【課題】電源再投入をしなくともゲイン切換え時に位置がずれない位置制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】位置指令と電動機位置の位置偏差に基づいて速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令と電動機速度の速度偏差に基づいてトルク指令を生成する速度制御部（２）と、前記トルク指令に基づいて電動機を駆動する電流制御部（４）と、電動機に結合された位置検出器の生成する電動機位置に基づいて電動機速度を生成する電動機速度生成部（５）と、を備える位置制御装置において、制御変数の値により制御ゲインセットを切換える自動ゲイン切換部（６）と、外部ゲイン切替信号により前記制御ゲインセットを切換える手動ゲイン切換部（７）と、外部選択信号により前記自動ゲイン切換部の生成する制御ゲインセットか前記手動ゲイン切換部の生成する制御ゲインセットかを選択する自動手動選択部（８）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 負荷位置の出力が常時計測できない場合においても、モータ位置および負荷位置を振動させず、また、制御対象の非線形特性を補償する補償器または制御器のパラメータ調整を容易にかつ短時間にでき、負荷を安定にかつ負荷位置を位置指令に追従させて駆動できるモータ制御システムとそのパラメータ調整方法を提供する。
【解決手段】 位置指令を入力し第１補正位置指令を出力する不感帯補償器１０１と、前記第１補正位置指令を入力し第２補正位置指令を出力するフィルタ１０２と、を備え、前記第２補正位置指令に基づいて制御対象を駆動する。 （もっと読む）

【課題】起動前に与えられた所望の運転速度パターンに基づいて一連の可変速度パターンのパルス出力を発生することのできる位置決め制御装置をえる。
【解決手段】換算設定手段１２０は、あらかじめ第１の高速カウンタ１３０の第１・第２の設定レジスタ１３３・１３２に対して低速・高速運転用のパルス周期に対応した第１・第２の設定値を書込み、第２の高速カウンタ１５０の第１・第２の設定レジスタ１５３・１５２に対して目標発生パルスの半分の値と低速運転パルス数を書込む。第１の高速カウンタ１３０は、選択切換回路１４１・交番出力回路１４２と協働して低速パルス出力または高速パルス出力を発生する。選択切換回路１４１は、第２の高速カウンタ１５０の上昇比較出力Ｐ２とカウントアップ出力Ｑ２と下降比較出力Ｐ２によって低速→高速→低速の切換えを行なう。 （もっと読む）

【課題】機械特性に起因する振動を低減すると共に、往復時の軌跡を一致させるサーボ制御装置を得る。
【解決手段】微分器８は、位置指令信号を微分することにより速度フィードフォワード信号を演算する。演算器１０は、微分器８による演算値を微分すると共に駆動対象機械の総イナーシャを乗算する。振動抑制フィルタ４１は、演算器１０による演算値から機械２の共振周波数成分を減衰し、反共振周波数成分を増幅することによりトルクフィードフォワード信号を演算する。フィードバック補償部５は、位置指令信号と速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号とに基づいて機械２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】一の水平方向に移動可能な第１のテーブル上にて支持された第２のテーブルの振動を制振する。
【解決手段】装置１は、Ｘ方向に移動可能なＸＹ軸テーブル２と、ＸＹ軸テーブル２上にて支持部３で支持されたＺ軸テーブル４と、Ｘ方向に互いに離れて配置されＺ軸テーブル４のＺ方向速度を検出する一対のスケール１０ａ，１０ｂと、Ｘ方向に互いに離れて配置されＺ軸テーブル４を鉛直方向に駆動する一対のモータ１１ａ，１１ｂと、検出されたＺ方向速度に基づいてモータ１１ａ，１１ｂの駆動を制御するコントローラ１２と、を備え、スケール１０ａ，１０ｂでＺ方向速度を検出することでＺ軸テーブル４のピッチング振動挙動を求め、モータ１１ａ，１１ｂを駆動し、ピッチング振動が相殺されるようにＺ軸テーブル４をピッチング方向Ｐに回転する。 （もっと読む）

