【課題】出力軸を支持する転がり軸受けに起因する回転伝達誤差を補正できるアクチュエータの回転伝達誤差補正方法を提案すること。
【解決手段】アクチュエータ２の出力軸６を支持するベアリング７の転動体７ｃの１つにマグネット１０を組み込み、ホールセンサ１２によってマグネット入りの回転位置検出用転動体１１が１回転することを検出し、１回転の間において、モータ軸４を一定角度回転させる毎に出力軸６の実回転位置を検出する。検出結果に基づきモータ軸４の各回転位置における、出力軸６の実回転位置のその目標回転位置からのずれ量を算出して記憶部１ａに記憶する。駆動制御装置１は、アクチュエータ２の駆動制御時には、記憶部１ａに記憶されているずれ量に基づき出力軸６の回転位置を補正し、ベアリング７に起因する回転伝達誤差を除去する。 （もっと読む）

【課題】位置ずれを検出する専用のセンサが不要であり、少ない数のセンサによって位置ずれを検出する装置およびそれを備えたカッター装置を提供する。
【解決手段】移動体が所定の第１位置と第２位置との間で往復移動するようにモータを制御する通常制御を実行可能な制御装置と、前記第１位置から前記第２位置に向かって移動する前記移動体が前記第２位置を超えて所定の第３位置に到達したことを検出するリミットセンサと、前記リミットセンサによって検出されると、報知を行う報知装置と、を備えた往復移動装置における前記移動体の位置ずれ検出装置であって、前記制御装置は、前記報知装置の動作を停止させ、かつ、前記第１位置から前記第２位置に向かって移動する前記移動体を少なくとも前記第３位置の近傍にまで移動させるように前記モータを制御したうえで、前記リミットセンサの検出に基づいて前記移動体の位置ずれを検出する位置ずれ検出部を備えている。 （もっと読む）

【課題】高速移動時においても経路誤差を十分に低減させることができる制御装置の提供。
【解決手段】制御装置１は、位置指令部３と、誤差補正部５とを備える。位置指令部３は、移動機構２を移動させるための位置指令値を出力する。誤差補正部５は、フィードフォワード制御部５１と、補償要素算出部５２とを備える。フィードフォワード制御部５１は、位置指令部３にて出力された位置指令値に基づいて移動機構２をフィードフォワード制御するものであり、補償要素５１２を備える。補償要素算出部５２は、フィードフォワード制御部５１における補償要素５１２に設定される値を位置指令部３にて出力される位置指令値に基づいて算出する。 （もっと読む）

【課題】機械の条件が変動しても、フィードバック制御系の安定を確保することができるするサーボ調整方法を提供する。
【解決手段】複数の異なる条件の下で、それぞれ前記フィードバック制御系の周波数伝達関数を表すゲイン、位相の周波数特性を測定し、各条件の周波数特性の測定結果に基づいて、各周波数におけるゲインの最大値と、位相の最小値とを求め、各周波数におけるゲインの最大値からゲインの最大抱絡線と、位相の最小値から位相の最小抱絡線を求め、ゲインの最大抱絡線、位相の最小抱絡線を基準にして、ゲインの調整を行う。 （もっと読む）

【課題】動作範囲が異なるジョイスティックとモバイルロボットとの間で力覚フィードバックを得ながらの操作を可能とする。
【解決手段】動作範囲が異なるジョイスティック１０とモバイルロボット１１とを用い、ジョイスティック１０によりモバイルロボット１１を操作する。モバイルロボット１１の移動中に、当該モバイルロボット１１が受ける時系列な力の触覚情報を取得し、取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理し、解析処理結果からの接触情報をジョイスティック１０にフィードバックするから、力覚フィードバックを得ながら操作を行うことができ、動作範囲の異なるジョイスティック１０とモバイルロボット１１との間で、直感的な操作が可能となる。 （もっと読む）

