【課題】自車両の前方の物体の水平方向の幅をより正確に見積もって、自車両の運転における対応をすべき障害物であるか否かを判断する際の判断精度を向上させることができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】単眼カメラ１により所定範囲が撮像された画像データから物体を検出するカメラＥＣＵ３と、検出された物体の補正前水平方向の幅Ｗを算出するフュージョン処理部４１と、算出された補正前水平方向の幅Ｗの画像奥行き方向の長さＤを推定する数値演算部４２と、推定された画像奥行き方向の長さＤに基づいて、フュージョン処理部４１により算出された補正前水平方向の幅Ｗを補正する衝突判断部４３と、を備える。この構成により、自車両Ｃの前方の物体の水平方向の幅をより正確に見積もって、自車両Ｃの運転における対応をすべき障害物であるか否かを判断する際の判断精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】実際の道路形状を的確に検出することが可能な道路形状認識装置を提供する。
【解決手段】道路形状認識装置１は、自車両が走行する道路面について実空間上の距離Ｚと高さＹの情報を有する距離データＤを互いに異なる複数の地点で検出する距離高さ検出手段６と、複数の距離データＤを自車両に近い側の群Ｇ_１と遠い側の群Ｇ_２とに分割し、群Ｇ_１、Ｇ_２の境界ＤＬ部分の距離データＤを一方の群から他方の群に移し替えるごとに距離データＤの近似直線Ｌ_１、Ｌ_２を算出する近似直線算出手段１０と、距離データＤを移し替えた群Ｇ_１、Ｇ_２ごとにそれぞれの近似直線Ｌ_１、Ｌ_２に基づく統計値をそれぞれ算出する統計値算出手段１１と、統計値に基づいて近似直線Ｌ_１、Ｌ_２の組み合わせの中から１つを選択し、選択した近似直線Ｌ_１、Ｌ_２の組み合わせを用いて道路形状モデルを生成する道路形状モデル生成手段１２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 従来、狭角Ｙ字分岐路等の分岐において自車位置を特定する精度が低下してしまう問題を解決するために、カメラを用いて車線を検知するナビゲーション装置がある。しかし、車線変更可能な区間が検知範囲より長い道路を走行している場合、検知範囲に含まれない区間において車線変更がなされると、その車線変更を検知できず、走行している車線が正常に判定されないことがある。特に、地物の状態は一定でないため、車線変更可能な範囲は、個別の分岐点により大きく異なる。本発明の目的は、現在位置特定装置において、分岐点付近における自車位置の特定精度をより向上させる技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明の現在位置特定装置は、走行している道路の状態に応じて検知範囲を特定して車線変更を検知し、検知した車線変更の情報を利用して現在地を特定する。 （もっと読む）

【課題】撮像された画像中から自車両の走行路に標示された車線を的確に検出することが可能な車線検出装置を提供する。
【解決手段】車線検出装置１は、自車両ＭＣの周囲を撮像して画像Ｔを取得する撮像手段２と、画像Ｔ中の隣接する画素ｐの輝度差ΔＤが閾値ΔＤth内である画素ｐ同士を１つのグループｇとして統合する統合手段６と、平均輝度Ｄave等が所定の閾値の範囲内であるグループｇを道路面グループＧとして検出する道路面検出手段７と、画像Ｔの道路面グループＧ以外の画像部分を探索し、道路面グループＧとの輝度の差δＤが閾値δＤth１以上であり、かつ、隣接する画素ｐとの輝度差ΔＤが閾値ΔＤth１以上である画素ｐを車線候補点ｃｌ、ｃｒとして検出する車線候補点検出手段８と、検出された車線候補点ｃｌ、ｃｒに基づいて画像Ｔ中に自車両の走行路に標示された車線ＬＬ、ＬＲを検出する車線検出手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】入力画像における対象物の大きさ及び位置の相違により対象物の見え方が相違する場合でも、対象物検出の精度を向上させる。
【解決手段】ウインドウ画像抽出部２０により、入力画像からウインドウ画像を抽出し、信頼度取得部２２により、予め学習用画像から抽出した対象物画像のサイズ及び位置に基づいて算出された、ウインドウ画像のサイズ及び位置における検出対象物の存在確率に対応した信頼度を信頼度記憶部５８から取得し、特徴量算出部２４により、ウインドウ画像の特徴量を算出し、評価値算出部２６により、ウインドウ画像の特徴量と識別モデル記憶部７４に記憶された識別モデルの特徴量とを比較して、ウインドウ画像内の対象物の検出対象物らしさを表す評価値を算出し、判定部２８により、信頼度及び評価値に基づいて、ウインドウ画像が検出対象物であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の受容度が高く、早めに適切な誘導を行うことが可能な運転誘導装置を提供する。
【解決手段】 前方カメラで取得した画像等に基づいて自車両が走行する車線を認識し、車速や、加速度等の車両状態量に基づいて自車両の進路方向を検出し、両者に基づいて自車両の走行レーンからの逸脱可能性を判定し、判定した逸脱可能性、逸脱方向に基づいて、フロントガラス３０の屈折率を制御することにより、前景（点線で示されるレーン２００Ｌ、Ｃ、Ｒ）を逸脱方向と反対方向の実線で示される位置２１０Ｌ、Ｃ、Ｒへとシフトさせることで、運転者を逸脱を回避する方向へと誘導する。 （もっと読む）

