【課題】 車群で車線を走行する際の車両の走行支援を行うに際し、路面への轍の形成を効果的に抑制し、路面の磨耗を防止することができる走行支援装置を提供することにある。
【解決手段】 走行支援装置１は、ＥＣＵ２と、車群に属する他の車両と情報の送受信を行う送受信器３と、車両が走行している車線の車線幅を検出する車線幅検出センサ４とを備えている。ＥＣＵ２は、送受信器３から送信された他の車両の車両情報と、ＲＯＭ等に記憶している自車両の車両情報と、車線幅検出センサ４により取得した車線幅情報とに基づいて、車群に属する各車両が路面に与える圧力の車線幅方向のばらつきが最小となるような車両の車線幅方向の走行位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】道路画像から路肩、側溝を抽出する画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像入力部１２、線分抽出部１４、メモリ部１６、領域抽出部１８、移動量推定部２０，路肩側溝モデル生成部２２、路肩側溝検出部２４、カーブセンサ部２６から構成され、画像を進行方向に沿った線分で領域分割しておき、領域内の画素に対して、路面、路肩、側溝のそれぞれに応じた運動モデルを適用して判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援すること。
【解決手段】自動車１は、車線内走行支援のための操舵反力による運転者への報知と、車輪の転舵制御あるいは各車輪の制動制御による車線内走行支援制御あるいは車線逸脱防止制御とが、それぞれ異なる条件で実行される。そのため、運転者への報知動作と車両挙動に影響が現れる車両制御動作との整合を図りながら、車線内走行支援のための制御を行うことができる。したがって、運転者に与える違和感を防ぎつつ、車線内走行を支援することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】要安全確認対象物を容易に認識できるとともに、自車両と要安全確認対象物との位置関係を容易に把握できる画像表示制御装置及び画像表示制御システムを提供すること。
【解決手段】画像表示制御装置５では、ステップ１００にて、電子カメラ１１で撮影された画像の撮像データを取り込む。続くステップ１１０では、レーダ１３により検出された対象物との距離のデータ（測距データ）を取り込む。続くステップ１２０では、車速センサ１５や操舵角センサ１７から得られた自車の車両情報を取り込む。続くステップ１３０では、自車線走行領域の算出を行う。続くステップ１４０では、歩行者や車両等の障害物の検出を行う。続くステップ１５０では、ディスプレイ３に表示する表示画像を算出する。続くステップ１６０では、前記ステップ１５０にて算出された画像データに基づく画像を、ディスプレイ３に表示する。 （もっと読む）

【課題】本発明は画像を評価するための改良された方法および装置を提供する。
【解決手段】画像を評価する方法であって、画像を表す画像データ（４０；８０）を検索することと、画像の画像面（７１）に対する、その一部が該画像データ（４０；８０）によって表される物体（４３〜４６；６８〜７０）の距離（ｄ_Ａ、ｄ_Ｂ、ｄ_Ｃ）に関する距離情報を検索することと、距離情報と所定の基準距離（ｄ_ｒｅｆ）との両方に基づいて、該画像データ（４０；８０）の少なくとも一部分（４３、４５、４６；８１、８５）をリサンプリングすることにより、リサンプリングされた画像データ（５３、５５、５６；１３１、１３５）を生成することであって、画像データ（４０；８０）のリサンプリングされる部分（４３、４５、４６；８１、８５）は、物体（４３、４５、４６；６８、７０）の少なくとも一部を表す、こととを包含する、方法。 （もっと読む）

【課題】カメラが太陽光による逆光状態にある場合でも、適切なレーンマーカの位置を検出する。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、レーンマーカを含めた自車両前方の撮像画像の輝度に基づいて、該撮像画像内のレーンマーカを検出する（ステップＳ３１）。そして、車線逸脱防止装置は、太陽光からの逆光状態にあることを検出した場合（ステップＳ３２〜ステップＳ３３）、先に検出したレーンマーカの位置を補正する（ステップＳ３４）。 （もっと読む）

【課題】
走行支援システム、特に、間隔検出システム又は駐車支援機構に対して見易い表示画像（５５）を提供することである。
【解決手段】
本発明による方法では、相異なる検出線（１，２，３，４，５）上の間隔検出値（８，１５，２３，２４，２５）にもとづきベジェ曲線を決定し、ベジェ曲線のモデル構成及びパラメータ設定の際に、その時々の状況を考慮して、制御点と曲線境界点の選定に関する様々な変化形態を提供している。滑らかな表示曲線を実現するために、所定の条件下に有る物体位置（１５，２３）を考慮に入れないことも可能である。 （もっと読む）

