【課題】 標識認識を効率よく行うことのできる標識認識装置を提供する。
【解決手段】 車両に搭載されて標識を認識する標識認識装置１は、車両の前方を撮影して画像を取得するカメラ１０と、カメラ１０にて得られた画像内の標識存在認識エリアＥＡにおいて、標識存在認識（第１の認識レベルでの標識認識）を行う標識存在認識部３１と、カメラ１０にて得られた画像内の標識存在認識エリアＥＡとは異なる標識内容認識エリアＣＡにおいて、標識内容認識（第１の認識レベルより高い第２の認識レベルでの標識認識）を行う標識内容認識部３３を備える。これにより、複数の認識エリアＥＡ，ＣＡについて、それぞれ異なる認識レベルで標識を認識するので、画像内で高い認識レベルが必要とされない部分の認識レベルを落とすことで、全体として標識認識の効率を向上できる。 （もっと読む）

【課題】横断歩道や複合線が存在しても、白線を正しく認識できる車載白線認識装置を提供すること。
【解決手段】車両周囲の画像を取得する車載カメラ１０と、車載カメラ１０で取得した画像から画像処理により白線候補を抽出する白線候補抽出手段３０と、白線候補の白線らしさの確信度を算出する確信度算出手段４０と、確信度算出手段４０が算出した確信度に基づき、認識する白線を選択する白線選択手段５０、６０と、車載カメラ１０で取得した画像から画像処理により複合線を検出する複合線検出手段４０と、車載カメラ１０で取得した画像のうち、複合線検出手段４０により検出した複合線を除外した領域において、画像処理により横断歩道を検出する横断歩道検出手段１２０とを備え、確信度算出手段４０は、白線候補が横断歩道検出手段１２０により検出した横断歩道に属する場合、それ以外の場合よりも、その白線候補の確信度を低くすることを特徴とする車載白線認識装置１。 （もっと読む）

【課題】本発明は、白線のエッジ抽出の際の閾値の決定手段（適応制御的なもの）を不要とし、処理を簡素化して、白線両端に生じるエッジのうちの右側を信頼性高く抽出する手法を提供することを目的としている。
【解決手段】このため、走査線方向に隣り合う２つの画素の輝度の差分を算出する差分算出手段と、差分算出手段の差分が予め設定された閾値以上か否かを判定する閾値判定手段と、閾値判定手段で差分が閾値以上と判定された第１の画素から、白線の幅分と定めた画素数だけ走査線方向にずれた位置に、閾値判定手段で差分が閾値以上と判定された第２の画素が存在するか否かを判定する白線幅判定手段とを備え、白線幅判定手段で第２の画素が存在すると判定された場合に、第１の画素あるいは第２の画素を白線のエッジとする。 （もっと読む）

【課題】区画線を適切に検出する区画線検出装置を提供する。
【解決手段】画像処理ＥＣＵは、路面画像のデータを取得し（Ｓ１０）、取得した路面画像に基づいてエッジ点を抽出する（Ｓ１２）。次に、Ｓ１２にて抽出されたエッジ点から縦方向に連続するエッジ点をノイズとして除去し（Ｓ１４）、ハフ変換によってエッジ線の抽出を行う（Ｓ１６）。次に、抽出したエッジ線に基づいて区画線位置の算出を行い（Ｓ１８）、区画線の逸脱判定を行う（Ｓ２０）。ここでは、ヨーレートおよび車両速度に基づいて予測した車両の走行軌跡と、Ｓ１８にて算出した区画線の位置とから車両が区画線を逸脱するまでに要する時間を算出する。算出した時間が所定のしきい値以上であれば逸脱しないと判定し（Ｓ２０：ＮＯ）、しきい値未満であれば逸脱の危険ありと判定し（Ｓ２０：ＹＥＳ）、ブザー要求の制御信号を出力する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】路面上の区画線を高精度に認識すること。
【解決手段】区画線認識システムは、自車の車速を検出する車速検出手段と、自車のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、路面の原画像を入力する画像入力手段と、複数の異なる時刻における原画像に基づいて合成鳥瞰画像を生成し、合成鳥瞰画像に、合成鳥瞰画像を生成したときの車速とヨーレートとを関連付ける合成鳥瞰画像生成手段と、原画像および合成鳥瞰画像のうち少なくとも一方から、区画線候補を検出する区画線候補検出手段と、合成鳥瞰画像と関連付けられた車速およびヨーレートとに基づいて、車両の直進区間を抽出し、直線区間毎に区画線候補を認識し、認識した区画線候補が区画線として適しているか否かを検定する区画線候補検定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者に対して、駐車開始を実行する際の位置合わせの精度を向上させるための情報を提供したい。
【解決手段】生成部２２は、車両に設置された少なくともひとつの撮像装置によって撮像された画像をもとに、車両周辺の鳥瞰図画像を生成する。予想軌跡記憶部３０は、鳥瞰図画像に対応すべき車両の予想軌跡であって、車両のハンドルを操作して車両を移動させる場合の予想軌跡をハンドルの舵角を変えながら複数記憶する。合成部３２は、予想軌跡記憶部３０において記憶した複数の予想軌跡を鳥瞰図画像に重畳して表示する。 （もっと読む）

