される。
【００２４】
シフト位置検出センサ６は図示しないシフトレバーに設けられるものであり、シフト位置がドライブ位置にある場合には、支援手段２ｂはシフト位置検出センサ６の検出結果に基づき車両の前進を検出し、シフト位置がリバース位置にある場合に、支援手段２ｂはシフト位置検出センサ６の検出結果に基づき車両の後退を検出する。
【００２５】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置１のオンオフを選択するオンオフ手段を構成し、運転者が車両用駐車支援装置１による運転支援を行うかどうかを選択するために設けられるものである。
【００２６】
偏光フィルム８は自車両の助手席側ドアガラスの内側に貼り付けられて、その偏光方向は車幅方向であり、車幅方向のみ光を透過させるものである。この偏光フィルム８は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００２７】
ドア内側目印９は自車両の助手席側ドアの偏光フィルム８の下方に貼り付けられており、後述するように運転者が一旦停止するにあたって図３に示す目標駐車位置Ｂの左側の白線を合わせる目印となるものである。
【００２８】
認識手段２ａは、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置Ａにおいて運転者がオンオフスイッチ７をオンとした場合に目標駐車位置Ｂを認識する。
【００２９】
支援手段２ｂは、予め記憶された駐車運転時の、図３に示す一旦停止位置Ａから折り返し位置Ｃまでの前進走行軌跡と、折り返し位置Ｃから目標駐車位置Ｂまでの後退走行軌跡に関する走行距離と操舵角の情報をもとに、ＥＰＳＥＣＵ４を制御して、目標駐車位置Ｂに基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する。
【００３０】
加えて、ステアリングホイールの運転者による操作が操舵トルクセンサ５により検出された場合、車速が所定車速よりも高い場合等においては、支援手段２ｂは上述した運転支援を中止する。
【００３１】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が偏光フィルム８の車幅方向内側に顔を移動させた上で、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば左側の白線を視認して、白線とドア内側目印９を一致させるように自車両を一旦停止することになるので、偏光フィルム８に対する運転者の目線方向を一定とすることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００３２】
実施例１においては駐車補助手段を偏光フィルムとしたが、以下のような補助ミラーとすることもできる。以下にそれについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００３３】
図４は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図５は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００３４】
駐車支援装置１１は、図４及び図５に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、補助ミラー１２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００３５】
補助ミラー１２は自車両の助手席側車両用ミラーの下部に備えられて、図３に示す目標駐車位置Ｂと自車両の前輪又は後輪を運転者に視認させる凸面鏡により構成されるものである。この補助ミラー１２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００３６】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と自車両の前輪又は後輪との相対位置関係を三次元的に視認することができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置１１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００３７】
上述した実施例２においては駐車補助手段を補助ミラーとしたが、以下のような自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材とすることもできる。以下にそれについての実施例３について述べる。
【実施例３】
【００３８】
図６は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図７は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００３９】
駐車支援装置２１は、図６及び図７に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、指示棒２２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００４０】
指示棒２２は自車両の助手席側車両用ミラーに隣接して備えられて、車幅方向外側に突出する突出部材を構成するものである。この指示棒２２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００４１】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と指示棒２２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置２１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００４２】
上述した実施例３においては駐車補助手段を突出部材としたが、以下のような自車両の車両用ミラーに備えられた意匠部分とすることもできる。以下にそれについての実施例４について述べる。
【実施例４】
【００４３】
図８は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図９は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００４４】
駐車支援装置３１は、図８及び図９に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、三角形状板３２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００４５】
三角形状板３２の車両後方側の縁は自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分を構成し、この三角形状板３２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００４６】
なお、自車両の両側の車両用ミラーの下縁は上方から視てハの字状をなしており、車幅方向に対して車両用ミラーの車幅方向外側部分が車幅方向内側部分に対して車両後方に位置するように傾斜している。このため、三角形状板３２は上方視において、車両用ミラーの下縁の延長線と車幅方向の延長線により区画される直角三角形状をなし、直角の頂点が車幅方向内側かつ後方側に位置して、残りの頂点の内より鋭角な頂点が車幅方向外側を指向するように配置される。
【００４７】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と三角形状板３２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置３１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００４８】
上述した実施例４においては駐車補助手段を意匠部分としたが、以下のような透過手段とすることもできる。以下にそれについての実施例５について述べる。
【実施例５】
【００４９】
図１０は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１１は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００５０】
駐車支援装置４１は、図１０及び図１１に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、シースルー部４２とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００５１】