【課題】画像認識等に基づく自車レーンの判定を行うことができない不明区間を通過する際に、当該不明区間への進入前の自車レーンの判定結果を利用した比較的簡易な処理によって当該不明区間を退出後の自車レーンを絞り込み、効率的に自車レーンの判定を行う。
【解決手段】自車両３０が走行中の道路の自車レーンを判定する第一レーン判定手段と、第一レーン判定手段による自車レーンの判定ができない不明区間Ｕを検出する不明区間検出手段と、自車両３０の車速Ｖと走行距離とに基づいて、不明区間Ｕ内を走行中に、自車両３０が移動した可能性があるレーン数の範囲であるレーン移動範囲Ａを判定するレーン移動判定手段と、不明区間Ｕへの進入前に第一レーン判定手段により判定された自車レーンと、レーン移動判定手段により判定されたレーン移動範囲Ａとに基づいて、不明区間Ｕからの退出後の自車レーンを判定する第二レーン判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】倉庫に大がかりな設備を設置することなく、フォークリフトの作業を効率的に行うための配車システムを提供する。
【解決手段】車載装置５と、配車センタ１とを備えた配車システム１０である。車載装置５は、カメラ６が撮影した画像を画像処理装置が処理した結果に基づいて作業車両４の倉庫内での現在位置を検出するコントローラと、検出された現在位置を配車センタ１へ通知し、配車センタ１から作業指示を受け取る無線通信部と、作業指示をオペレータへ報知する表示装置とを備える。配車センタ１は、作業計画を記憶する記憶部と、複数の車両４のスペックと現在位置を記憶する車両マスタ記憶部と、作業計画及び車両マスタに基づいて、車両４に作業を割り当てて、作業指示をする配車処理部とを備える。 （もっと読む）

【課題】運転の不安定な状態を精度よく検出する車両用運転支援装置を提供する。
【解決手段】タイムウィンドウＴｗ１に取得された過去の操舵角予測誤差データから長時間の操舵角予測誤差分布を算出し、タイムウィンドウＴｗ２に取得された直近の操舵角予測誤差データから現在の操舵角予測誤差分布を算出する。これら２つの分布から相対エントロピーを算出し、算出した相対エントロピーが所定値よりも大きい場合は、現在の運転操作が不安定な状態であると判断して警報を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の位置を検出する位置検出手段を要さずに、右折車と対向直進車との衝突の危険性を判断して警告する。
【解決手段】運転支援システム１は、路側装置２と、車両側装置３とを備え、路側装置２は、車両側装置３と通信して右折車固有情報を受信し、路側の右折車撮像用カメラ５などから車両固有情報を取得し、対向直進車の危険性を判定する。前記通信による右折車固有情報と、カメラ５による車両固有情報とが一致し、且つ対向直進車危険性有りと判定したときに、危険報知指令を右折車に送信する。車両側装置３では、該危険報知指令を受けたときには、前記路側で一致した車両固有情報と自車の車両固有情報とが一致し且つ自車が右折方向指示状態であることを条件にドライバーに危険性有りを報知する。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の路面を撮像して得られた撮像画像から、路面上に描かれた白線を精度良く検出できるようにする。
【解決手段】画像変換部２１が、路面の撮像画像を、路面を真上方向から見た俯瞰画像に変換し、白線候補画素検索部２２が、俯瞰画像において路面に描かれた白線を示す白線候補画素を検索し、白線検出部２３が、白線候補画素から近似直線を求める際に、撮像画像を俯瞰画像に変換する際に生じる誤差影響を除外するように白線候補画素の重み付けを調整し、重み付け調整後の白線候補画素から求めた近似直線に基づいて白線を検出することで、路面に描かれた白線を精度良く検出できるようにした。 （もっと読む）

【課題】交差点を通行する自車両の運転者に対して交差点の信号状態に加えて自車両の周囲を走行する後方車両或いは前方車両をも考慮した警報を出力する。
【解決手段】車両用交差点警報出力装置３は、交差点の信号状態を交差点情報として受信し、後方車両或いは前方車両の走行状態を後方車両走行情報或いは前方車両走行情報として受信し、自車両の走行状態を自車両走行情報として取得し、交差点情報と自車両走行情報とに基づいて交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測し、後方車両走行情報或いは前方車両走行情報に基づいて後方車両或いは前方車両の挙動を予測し、交差点の信号状態に対する自車両の挙動を予測した予測結果と後方車両或いは前方車両の挙動を予測した予測結果とが所定関係であるときに緊急停止警報或いは停止警報の出力動作を行う。 （もっと読む）

【課題】路面の傾きや車両の走行によるカメラのロール運動で路面が傾いた撮影画像であっても確実に物体を検出する。
【解決手段】物体検出装置は、地面に対して平行に横に並べた２台のカメラによる各画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、視差画像を、２台のカメラを地面に接するよう仮想的に設置した視点からの仮想視差画像に変換する視差画像変換部と、仮想視差画像をＵ−Ｖ平面に投影した画像中のステレオ視差を表す値の密度がしきい値よりも高い部分を直線で近似し、当該直線の傾きからカメラの地面に対するロール角を算出し、当該ロール角を利用して視差画像を補正する補正情報算出部と、補正された視差画像をＶ−ｄ平面に投影した画像から、補正された視差画像内の路面を直線として推定する路面推定部と、補正された視差画像内の各画素のステレオ視差に基づいて、補正された視差画像内の路面に接し、かつ路面より上に存在する物体を検出する物体検出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】画像認識と前処理との間でアクセス制御を効率化し、認識速度と認識精度を向上させること。
【解決手段】画像処理装置１０内の原画書込み部１３は、カメラ２１の撮影画像をＦＩＦＯメモリ３１に格納し、補間処理部１４は撮影画像から補間用データを作成してＦＩＦＯメモリ３２に格納し、エッジ処理部１５は撮影画像と補間用データからエッジ強調データ作成してＦＩＦＯメモリ３３に格納する。ＳＤＲＡＭコントローラ１７は、ＦＩＦＯメモリ３１〜３３に格納されたデータを順次読み出してＳＤＲＡＭ２２に格納する。これにより、ＳＤＲＡＭ２２へのアクセス制御と各画像処理とを独立に並行処理可能とする。 （もっと読む）