【課題】サーボ装置で駆動される模型飛行機の引込み脚を、停止位置に保持電流を消費せずに維持できるようにする。
【解決手段】サーボ装置10は、出力軸の目標位置信号と、サーボモータ16から得られる出力軸の現在位置信号等との誤差を増幅手段21で増幅し、PWM 波形としてモータに与え、誤差が小さくなる方向にモータを駆動する。不感帯設定手段23は、誤差がフィードバック制御によって修正すべき大きさか否かを判断する基準値を設定する。モータ停止と判断された場合、不感帯は通常の0.4 °から10°に変更される。モータが停止すると外力が加わってもサーボ装置には停止位置で外力に対する保持電流は流れず、電力の無駄な消費が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作で負荷イナーシャの変動に対しロバストなゲイン調整を可能にするモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】トルクフィルタ３の応答周波数が、速度比例ゲイン２ａに総イナーシャ推定値２ｂを乗じた結果を総イナーシャ最小値８ｂで除した速度制御の最大応答周波数に対し、一定の比以上となるよう速度比例ゲイン２ａのパラメータを設定し、変更後の速度比例ゲインに総イナーシャの推定値２ｂを乗じた結果を総イナーシャの最大値８ａで除した速度制御の最小応答周波数に対し、位置比例ゲイン１ａから計算される位置制御の応答周波数、および速度積分時定数２ｃから計算される折れ点周波数が、一定の比以下となるよう位置比例ゲイン１ａと速度積分時定数２ｃのパラメータをゲイン設定器８で設定する。 （もっと読む）

【課題】 感光ドラムにトルクを付与する複数の駆動部の角速度制御を複雑化することなく、感光ドラムの駆動に必要なトルクを確保しつつ、感光ドラムの角速度制御の応答性を向上させる。
【解決手段】 感光ドラム１１に駆動伝達部を介して駆動トルクを付与する主駆動部１００と、主駆動部１００から感光ドラム１１に伝達される駆動トルクを制限するトルクリミッタ１０２と、感光ドラム１１の角速度を補正するためのトルクを付与する補正駆動部１０３と、感光ドラム１１の角速度を検知するエンコーダ１０４と、エンコーダ１０４の検知結果に基づいて補正駆動部１０３が付与するトルクを制御する補正駆動制御部１０５を設ける。 （もっと読む）

【課題】２台のサーボアンプを通信ケーブルで接続するだけでマスター、スレーブの設定ができ、簡便に同期制御がおこなえるモータ制御システムを提供する。
【解決手段】サーボアンプ１（２）は、双方向通信手段１５（２６）の一方に駆動するサーボモータ３（４）のエンコーダ通信ケーブル５（６）が接続され、他方の双方向通信手段１６と双方向通信手段２５を通信ケーブ７で接続しており、装置コントロール部１１（２１）は、通信開始時に出力するセレクタ切替信号１１ｄ（２１ｄ）によって双方向通信手段１５（２５）と装置間通信部１３（２３）またはエンコーダ通信部１２（２２）をセレクタ４（２４）で選択的に接続し、同期制御におけるマスター、スレーブを自動判定する。 （もっと読む）

【課題】従来のビルの清掃作業手法に比べ、清掃用ゴンドラを上下駆動できる装置を簡単に設置することができ、しかも、作業が終了すれば簡単に撤去することができ、さらに、清掃用作業員が効率的に清掃作業を行うことができ、そして、安全で、安価に提供できる位置決め制御システムを提供することを目的としている。
【解決手段】位置決め制御システムは、夫々モータ３で回転駆動される複数のプーリー６と、該各プーリー６に夫々巻回されてなる索体７と、該各プーリー６に巻回されてなる少なくとも２本の索体７を使用して上方向に支持されてなる作業装置１２と、前記各モータ３の回転駆動を夫々制御するモータ制御装置２と、前記各モータ制御装置２に前記モータ３の回転駆動量を指令する制御装置１とからなるものとしている。 （もっと読む）

【課題】一つの負荷機械を複数の電動機で駆動する場合、簡単な調整で制御系の安定性を損なうことなく複数の電動機と各々に対応した負荷機械の位置のずれを抑制する。
【解決手段】第１から第ｎの駆動制御回路１０３、２０３は、それぞれ位置指令信号と位置信号とに基づいて第１のトルク指令信号を演算する第１の位置制御回路１０４、２０４と、第１から第ｎの位置検出器１０２、２０２の出力する位置信号に基づいて第２のトルク指令信号を演算する第２の位置制御回路１０５、２０５と、第１のトルク指令信号と第２のトルク指令信号とを加算した統合トルク指令信号に一致するよう電動機のトルクを制御するトルク制御回路１０６、２０６と、第１の位置制御回路と第２の位置制御回路の制御係数を演算し、変更するゲイン演算回路１０７、２０７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】離散化され階段状に波形が変化する位置指令が入力された場合でも、負荷機械の先端位置の低周波振動を抑制すると共に、指令トルクの高周波振動を抑制し、騒音の少ない位置決め制御を行うことを可能とする位置決め制御装置を提供する。
【解決手段】位置決め制御装置の離散化任意位置指令発生部７は、任意形状の波形を有する位置指令ｘ_zrを生成する。離散化位置補償器８は伝達関数Ｆ_d（ｚ）を用い、離散化修正２次フィルタ９は伝達関数Ｆ_f（ｚ）を用いて、離散化任意位置指令発生部７から入力された位置指令ｘ_zrを位置指令ｘ_zrfとして出力する。離散化フィードバック制御器４は、位置指令ｘ_zrfと負荷機械を駆動するモータの位置をフィードバックする信号ｘ_mとを入力して、負荷機械先端位置のフィードバック制御を行う。 （もっと読む）

