【課題】先行車両によって轍ができるような場面で通行区分線の誤認識を回避する。
【解決手段】車両前方を撮像し、撮像した画像内の検出領域１０２で濃度差が閾値以上のエッジを路面の白線として認識するものであって、路面が濡れている場合（ステップＳ１７の判定が“Yes”）、算出された先行車両の軌跡領域１０４では、この軌跡領域１０４から外れた領域よりも、濃度に対する閾値を大きくして（ステップＳ２０）、軌跡領域１０４で検出されるエッジを白線として認識しにくくする。また、路面上の水量が多いほど、轍と路面とのコントラストが大きくなる、つまり轍が鮮明になりやすいので、雨量が多いほど、閾値を大きくする。 （もっと読む）

【課題】計算コストをかけることなく、複数の画像から対象物の相対位置を正確に計測する。
【解決手段】撮像部１１は、視点１、視点２、視点３で車両前方を撮像して、それぞれの位置において車両前方画像を生成する。縦エッジ線検出部１２は、各画像から縦エッジ線を検出し、各縦エッジ線のＸ座標を表す水平位置ｕを検出する。対応縦エッジ線決定部１３は、縦エッジ線検出部１２で検出された視点１〜３における各車両前方画像間で対応する縦エッジ線を決定する。位置関係計算部１６は、対応縦エッジ線決定部１３で決定された対応する縦エッジ線についての水平位置ｕ_i、_a、焦点距離ｆに基づいて、視点３に対する縦エッジ線ｐ_iの位置を計算する。 （もっと読む）

【課題】自車輌の前方風景の撮像画像中から自車輌の左右に標示されている車線や破線を的確に検出し、車線の位置を確実に検出することが可能な車線位置検出装置を提供する。
【解決手段】車線位置検出装置１は、前方風景を撮像して一対の画像を出力する撮像手段２と、一方の画像Ｔの設定領域ごとに実空間での距離Ｌijを算出する画像処理手段６と、画像Ｔ上を探索して輝度値ｐ１ijと距離Ｌijに基づいて、道路面上にある画素の中から輝度値と輝度微分値の閾値ｐth１、Ｅth１以上の画素を車線候補点として検出し、車線候補点に基づいて車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する検出手段９とを備え、検出手段９は、所定距離内にある車線候補点をグループ化し、車線候補点のグループが所定個数以上検出され、各グループの実空間上における距離方向の長さ等がそれぞれ所定の数値範囲内にある場合には、それらのグループを道路面上に標示された破線ＢＬとして検出する。 （もっと読む）

【課題】道路標示とガードレールとを明確かつ高速に区別することができ、正確な位置情報を取得できる道路画像解析装置及び道路画像解析方法を提供する。
【解決手段】撮像部２６が取得した主画像データに対して前処理部２８がサブエリアを設定し、エッジ抽出部３０がサブエリア毎にエッジ成分を抽出する。直線抽出部３２は、上記抽出されたエッジ成分を解析して直線成分を抽出し、この直線成分を使用して直線成分解析部３４が直線成分の中から連続成分を抽出する。マッチング処理部３６は、上記連続成分の頂点と補助画像データとのマッチング処理を行い、各連続成分の３次元位置情報を取得する。識別部４０は、３次元位置情報に含まれる各連続成分の高さ情報に基づき、連続成分が道路標示かガードレールかを識別する。 （もっと読む）

【課題】光環境の変化にかかわらず、安定した２値化画像を得て白線を精度良く認識できるようにする。
【解決手段】カメラ１の映像信号をＡ／Ｄ変換器２で変換して画像メモリ５に格納し、画像前処理部６においてカメラ画像をグレースケール２値化画像と輪郭強調２値化画像の２値化画像とし、その論理積で生成したＡＮＤ画像を基に白線認識部で白線を認識する。２値化に際して、路面に対応する開口領域を残してカメラ画像にマスクをかけ、開口領域について作成した明度のヒストグラムからカメラ画像の明るさ分布を判定し、所定の閾値算出基準線をヒストグラムが横切る明度に、明るさ分布に基づく所定のオフセット値を加算して２値化閾値とする。明るさ分布に対応した適切な２値化閾値を求めることができ、これを繰り返すことにより走行中光環境が変化しても常に最適のＡＮＤ画像が生成される。 （もっと読む）