【課題】対象地物を認識して正確な自車位置を得る。
【解決手段】自車両Ｃに搭載された撮像装置により撮像した画像情報を取得する画像情報取得手段と、自車両Ｃの現在位置を示す自車位置情報を取得する自車位置情報取得手段と、自車位置情報に基づいて撮像装置により撮像される対象地物の位置及び形態の情報を含む地物情報を取得する地物情報取得手段と、地物情報に基づいて画像情報に含まれている対象地物の画像認識を行う画像認識手段と、画像認識手段により認識された画像認識結果と地物情報とに基づいて自車位置情報を補正する自車位置補正手段と、を備え、自車位置補正手段は、自車位置情報に基づいて自車両Ｃが高速道路上にあることが認識されている場合に、高速道路の本線車道とこれに接続する道路との接続部に存在する道路標示４０の太破線４１と実線４３とが分岐又は合流する部分の画像認識結果に基づいて自車位置情報の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】誤った走行制御の実施を回避する。
【解決手段】道路属性情報取得部１３は、地図情報１７から走行中の車両前方の道路に付された道路属性情報（一時停止線、カーブ、速度制限区間など）を取得し、協調制御情報出力部１４は、その道路属性情報に応じた協調制御情報を出力し、協調走行制御装置２１に対し、所定の協調走行制御を指示する。また、制御中断・再開指示部１５は、協調走行制御が不可となる可能性がある道路属性情報（三差路など）が取得されたときには、協調走行制御の可・不可を判定し、不可であったときには、協調走行制御装置２１に対して制御の中断を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。また、制御再開が可能になったときには、協調走行制御装置２１に対し制御の再開を指示し、警報装置２２２によりその旨をドライバに通知する。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している車線を認識するためのセンサを別途設けなくても車両が走行している車線を認識することができる走行車線認識装置および走行車線認識方法を
提供する。
【解決手段】現在地検出装置によって車両２０の現在地を検出する。記録メディアに記憶されている地図データを読み出して、車両２０が走行している道路の片側の車線数を検出する。リアカメラ１９で道路を撮影する。撮影した画像を画像処理し、画像からエッジを抽出する。抽出したエッジより境界線を認識する。そして、車両２０の進行方向２１に対して左側の境界線３２は破線であるかを判定する。破線である場合は、車両走行車線は一番右側の車線であると認識する。 （もっと読む）

【課題】 容易に且つ低コストに周辺環境を構築することで、交通機関の移動体に関する情報を確実に収集して管理することができると共に、交通機関を利用する利用者の負担を軽減することができる移動体運行管理システム及び移動体運行情報提供方法を提供する。
【解決手段】 移動体が移動するエリア内の固定体に設置されて所定の情報を格納するＩＣタグ１０と、移動体に設置されて少なくとも非接触状態でＩＣタグ１０に格納されている情報の読取が可能な非接触型端末装置２０と、非接触型端末装置２０と所定の通信回線網を介して無線通信を行う管理サーバ３０とを備え、非接触型端末装置２０は、移動体が固定体を通過した際の時刻情報と共に、少なくともＩＣタグ１０に格納されている固有ＩＤを取得して管理サーバ３０に送信する一方、管理サーバ３０は、予め登録されている登録情報に基づいて、送信されてきた時刻情報及び固有ＩＤから移動体の運行状況に関する情報を導出して所定の通信回線網からアクセス可能な情報として格納する。 （もっと読む）

【課題】カメラが車両後部中央からずれたり、カメラの光軸方向が車両進行方向からずれて車両に設置されている場合の画像の偏りを補正する。
【解決手段】カメラが車体後端に設置された車両を２本の平行白線で区分けされた駐車区画の中央に配置し、各白線の一端点をカメラの視野内に収める。車両の前進中、互いに異なる第１及び第２地点にてカメラから第１及び第２校正用画像を取得し、各校正用画像から２つの端点を合計４つの特徴点Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ、Ｐ２ａ、Ｐ２ｂとして検出する。各校正用画像上の４つの特徴点の座標値に基づき、車体中心線２３２と画像中心線２３１を一致させるための画像変換パラメータを求めて、画像変換パラメータを用いて出力画像を得る。 （もっと読む）