【課題】カーナビゲーション装置を搭載していない車両であっても、交差点における一時停止を予測し、それを的確に報知することができるようにする。
【解決手段】車両制御部１２は、車両に搭載したカメラユニット１０で撮影した画像データに基づいて、交差点６を検出し、次いで当該交差点６に信号機３が有るか否か、停止標識４が有るか否か、停止線５が有るか否かを調べる。そして信号機３の信号灯色が赤色或いは黄色であり、或いは停止標識４が検出され、或いは停止線５が検出された場合であって、自車両１が停止線５に到達するまでの距離Ｌが注意報知距離Ｌ１以内で（Ｌ≦Ｌ１）、且つ車速Ｖが設定車速Ｖ１以上の場合、警報装置１４から運転者に注意を促す警報を発生させる。 （もっと読む）

【課題】車両を後退させて駐車する際に適切な駐車支援を行うことができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】 駐車支援装置のＥＣＵは、ＧＰＳにより検出された車両位置座標と地磁気センサにより検出された車両前後方位とを読み込み、これらの車両位置座標及び車両前後方位に基づいて車両前後方向と車両進行方向との角度差δを算出する。そして、ＥＣＵは、角度差δの絶対値が所定差分閾値Ａ_２よりも大きいときは、ガイド線表示フラグをＯＦＦにし、角度差δの絶対値が所定差分閾値Ａ_１以上であり且つ所定差分閾値Ａ_２以下であるときは、ガイド線表示フラグをＯＮにすると共にガイド線補正フラグをＯＮにし、角度差δの絶対値が所定差分閾値Ａ_１よりも小さいときは、ガイド線表示フラグをＯＮにすると共にガイド線補正フラグをＯＦＦにする。 （もっと読む）

【課題】車室内にアレルギー物質がある場合に、警告タイミングを調整することができる車両用警告装置を提供する。
【解決手段】
本発明に係る車両用警告装置１は、所定の条件下で、運転者に対して警告をだす警告部５を備える車両用警告装置であって、車室内のアレルギー物質を検出するアレルギー物質検出部３と、アレルギー物質検出部３による検出結果に応じて、警告部５の警告タイミングを決定する警告タイミング決定手段としてのＥＣＵ２とを備え、警告部５がＥＣＵ２によって決定された警告タイミングで警告をだすため、警告部５の警告タイミングを、車室内にアレルギー物質がある場合に調整することができる。 （もっと読む）

【課題】走行路面と路外との境界である路肩に白線やガードレール等の立体物がなくても、画像情報から路肩を検出する路肩検出装置を提供する。
【解決手段】入力された車外環境の三次元画像情報から対象物の有無及び自車両から対象物までの距離を算出する距離情報算出部と、算出された距離に基づく距離画像から自車両が走行する走行路面を検出する走行路面検出部と、検出された走行路面と路外との高低差を測定する高低差算出部と、測定された高低差に基づいて、走行路面と路外との境界である路肩が、走行路面より低い路外がある場合の路肩か否か判定する路肩判定部と、を有する路肩検出装置。 （もっと読む）