【課題】動的に変化する交通規制や道路状況について進行中の道路に関連する情報のみを適切なタイミングで走行中の車両や運転手に知らせることを目的とする。
【解決手段】車両用道路１０１は、路面１０１’上に、路面１０１‘とは電磁波の吸収率又は反射率の異なる材料によって形成された情報パターン１０２を備える。道路情報出力装置３は、道路１０１を走行する車両１０３に搭載される。道路情報出力装置３は、識別情報と共にこれに対応する道路情報を予め記憶する記憶手段と、走行中において情報パターン１０２に予め割り当てられた識別情報を電磁波を用いて読み取る読取手段と、読み取った識別情報に対応する道路情報を出力する出力手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】道路に関する情報を道路マーカから適切に検出することが可能な道路情報取得装置、及びこれを利用した車両用走行制御装置、並びに道路交通システムを提供すること。
【解決手段】車両に搭載される道路情報取得装置であって、道路長手方向に延在する、第１の道路マーカ列、及び第２の道路マーカ列を形成するように道路に敷設された道路マーカを検出する、道路マーカ検出手段２０と、道路マーカ検出手段２０により検出される、第１の道路マーカ列に属する道路マーカ５と、第２の道路マーカ列に属する道路マーカ７と、の位置関係に基づいて道路形状を検出する、道路形状検出手段と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】移動体に後向きに取り付けられた撮影装置により撮影された画像を用いて、追い越し車両のみを検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】物体候補追跡部１４では、撮影された画像内で消失線近傍を含む追跡領域を設定し、その追跡領域内で物体候補を検出しフレーム間での追跡を行い、拡大率計算部１６では検出した物体候補ごとの垂直方向の拡大率を計算し、物体検出部１８において、消失点から湧き出す動きを持つ物体候補のみを抽出し、その拡大率が拡大していると判定された場合は、物体候補が追い越し車両であると判断し、縮小している場合は、静止している道路構造物と判断し、どちらにも該当しない場合は、自車両進行方向に対して、等速度で移動する並走車両であると判断する。 （もっと読む）

【課題】自車両が停止を要する走行シーンを考慮して車線逸脱防止制御を行う。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対した自車両が逸脱傾向にあると判定した場合（ステップＳ３、ステップＳ４）、自車両の制動力を制御して走行車線に対する自車両の逸脱を防止する車線逸脱防止制御を行う（ステップＳ７〜ステップＳ１１）。ここで、自車両の停止の必要性が高いエリアまでの距離情報を検出し（ステップＳ６）、その検出した距離情報に基づいて、車線逸脱防止制御の制御内容を変更する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】 さまざまな走行環境に適応した高精度な危険度の推定を実現し、もって信頼性の高い車両用走行支援装置を提供すること。
【解決手段】 撮像手段により車両前方の像を撮像し、その画像データを道路領域、路側帯領域、上空領域に分割する（Ｓ１）。分割された領域ごとに、領域に応じた観点の危険度を判定する（Ｓ２〜Ｓ１０）。そして、判定された各危険度を、前記観点に応じた重み付け係数を用いて重み付け加算することで総合危険度を判定し（Ｓ１１）、判定された前記総合危険度に基づき乗員に危険を報知する（Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】所定のスキャンタイミングで取得した画像と、レーダで検出した物体の位置とが正しく対応するように画像処理を行うための画像エリアを設定する。
【解決手段】
車載用画像処理装置は、自車両前方の物体をビームスキャンにより検出するレーダ３と、これに同期して駆動され自車両前方を撮像するカメラ１と、自車両の車速を検出する車速センサとを備えている。これらのレーダ３、カメラ１及び車速センサから得られた情報は画像処理エリア設定部５に入力され、検出された物体毎に画像処理するための画像エリアが設定される。画像処理エリア設定部５は、検出した物体が画像中のその対応位置に存在しない場合、自車両が移動した移動距離に基づいて、該物体の位置と画像中に設定された無限遠点とを結んで形成される仮想空間内に画像エリアを再設定する。 （もっと読む）

【課題】制動力制御を行う車線逸脱防止装置と制動力制御を行う他の走行制御装置とを併用する場合でも、両装置の制御の両立を図ることができるようにする。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、走行車線に対した自車両が逸脱傾向にあると判定した場合（ステップＳ４、ステップＳ５）、走行制御として、自車両の制動力を制御して走行車線に対する自車両の逸脱を回避する車線逸脱防止制御を行う（ステップＳ６〜ステップＳ８）。ここで、制動力制御を行うＣＯＰが作動可能性あり（作動可能性が高い）と判定した場合、逸脱傾向判定用しきい値Ｘ_Ｌを補正し、逸脱傾向ありと判定し易くなるように車線逸脱判定を補正する（ステップＳ３）。 （もっと読む）