【課題】多軸サーボシステムにおいて、加減速動作時においても、所望の軸の応答を規範モデル部と同等にすることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令とモータ速度の速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（１０２）とトルク指令に基づいてモータを駆動する電流制御部（１０３）とを備えた複数のモータ制御部（１０）と、外部装置と内部の入出力処理を行なう入出力処理部（１３）と、を備えたモータ制御装置において、速度指令とモデル速度のモデル速度偏差からモデルトルク指令を生成する速度制御モデル部と前記電流制御部の応答を模擬する電流制御モデル部とモデル速度を生成する積分器とを備える規範モデル部（１１）と、モデルトルク指令の絶対値の積分値とモータ制御部から選んだ少なくとも一つのトルク指令の絶対値の積分値から速度制御部の制御定数を調整する制御定数調整部（１２）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】制御対象物の停止精度の向上と駆動時間のばらつき抑制を同時に実現できるモータ制御方法、モータ制御装置、モータ制御プログラム、モータ制御プログラムが記録された記録媒体及び画像形成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】制御対象物をモータにより駆動し、前記制御対象物の位置を位置検知手段により検知し、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、前記制御対象物が、予め設定された停止精度範囲内に停止するように、前記モータを制御するモータ制御方法であって、前記モータを駆動している駆動時間が、予め設定された時間を経過していない場合には、前記制御対象物が前記停止精度範囲内に入っているか否かにかかわらず、前記モータの制御を継続することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 サーボ剛性を上げ，且つフィードフォワードの位相を調整することで位置指令に対してオーバシュートの少ない位置決めができるディジタルサーボ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置制御部（１）と、速度制御部（２）と、を備えるディジタル制御装置において、位置指令を２回微分した値に慣性モーメント設定値を乗じてトルクフィードフォワード信号を生成するトルクＦＦ生成部（５）と，ｍを正の実数として、位置指令をｍサンプリング遅らせて第１位置指令を生成する一段目位相調整部（７）と，ｎを正の実数として、第１位置指令をさらにｎサンプリング遅らせて第２位置指令を生成する二段目位相調整部（８）と、第１位置指令を１回微分し速度フィードフォワード信号を生成する速度ＦＦ生成部（６）と，ｇを正の実数として、位置検出値を微分した速度に対してｇサンプリング先の速度フィードバック値を生成する速度生成部（９）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】多慣性系と見なされる機構をモータによって位置制御する時に、動作指令に対して、振動等を生じずに応答性高く追従するフィードフォワード制御を実現するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】位置フィードバックコントローラを通して与えられる指令出力に対して、負荷速度からモータ速度までの伝達特性に基づくフィルタ処理を行い、処理結果を前記速度フィードバックコントローラへの速度指令値として出力する第１のフィルタ手段ＶＦＦ２と、前記指令出力に対して、モータトルクから負荷速度までの伝達特性の逆特性に基づくフィルタ処理を行う第２のフィルタ手段ＶＦＦ１とを有する。これにより、前記速度指令値を前記速度フィードバックコントローラへの速度フィードバック値に加算すると共に、前記第２のフィルタ手段の処理結果を、前記速度フィードバックコントローラを通して与えられるモータトルク指令値に加算する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 モータと機械負荷間の結合剛性が十分でない動力伝達機構を含むフィードバック制御系の制御性能の向上を実現できる位置又は速度制御装置を提供する。
【解決手段】 減速器１２を介してモータ１０と接続された機械負荷１１の速度を制御する速度制御装置の場合、負荷速度コントローラ１６は、負荷速度指令値と負荷速度の算出値との差に基づいて負荷軸トルク指令値を算出し、算出された値を基にねじり角指令値θｒｅｆを出力する。そして、負荷速度コントローラのマイナーループに、ねじり角指令値とねじり角Δθの算出値との差に基づいてモータトルク指令値を出力するねじり角コントローラ１７を備えた。 （もっと読む）

【課題】数値制御機械等において、制御部へ正確なデータを伝送する位置測定装置を提供する。
【解決手段】位置測定装置は、位置測定ユニット１０、速度測定ユニット２０、算術ユニット３０、及びインターフェースユニット４０を持つ。位置測定ユニット１０で２つの測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）が測定され、速度測定ユニット２０で物体の移動値ｖが算出される。算術ユニット３０は測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）及び移動値ｖが供給されて、シーケンス電子部１００における実際の測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）の測定間の時間間隔を特定し、移動値ｖの訂正値Ｋを算出する。そのために、訂正値Ｋのデータワード幅が、移動値ｖのデータワード幅より実質的に小さい。 （もっと読む）

【課題】 モータ位置検出器を用いずに負荷位置検出器のみで安定且つゲインを大きく設定することができるようにする。
【解決手段】 負荷位置検出器と負荷位置検出値を用いて負荷加速度と躍度を演算する微分器と、それぞれにゲインを乗じて補償信号を算出する補償器と補償器の出力をトルク指令値に加算する加算器を備える。 （もっと読む）

【課題】相殺するまでの振動が少なく、加速度によって生じる静的な振れよりも大きな振れが発生せず、その分、発生応力を低減でき、加速時間や減速時間を固有周期に合わせる必要がなく任意に設定できる制振位置決め制御方法および装置を提供する。
【解決手段】加速・減速時に振れや弾性変形を生じる移動体の振動を抑制して位置決めする制振位置決め制御方法と装置。移動体の振動を１自由度のばね−質点系でモデル化し、モデルの固有周期Ｔを求め、加速・減速時の加速度パターンをジャーク一定の増速及び減速を含む台形パターンとし、各ジャーク一定時間を固有周期の整数倍とする。 （もっと読む）