【課題】車両の乗員に不快感や不安を与えないようにする仮想白線設定技術を提供する。
【解決手段】前方カメラ１０により、自車両の走行車線の白線及び走行車線上の自車両の走行を妨げる対象物を検出し、対象物が検出されたときに、車載レーダ３０で検出した対象物と自車両との間の距離及び対象物の速度及び速度計４０で検出した自車両の速度に基づき、下記式１及び式２で示す式にしたがって仮想白線を設定する。仮想白線位置＝検出した白線位置＋仮想白線曲げ量・・・式１、対象物の白線からのはみ出し距離をＸ_r、回避マージンをＸ_m、衝突時間をｔｔｃ、仮想白線曲げ開始時間をｔｔｃ_start、仮想白線曲げ終了時間をｔｔｃ_end、自車両位置より先の仮想白線を演算するための係数をαとした場合、前記式１における仮想白線曲げ量は、


とする。 （もっと読む）

【課題】地理的な対象物の探索に関して、処理速度と検出精度とを高めることができる車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】前方監視カメラ３、ＧＰＳ４、ジャイロセンサ５、制御ユニットＵを利用して、ナビゲーション装置６が保有する三次元地図データとしてのボクセルＢを抽出すると共に、そのボクセルＢのうちから、区画線２３等を含むものを抽出し、それらを前方監視カメラ３が撮影した撮影画像に組み込む。そして、その撮影画像２１全域ではなく、その撮影画像２１のうち、区画線２３等を含むボクセルＢについてのみ、区画線２３等の検出処理を行う。これにより、探索領域（検出範囲）を少なくする。 （もっと読む）

【課題】駐車支援装置において、撮像された自車両の後方画像から駐車枠の白線と白線端点とを検出して画像表示の切換タイミングの精度を向上する。
【解決手段】制御手段９は、撮像された自車両の後方画像の歪みを補正して歪み補正画像にする歪み補正手段９Ａと、撮像された自車両の後方画像を俯瞰画像に変換する画像変換手段９Ｂと、変換された俯瞰画像から駐車枠２の白線を検出する白線検出手段９Ｃと、検出された白線の白線端点を検出する白線端点検出手段９Ｄと、検出された白線端点と自車両との距離に基づいて表示手段８に表示する画像を歪み補正画像と俯瞰画像とのいずれかに切り換える表示切換制御手段９Ｅとを備える。 （もっと読む）

【課題】走行している車線が特定車線か否かを正確かつ高速に判定することのできる「道路標示認識装置及び道路標示認識方法」を提供すること。
【解決手段】道路標示認識装置は、カメラと、カメラで撮影された画像を基に、車線マークを検出する車線マーク検出部と、カメラで撮影された画像を基に、特定の道路標示を検出する特定道路標示検出部と、自車両の走行距離を算出する走行距離算出部と、所定の距離を走行するまでに、自車両が走行する車線に特定の道路標示を検出したときに、自車両が特定の車線を走行していると判定する特定道路標示存在判定部と、を備える。車線マーク検出部は、自車両が走行している車線の右側の車線マーク及び左側の車線マークを特定し、特定道路標示存在判定部は、特定の道路標示の位置が右側の車線マークの位置と左側の車線マークの位置の間であるとき、自車両が特定の車線を走行していると判定する。 （もっと読む）

【課題】周囲に存在する物体の部分のうち最も近接する位置にある部分までの距離の情報を的確に検出することが可能な物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体検出装置１は、代表距離算出手段１２が算出した各代表距離ｚｎをグルーピングして物体を検出する物体検出手段１３を備え、物体検出手段１３は、検出した物体の手前側に探索領域Ｒを設定し、探索領域Ｒ内での個々の距離ｚの情報の分布に基づいて、探索領域Ｒ内に物体の一部Ｂが存在すると判断した場合には、元の当該物体までの距離の情報Ｚと検出した当該物体の一部までの距離の情報Ｚｂとの差分ΔＺを算出して当該物体の情報に対応付け、当該物体の情報に差分ΔＺが対応付けられている場合には、検出した当該物体までの距離Ｚから差分ΔＺを差し引いた値を新たに当該物体までの距離Ｚnewの情報として算出して出力する。 （もっと読む）