シースルー部４２は自車両の助手席側ドアに備えられた、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させる透過手段であり、例えばアクリルやガラス等の透明な部材により構成され、このシースルー部４２は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００５２】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線とシースルー部４２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置４１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００５３】
なおシースルー部４２を構成するアクリル又はガラス等の透明部材には適宜目印を設置して、この目印と白線との相対位置関係を三次元的に視認して、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止する構成としても良い。
【００５４】
上述した実施例５においては駐車補助手段を透過手段としたが、以下のように車両用ミラーの下縁を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例６について述べる。
【実施例６】
【００５５】
図１２は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１３は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００５６】
駐車支援装置５１は、図１２及び図１３に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、車両用ミラーの下縁５２と、車両用ミラーを上下方向を軸として回動させるアクチュエータ５３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００５７】
アクチュエータ５３は、自車両の車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向に調整する調整手段を構成し、オンオフスイッチ７は駐車支援装置５１をオンオフするオンオフ手段を構成する。オンオフスイッチ７がオンである場合にアクチュエータ５３が、制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいて車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向に調整する。
【００５８】
なお通常時においては、自車両の両側の車両用ミラーの下縁５２は上方から視てハの字状をなしており、車幅方向に対して車両用ミラーの車幅方向外側部分が車幅方向内側部分に対して車両後方に位置するように傾斜している。つまり、オンオフスイッチ７がオンである場合にアクチュエータ５３は車両用ミラーの下縁５２を、図１３に示すように上下方向を軸にして車幅方向外側部分が車両前方に移動するように回動させる。
【００５９】
この車両用ミラーの下縁５２とアクチュエータ５３は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００６０】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線と車両用ミラーの下縁５２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置５１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００６１】
また、駐車支援装置５１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、車両用ミラーの下縁５２の指向方向を車幅方向とすることができるので、駐車支援装置５１を使用しない場合においては、自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【００６２】
上述した実施例６においては駐車補助手段を車両用ミラーの下縁を利用して構成したが、以下のように自車両前方のコーナー部分に備えられた上方に突出する突出部材を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例７について述べる。
【実施例７】
【００６３】
図１４は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１５は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態の一部を示す模式図である。
【００６４】
駐車支援装置６１は、図１４及び図１５に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、コーナーポール６２と、コーナーポール６２を上方に突出させるアクチュエータ６３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００６５】
コーナーポール６２は、自車両前方のコーナー部分に備えられた上方に突出する突出部材であり、オンオフスイッチ７は駐車支援装置６１をオンオフするオンオフ手段を構成し、アクチュエータ６３は、オンオフスイッチ７がオンである場合に制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてコーナーポール６２を上方に突出させる駆動手段を構成する。
【００６６】
このコーナーポール６２とアクチュエータ６３は、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００６７】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば白線とコーナーポール６２との相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置６１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００６８】
また、駐車支援装置６１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、コーナーポール６２を上方に突出させることができるので、駐車支援装置６１を使用しない場合においては、コーナーポール６２による自車両の意匠上の制約を抑制することができる。
【００６９】
上述した実施例７においては駐車補助手段をコーナーポールを利用して構成したが、以下のように車両用ミラーとレーザーを利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例８について述べる。
【実施例８】
【００７０】
図１６は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１７は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【００７１】
駐車支援装置７１は、図１６に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、車両用ミラーの可動ミラー７２と、可動ミラー７２の角度を調整するアクチュエータ７３と、レーザー照射装置７４とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００７２】
可動ミラー７２は、自車両の車両用ミラーの可動ミラー部であり、アクチュエータ７３はこの可動ミラー７２を、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように調整する調整手段を構成する。レーザー照射装置７４は、自車両の車幅方向外側の路面に車幅方向外側かつ下方に指向するレーザーを照射する照射手段を構成する。
【００７３】
可動ミラー７２と、アクチュエータ７３と、レーザー照射装置７４とにより、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００７４】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置７１をオンオフするオンオフ手段を構成し、オンオフスイッチ７がオンである場合に、アクチュエータ７３が可動ミラー７２を目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいて調整し、レーザー照射装置７４が制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてレーザーを照射する。具体的には、アクチュエータ７３は可動ミラー７２をその垂線が下方かつ車幅方向外側に指向するように調整する。