【課題】車体の路面への接触を抑制することが出来る車両の路面接触抑制装置を提供する。
【解決手段】本発明は、車両の進路上の路面の勾配情報を取得する勾配情報取得手段と、取得した勾配情報から勾配変化位置を検出する変化位置検出手段と、取得した勾配情報から検出された勾配変化位置における角度変化量を検出する変化点角度検出手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、検出された勾配変化位置の角度変化量及び車速に基づいて車両の路面への接触を予測する接触予測手段と、接触が予測された場合、車両の路面への接触を抑制する接触抑制手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】画像認識精度に大きく影響する撮像環境を認識し、撮像装置を用いた各種車載システムに反映させる。
【解決手段】車両に取り付けられた撮像装置により自車周辺を撮像し、画像認識処理を実行前に撮像装置の視野内に存在する標識や横断歩道などの物体やテクスチャの情報を取得する。そして、視野内に存在する物体やテクスチャを画像認識部で認識し、認識した物体の形状あるいはテクスチャと予め取得した物体やテクスチャの情報に基づき、認識した物体の形状あるいはテクスチャの歪み、ボケ度合いを算出する。認識した物体の形状あるいはテクスチャから算出した歪み・ボケ度合いに基づきレンズについた水滴や汚れ，霧の有無等の撮像環境を認識する。 （もっと読む）

【課題】車両デザインを損なうことがなく、３次元距離測定を行うために十分な精度を維持することのできる運転支援装置を提供する。
【解決手段】複数のカメラを有して構成される車両の後方監視カメラと、後方監視カメラにより撮像された映像情報を用いて運転支援を行う運転支援装置において、複数のカメラが、共通する一つの部材に固定され、該部材を介して車両後部のナンバープレートが取り付けられる車両ボディの凹部の範囲であって、車両ボディに対して突出しない箇所に備えられる。 （もっと読む）

【課題】より正確に白線を検出することが出来る車両用白線検出装置を提供する。
【解決手段】本発明は、走行路上の白線を検出する車両用白線検出装置であって、走行路上を撮像する撮像手段（２）と、この撮像手段により得られた走行路上の画像から白線の候補となる構造物を検出する白線候補構造物検出手段（１０）と、撮像手段により得られた走行路上の画像において、白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かを判定する構造物判定手段（１２）と、この構造物判定手段の判定結果に基づいて白線の候補となる構造物が白線であるか否かを判定する白線判定手段（１２）と、を有し、所定の複数の相対位置及び所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。 （もっと読む）

【課題】 走行環境に応じた危険予測を行うことで、より適切な危険警告を行えるようにする。
【解決手段】 制御ユニット１は、カメラ８によって撮影された画像と、判定基準となる基準テンプレート画像との比較を行い、その類似度によって危険を予知する。危険が迫っていると予知したときはそれに応じて警報装置９により警報出力を行う。また、その後の車両操作に応じて基準テンプレート画像の更新を行う。 （もっと読む）

【課題】表示された計器の読み取りとその解釈を介さないで、即ち、視覚による自己運動知覚により車両挙動変化を直接視覚的に体感させることのできる車両挙動表示装置を提供する。
【解決手段】車両挙動検出装置２１は、車両の車速、ピッチ角、ロール角、ヨー角を検出する。表示画像制御装置３１は、車速、ピッチ角、ロール角、ヨー角に基づいて、車両挙動に従って変化する外界の風景の動きを模擬し、その動きの方向と一致した方向へ運動する正弦波によって輝度変調された縞パタンを作成し、縞パタンを表示する楕円形の表示窓の傾き、表示位置、時間周波数、基準空間周波数、コントラスト、色等を計算し、各表示部４１，４２，４３へ出力する画像信号を生成する。表示部４１，４２，４３は、それぞれ楕円形の表示窓に縞パタンを表示する。 （もっと読む）

【課題】運転者による前後方向および左右方向の運転操作を適切にアシストすることができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置１は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０，２０，２１，３０と、障害物検出手段１０，２０，２１，３０による検出状況に基づいて、自車両に対する障害物の存在方向、相対距離および相対速度をそれぞれ検出する障害物認識手段５０と、障害物認識手段５０からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスク度を算出するリスク度判定手段５０と、リスク度判定手段５０からの信号に基づいて、運転者による自車両の前後運動および左右運動に関わる運転操作を促すように、車両機器の作動を制御する車両機器操作量制御手段６０，８０，９０と、車両機器操作量制御手段６０，８０，９０における前後方向の制御量および左右方向の制御量の配分をそれぞれ調整する配分調整手段５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】走行している自車両が左右のどちらか一方の車線側に向いて傾いている状態のときや、車線（道路）がカーブしている場合などにおいても、自車両とその左右に位置する車線の位置関係を把握して、より適切な車線逸脱傾向の判定を行えるようにする。
【解決手段】車線逸脱警報装置１の車線逸脱判定部１６は、車線検出装置２で得た車線検出情報と、横移動速度検出部１３で検出した横移動速度検出情報と、車両前端予測位置算出部１５で予測された車線位置に対する車両前端予測位置情報とに基づいて、自車両が車線逸脱傾向にあるか否かを判定する。 （もっと読む）