【課題】道路白線の近傍を白い車両が走行している場合等において、道路白線の位置認識精度の低下を軽減する。
【解決手段】半導体集積回路１は、特に３次元画像処理機能１４を具備する。映像入力装置１０は、カメラ２で撮影される車両前方空間の映像信号を画像メモリ３に格納する。３次元画像処理機能１４は画像メモリ３の前方空間の３次元遠近画像を平面視２次元画像に変換して、画像メモリ３に格納する。画像処理ユニット１１、１２は、画像メモリ３の平面視２次元画像の１フレームの濃度累積処理により道路白線を認識する。道路白線の認識後、表示装置４の画面に表示される表示画像データに認識された前記道路白線としての表示直線を描画する。映像出力装置１３は、表示直線が描画された画像メモリ３の表示画像データを、表示装置４の画面に表示する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者の煩わしさの低減を図ることができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明は、車両の運転者に対して車両周辺の障害物を回避するための運転支援を行う運転支援装置１であって、障害物を検出する障害物レーダ４と、運転者の運転操作を検出する運転操作検出部５と、障害物レーダ４の検出した障害物の車両に対するリスク度を算出するリスクマップ作成部１３と、障害物レーダ４及び運転操作検出部５の検出結果に基づいて、運転者が障害物に対するリスク回避操作を行ったか否かを判定すると共に、リスク度の高さに応じて運転支援の内容を変更する支援判断部１６と、を備え、支援判断部１６は、運転者はリスク回避操作を行ったと判定した場合、当該障害物のリスク度が当該判定時点より高い段階における運転支援の内容を支援度の低い内容に変更することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車線に沿って路面に描かれた車線指示線にＩＣタグが配置されているときに、そのＩＣタグに車線指示線を特定する情報を予め記憶させておくことなく車線指示線を検知することができる車線指示線検知装置を提供する。
【解決手段】路面２０に配置されたＩＣタグ５の車両１に対する相対位置が、送信部が所定の電波を送信してから受信部がＩＣタグ５の発信波を受信するまでの時間に基づいて演算される。路面２０の所定の範囲で検知された全てのＩＣタグ５が少なくとも一つの集合に分類され、一つの集合に属するＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５，５１及び５，５２の距離が第２の所定距離以上であり、最も離間する２つのＩＣタグ５を結ぶ直線５３から一つの集合に属する全てのＩＣタグ５までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下である場合、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が路面２０に描かれた車線指示線２２に含まれると推定される。 （もっと読む）

【課題】高速道路の道路表面から所定の高さで設置されたステレオ画像撮像装置により、前方の高速道路を撮像したステレオ画像に基づき、ステレオ画像撮像装置に向かって進行して来る高速道路上の走行車線内の車両を検出して、ほぼリアルタイムで検出した車両の位置・速度を表示する車線内車両検出装置を提供する。
【解決手段】前方の自車線と隣接車線を撮像して基準画像と比較画像を出力するステレオ画像撮像装置と、基準画像と比較画像に基づき、視差画像を生成する視差画像生成部と、車線・車両検出処理部とを備え、車線・車両検出処理部は、基準画像と視差画像に基づき、ステレオ画像撮像装置に向かって進行して来る自車線及び隣接車線内の車両を検出して、検出した車両の位置を、走行車線を表す平面上の２次元位置として表示するとともに、検出した車両の速度と衝突までの時間をも表示する。 （もっと読む）

【課題】広角画像を用いて行う、車線に対する車両の位置関係の検出の精度を良くする。
【解決手段】白線部分画像領域抽出処理Ｓ１１０は、道路を走行中の車両の走行方向に対する側方の方向を撮像した側方画像から、第一部分画像領域及び第二部分画像領域を抽出する。この２つの部分画像領域は、道路の路面上に描かれており当該車両が走行している車線の境界を表している白線の破線において当該破線の空線部分を挟み込んでいる白線部分が各々に映っている領域である。推定処理Ｓ１１２は、第一部分画像領域に映っている第一白線と第二部分画像領域に映っている第二白線とを滑らかに結ぶ推定線を側方画像上に推定する。この推定は、側方画像上での第一白線及び第二白線の各々についての線端の位置及び当該線端での向きに基づいて行われる。位置関係検出処理Ｓ１１３は、この推定線の側方画像上での位置に基づき、車線に対する車両の位置関係を検出する。 （もっと読む）