【００７５】
これによれば、運転者が一旦停止位置Ａに自車両を停止させるにあたって、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば図１７に示すような白線Ｄと路面に照射されたレーザーＥとの相対位置関係を三次元的に視認することができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置７１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００７６】
また、駐車支援装置７１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、自車両の車両用ミラーの可動ミラー７２を、目標駐車位置Ｂを運転者に視認させるように調整することができるので、駐車支援装置７１を使用しない場合においては、自車両の車両用ミラーを通常通りに使用することができる。
【００７７】
さらに、駐車支援装置７１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、レーザーを照射することができるので、駐車支援装置７１を使用しない場合においては、レーザーの照射を停止して、子供等の背の低い歩行者が存在する場合の安全性を高めることができる。
【００７８】
上述した実施例８においては駐車補助手段を車両用ミラーとレーザーを利用した構成としたが、以下のように前照灯を利用した構成とすることもできる。以下にそれについての実施例９について述べる。
【実施例９】
【００７９】
図１８は、本発明に係る駐車支援装置の一実施形態を示すブロック図である。図１９は、本発明に係わる駐車支援装置の一実施形態を実際に適用した場合の状況を示す模式図である。
【００８０】
駐車支援装置８１は、図１６に示すように、制御ＥＣＵ２と、操舵角センサ３と、ＥＰＳＥＣＵ４と、操舵トルクセンサ５と、シフト位置検出センサ６と、オンオフスイッチ７と、ヘッドランプ８２と、ヘッドランプ８２の車幅方向を中心とした角度を調整するアクチュエータ８３とから構成される。なお実施例１に示した駐車支援装置１と共通する構成要素については同一の符号を付し重複する説明は割愛する。
【００８１】
ヘッドランプ８２は自車両の前照灯を構成し、アクチュエータ８３はヘッドランプ８２の光軸を調整する光軸調整手段を構成するとともに、図３に示す一旦停止位置Ａに自車両を運転者が停止させるにあたって運転者の個人差に影響されずに停止の補助を行う駐車補助手段を構成する。
【００８２】
オンオフスイッチ７は、駐車支援装置８１をオンオフするオンオフ手段を構成し、オンオフスイッチ７がオンである場合に、アクチュエータ８３が制御ＥＣＵ２の支援手段２ｂの指令に基づいてヘッドランプ８２の光軸を調整、ここでは光軸を下向きとする。
【００８３】
これによれば、運転者が、目標駐車位置Ｂのいずれかの特徴箇所、例えば図１９に示すような白線Ｄと路面に照射されたヘッドランプ８２の光の縁Ｆとの相対位置関係を三次元的に視認した上で、一旦停止位置Ａに自車両を停止させることができる。これにより、運転者が目標駐車位置Ｂの側方に自車両を一旦停止させるにあたって、一旦停止位置Ａに精度良く停止させることができ、従って、駐車支援装置８１が精度の高い駐車支援を行うことができ、より適切な駐車支援を行うことができる。
【００８４】
また、駐車支援装置８１のオンオフスイッチ７がオンであるときのみに、ヘッドランプ８２の光軸を調整することができるので、駐車支援装置８１を使用しない場合においては、ヘッドランプ８２を通常通りに使用することができる。
【００８５】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明は、車両用の駐車支援装置に関するものであり、より適切に運転者の駐車操作を支援することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用可能なものである。
【符号の説明】
【００８７】
１ 駐車支援装置
２ 制御ＥＣＵ
２ａ 認識手段
２ｂ 支援手段
３ 操舵角センサ
４ ＥＰＳＥＣＵ
５ 操舵トルクセンサ
６ シフト位置検出センサ
７ オンオフスイッチ
８ 偏光フィルム
９ ドア内側目印
１１ 駐車支援装置
１２ 補助ミラー
２１ 駐車支援装置
２２ 指示棒
３１ 駐車支援装置
３２ 三角形状板
４１ 駐車支援装置
４２ シースルー部
５１ 駐車支援装置
５２ 車両用ミラー下縁
５３ アクチュエータ
６１ 駐車支援装置
６２ コーナーポール
６３ アクチュエータ
７１ 駐車支援装置
７２ 可動ミラー
７３ アクチュエータ
７４ レーザー照射装置
８１ 駐車支援装置
８２ ヘッドランプ
８３ アクチュエータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、前記目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、前記一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、前記目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための前記自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁と、当該下縁の指向方向を車幅方向に調整する調整手段により構成されることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車支援装置をオンオフするオンオフ手段を備えるとともに、当該オンオフ手段がオンである場合に前記調整手段が前記下縁の指向方向を車幅方向に調整することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項１】
目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、前記目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、前記一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、前記目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための前記自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーに隣接して備えられた車幅方向外側に突出する突出部材であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁に備えられた車幅方向に指向する意匠部分であることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車補助手段が、前記自車両の車両用ミラーの下縁と、当該下縁の指向方向を車幅方向に調整する調整手段により構成されることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車支援装置をオンオフするオンオフ手段を備えるとともに、当該オンオフ手段がオンである場合に前記調整手段が前記下縁の指向方向を車幅方向に調整することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１０−３０５８９（Ｐ２０１０−３０５８９Ａ）
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２２３４０５（Ｐ２００９−２２３４０５）
【出願日】平成２１年９月２８日（２００９．９．２８）
【分割の表示】特願２００７−２３０２４１（Ｐ２００７−２３０２４１）の分割
【原出願日】平成１９年９月５日（２００７．９．５）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年２月１２日（２０１０．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年９月２８日（２００９．９．２８）
【分割の表示】特願２００７−２３０２４１（Ｐ２００７−２３０２４１）の分割
【原出願日】平成１９年９月５日（２００７．９．５）
【出願人】（０００００００１１）アイシン精機株式会社 (5,421)
【Ｆターム（参考）】
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