【課題】情報の時間的な変化率によって計画生成部を分けることで計算負荷を軽減することができ、さらに、再生成された新たな走行計画へ的確かつ効率的に移行することができるという車両制御装置および車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明の車両制御装置は、評価関数を用いて生成された走行計画に基づいて車両の走行制御を行う車両制御装置であって、走行計画の生成のために収集される情報の時間的な変化率によって、当該走行計画を生成する計画生成手段が分けられている。 （もっと読む）

【課題】より適切なタイミングで走行計画を見直すことができ、これにより、さらに的確な走行計画を効率的に生成することができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明の車両制御装置および車両制御方法は、車両が走行する走行計画を生成し、生成された走行計画に基づきアクチュエータを制御追従することにより、車両を走行制御する計画実現し、計画実現において、アクチュエータの制御追従が走行計画に対して不足する状況を予測した場合、当該走行計画の見直し指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状況および外乱の影響を軽減して、レーンマークの種類の判定精度の向上を図るとともに、その判定結果に応じて車両の走行を適当に支援しうる装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、エッジ点列を構成するエッジ点の数の時系列的な安定性に基づき、当該エッジ点列に相当するレーンマークが実線および破線のうちいずれに該当するかが判定される。レーンマークに相当するエッジ点列は車両１の走行状況および外乱の影響をさほど受けずに高精度で抽出される。 （もっと読む）

【課題】複数の処理の処理内容を改良したり新たな機能の処理を追加したりした場合であっても、それら複数の処理を容易に統合できる境界線認識装置を提供する。
【解決手段】境界線候補抽出部３０で車載カメラで取得した画像からパターンマッチングやハフ変換など公知の画像処理により道路上の車線の境界線候補を抽出し、抽出した境界線候補の境界線らしさの確信度を１又は２以上の複数の種類の境界線特徴算出部４０において尤度で算出する。そして、算出した尤度を境界線特徴統合部５０で乗算して統合することにより境界線らしさを示す尤度で出力し、出力される尤度のうち最大の尤度を有する境界線候補を、境界線選択部６０において道路上の境界線として選択する。境界線特徴算出部４０では、輝度分散や内部エッジ量などを用いて境界線候補の尤度算出するとともに、路面特徴抽出部７０などで検出した特徴量により、境界線候補の尤度を変更して出力する。 （もっと読む）

【課題】自車両の横方向の移動に関する走行制御を、先行車両の状態に応じて適切に行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１では、ＥＣＵ７において先行車両位置情報に基づき操舵制御の制御量が算出され、算出された制御量で操舵制御が実行される。さらに、操舵制御装置１では、ミリ波レーダ６によって先行車両の自車両Ｃに対する車間距離が検出され、ＥＣＵ７において、検出された車間距離に応じて操舵制御の目標制御量のゲイン値が変更される。つまり、操舵制御の目標制御量が、先行車両の状態に応じて変更される。 （もっと読む）

【課題】車両の車線からの逸脱が予測されたときに、警報音を発生させる車両の車線逸脱警報装置において、車両の逸脱が予測されかつ車両の周囲の危険対象物が検出されたときに、危険対象物にも注意を向かせる。
【解決手段】車線逸脱警報装置Ａは、車両Ｖの車線Ｌからの逸脱を予測する逸脱可能性推定部１９ｃと、この逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されたときに、逸脱擬音を発生させる擬音生成出力部１９ｄと、車両Ｖの周囲の危険対象物を検出する危険対象物検出部１９ｂとを備えている。擬音生成出力部１９ｄは、逸脱可能性推定部１９ｃにより車両Ｖの逸脱が予測されかつ危険対象物検出部１９ｂにより危険対象物が検出されたときには、逸脱擬音とは特性及び発生態様のうち少なくとも１つが異なる逸脱危険物擬音を発生させるようになっている。 （もっと読む）