【課題】とくには電子顕微鏡などのビーム装置によって検査される試料を保持するために設けられた保持部材の位置を制御および監視するための方法および装置を提供する。
【解決手段】不整に関係するあらゆる誤差を考慮に入れて保持部材の位置を制御および監視するため、存在しうる誤差の補間という考え方にもとづいて、取得、保存した誤差マップ、補正マップに従い保持部材の位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】 機械位置のフルクローズドループ制御でありながら、モータ位置を制御した時と同等の応答性と機械位置を制御したときと同等の精度を得ることができる位置制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置信号とのモータ位置偏差から速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令とフィードバック速度信号との速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するトルク制御部（３）と、モータ位置信号からモータ速度信号を生成するモータ速度信号生成部（４）と、モータ速度信号をフィードバック速度信号とするフィードバック速度信号生成部（５）と、を備えた位置決め制御装置において、位置指令と機械位置信号との機械位置偏差から補正位置指令を生成する補正位置制御部（６）と、補正位置指令をオンするスイッチと、オンオフされた補正位置指令と位置指令を加算して新たな位置指令を生成する加算器（１７）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 コントローラから絶対時間を付与しない制御指令を非同期通信方式で送信し、複数のモータを同期制御させる分散型モーション制御システムを提供する。
【解決手段】 コントローラは各サーボアンプへ形状指令データ送信後、パラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを各サーボアンプへ非同期通信方式で一斉同報送信し、各サーボアンプが、同期信号で定められたタイミングで、それぞれ受信した形状指令データおよびパラメータ加速度データ、パラメータ加加速度データ、パラメータ位置指令データまたはパラメータ速度指令データを処理し、各モータ間での同期制御を実現するため、絶対時間指令データを作成することなく、コントローラが非同期通信方式を使って、モータ群を同期制御することができる。 （もっと読む）

【課題】 駆動方向を容易に変更できる液圧線形アクチュエータ・システムを提供する。
【解決手段】 本発明の液圧線形アクチュエータ・システムは、ほぼ一定の速度で一方向に回転するよう構成されたポンプを有する。その方向とシステムを通る流体の速度は、ポンプのロータとステータとの間の位置関係を調節することによる制御される。この位置関係は、順方向流状態と、非流通状態と、逆方向流状態の間で調節可能である。液圧線形アクチュエータは、システムを通る流体の流れに反応して、ポンプの順方向流状態による第１方向とポンプの逆方向流状態による第２方向に移動する。 （もっと読む）

【課題】従来のものと比較してより小型で、かつバックラッシによる誤差を防止して位置決め対象を正確に位置決めすることができる小型高精度位置決め機構、その制御方法及びそれを用いた高エネルギー粒子発生装置を提供する。
【解決手段】
制御部２７０は、直流モータ（ＤＣモータ２１０）に対して前方の所定の停止位置に向かって位置決め対象を前進させる際には、位置決め対象を初期位置から停止位置を超えて前進させた後、後退させて位置決め対象が停止位置に達するまで直流モータを回転させる一方、直流モータ（ＤＣモータ２１０）に対して後方の停止位置に向かって位置決め対象を後退させる際には、位置決め対象が停止位置に達するまで直流モータを回転させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、負荷イナーシャ、粘性摩擦力及びその他の非線形外乱力が変化した場合でも位置決め特性や軌跡追従特性が変化せず、制御対象の関数形態に則した処理が複雑な演算なしに行え、安定性がきわめて高いモータ位置制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のモータ位置制御装置は、位置指令ｘ_ｄを出力する指令発生部７１と、トルク指令ｕを決定する位置制御部７２と、モータに電流を出力する電流制御部７４と、モータの位置を検出する検出器７７と、トルク指令ｕを決定するとき非線形外乱補償を行う非線形外乱補償演算部７８を備えたモータ位置制御装置であって、非線形外乱補償時には非線形外乱補償演算部７８が、負荷イナーシャ最大値、粘性摩擦係数最大値及び外乱最大値をパラメータとして制御対象形式に記述された関数と切換関数との積を記述関数とする非線形補償トルクを出力することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】オーバシュート現象の発生を抑えるとともに、ＣＰＵ負荷を低減したサーボ制御装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】プリンタヘッド４０４と、これを駆動するＤＣモータ６００４と、プリンタヘッド４０４の位置及びを速度を検出する検出手段と、プリンタヘッド４０４を駆動する速度の目標値である目標速度プロファイルを生成し、ＤＣモータ６００４による駆動力の指示値である駆動出力値を演算するＣＰＵ４０１とを有し、駆動出力値をデジタル演算によって特定の制御周期で離散的に演算して、少なくとも被駆動体の速度を速度目標値に近づけるように制御するサーボ制御装置であって、デジタル演算を行う制御周期が可変である。 （もっと読む）