【課題】撮像画像中から停止線を確実かつリアルタイムに検出することが可能な停止線検出装置を提供する。
【解決手段】撮像手段２で撮像された画像Ｔを処理して画像Ｔ中から停止線ＳＬを検出する停止線検出装置１であって、画素列plごとに停止線の検出状態を保存する状態保存手段６と、撮像手段２から入力された画素ｐi,jの輝度Ｄi,jと縦方向に隣接する画素ｐi,j-1の輝度Ｄi,j-1との差分ΔＤと閾値ΔＤthとに基づいて、画素列plごとに開始点候補ssや終了点候補seを検出する開始点終了点候補検出手段７と、算出した開始点候補ssと終了点候補seとの実空間上の位置関係に基づいて開始点候補ssを停止線候補Ｓｓとして検出する停止線候補検出手段８と、停止線候補群を用いて〃路面上に標示された停止線ＳＬとして画像Ｔ中に直線を検出する停止線検出手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】 道路形状を精度よく予測できる走行環境認識装置および車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置は、自車前方走行路の状態を検出する走行路状態検出部９と、走行路状態検出部９の検出結果から少なくとも走行路上の物体の存在を認識する物体認識部１０と、物体認識部１０の認識結果に基づいて自車前方走行路の道路形状を予測する道路形状予測部８と、自車の走行軌跡を予測する走行軌跡予測部２と、道路形状予測部８により予測された道路の道路端と走行軌跡予測部２により予測された軌跡との交点を演算する交点演算部３と、交点演算部３により演算された交点を目標地点（衝突点）として車両の速度を制御する車両制御部５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】撮像画像中から道路面の路面領域を的確かつリアルタイムに検出することが可能な道路認識装置を提供する。
【解決手段】道路認識装置１は、画像Ｔにおける一の画素ｐi,jに隣接する画素ｐの輝度Ｄに対する一の画素ｐi,jの輝度Ｄi,jの差分ΔＤ、および隣接する画素ｐが属するグループｇの輝度Ｄの平均値Ｄaveとの差分δＤに基づいて一の画素ｐi,jと隣接する画素ｐを１つのグループｇに統合する統合手段６と、グループｇの画素行ｊごとの横幅Ｗｊが横幅閾値Ｗth以上である画素行ｊが存在し、横幅Ｎｊの平均値Ｎaveが平均値閾値Ｎave_th以上であり、グループｇの輝度の平均値Ｄaveが輝度平均閾値Ｄave_th以下であり、グループｇの領域Ｒ内の面積Ａが面積閾値Ａth以上である場合に、グループｇを道路面の路面領域に属するグループＧとして検出する路面領域検出手段９とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されている撮像装置の交換場所等に関する制限を軽減または解消しながら、撮像装置のキャリブレーションを実行しうる装置等を提供する。
【解決手段】第１状態において撮像された前方画像および後方画像に基づいて認識された前方および後方レーンマークのそれぞれの位置および姿勢が認識される。第２状態において撮像された前方画像および後方画像に基づいて認識された前方および後方レーンマークのそれぞれの位置および姿勢とが認識される。そして、当該認識結果に基づき、第２状態における前方カメラ１１（または後方カメラ１２）の光軸姿勢の変化態様が認識される。 （もっと読む）

【課題】歪曲のある広角画像からリアルタイムに世界座標系の座標値を得ること。
【解決手段】 座標関係式２０とそれぞれのパラメーターとを使用して、広角画像１０の画像座標値[Ud, Vd]を歪曲平面座標値[Xcd, Ycd]に変換する歪曲平面化処理３０と、前記歪曲平面座標値[Xcd, Ycd]を理想平面座標値[Xcm, Ycm]に変換する理想平面化処理３２と、前記理想平面座標値[Xcm, Ycm]を前記世界座標値[Xwm, Ywm, Zwm]に変換する世界座標化処理３４とを備えると共に、前記各画像座標値[Ud, Vd]の前記世界座標値[Xwm, Ywm, Zwm]を前記計測マップ３８として前記記憶部１４に格納するマップ生成処理３６を備えた。 （もっと読む）

【課題】一方の車線境界線を認識することができないか、又は車線境界線を誤認識してしまう場合に、仮想車線境界線の概念を利用して、予測した仮想車線境界線を利用して警報を発令する車線離脱警報システムを提供する。
【解決手段】 走行中に車両の映像データを生成するカメラ部と、前記映像データから車線境界線を認識し、又前記車線境界線を認識できない場合は仮想車線境界線を設定し、前記車両が車線を離脱するかどうかを判定し、前記車両が前記車線を離脱すると判定した場合に警報信号を送信する映像処理部とを含む。
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【課題】駐車区画内に障害物があっても駐車可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】障害物２０の存在により、車両７が駐車可能なスペースの幅が狭くなっており、サイドモニターカメラ１１は、障害物２０の位置や大きさ等の障害物情報を検知する。サイドモニターカメラ１１によって検知された障害物情報は、障害物情報取得手段１４に伝達される。障害物情報取得手段１４が取得した障害物情報と、駐車区画情報記憶手段１５に記憶された駐車区画情報とに基づいて、移動軌跡変更手段５は、一方の側壁ＳＷと障害物２０との間のスペースに車両７が侵入可能となるように、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬの第２移動軌跡Ｌ_２を変更して変更第２移動軌跡Ｌ_２’にする。 （もっと読む）

【課題】光ビーコンを用いて、より確実に車両が走行している車線を認識することが可能な車両用車線認識装置を提供すること。
【解決手段】光ビーコンから情報を受信可能な受信手段と、並走車両の存在を検知可能な並走車両検知手段と、を備え、前記受信手段により前記光ビーコンが有する複数の投受光器から車線に関する情報が取得された場合に、前記並走車両検知手段により自車両の左右いずれの側に並走車両が検知されたかに基づいて、自車両の走行している車線を認識することを特徴とする、車両用車線認識装置。 （もっと読む）