【課題】装置本体に対して可動部材が駆動装置により移動させられる作動装置における可動部材の高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させる。
【解決手段】位置指令部２００，フィードフォワード補償器２０２，フィードフォワード補償器２０４およびフィードバック補償器２０８を備え、例えば、電子回路部品を回路基板に装着する装着モジュールにおいて装着ヘッドの位置決めを制御する位置制御系１９０に、装置本体の加速度を検出する加速度センサ，フィードフォワード補償器２１６およびフィードバック補償器２１８を備えた加速度制御系１９２を追加する。装置本体の振動をアクティブに抑制することにより、装着ヘッドの高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させ得る。両フィードバック補償器２０８，２１８を可変補償器とし、目標位置近傍で滑らかに役割を交替させれば、一層良好に目的を達し得る。 （もっと読む）

【課題】プラテンの表面や周囲に突起した部品を設けることなくスライダの領域検出を行うことができる位置決め装置を実現する。
【解決手段】スライダをプラテン上の所定領域内で移動させる位置決め装置において、
前記スライダの前記プラテンと対向する面の辺縁部に埋設され、前記プラテンへ向けてセンサ信号を発生するセンサ信号発生部と、
前記プラテンの前記所定領域の辺縁部に埋設され、前記センサ信号を検出するセンサ信号検出部と、
を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】工作機械の負荷等に発生する「ひずみ」や「粘性」等があっても、簡単な制御演算により、工作機械の負荷位置を正確に制御する。
【解決手段】モータ１２の回転運動を、ボールねじ送り部にて直線運動にして負荷であるテーブル０２を直線移動させている。逆特性モデル３００には、負荷であるテーブル０２のイナーシャ、粘性、ばね剛性を考慮しつつ、ばね粘性を無視すると共に、モータ１２のイナーシャや粘性を考慮して、「ひずみ」等を補償する補償制御用伝達関数が設定されている。したがって指令位置θを、補償伝達用関数にて補償して得た補償速度Ｖ３００を、位置制御ループに追加することにより、「ひずみ」等に起因する誤差を補償することができる。また、負荷のばね粘性を無視して、補償制御用伝達関数を設定しているため、この補償制御用伝達関数を簡略化でき、補償演算が簡単にできる。 （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機を備えたアクチュエータの角度伝達誤差に含まれている非線形弾性変形成分を効果的に抑制可能な補償方法を提案すること。
【解決手段】波動歯車減速機付きアクチュエータの角度伝達誤差に含まれる非線形弾性変形成分は、モータ軸の回転方向が変化した際に、可撓性外歯歯車の弾性変形により発生する角度伝達誤差の成分であるので、モータを正弦波状に駆動し解析を行うことができる。この解析結果から得られた非線形弾性変形成分モデル（非線形モデル）を用いて、モータ制御装置内にその補償のための関数あるいはデータを記憶させ、非線形弾性変形成分補償（θ_Hys）をフィードフォワード補償用の補償入力（Ｎθ^*_TE）として、モータ軸角度指令（θ^*_M）に加える。この結果、非線形弾性変形成分（θ_Hys）を効果的に低減でき、アクチュエータの位置決め精度を向上させることができる。 （もっと読む）

本発明は、海洋船積みシステム（２）用の結合器の動きと位置決めのための制御装置に関する。前記海洋船積みシステムは、ベースに固定されているライン端部を有する少なくとも１つの流体移送ラインと、目標ダクトへの接続用に適合されている結合器が設けられている可動ライン端部とを備え、前記システムは、ベースに対して少なくとも３自由度を結合器が有するように、複数の機械的接続部を更に有しており、制御装置は、それぞれが自由度においてシステムの動きを比例的に制御する少なくとも３つの比例式制御アクチュエータ（２７、２８、２９）と、各自由度を追尾するシステムの位置センサ（３０、３１、３２）と、結合器を動かすコマンドを入力するためのコマンド入力インタフェース（６０）と、結合器の瞬間的位置を、センサから提供される情報から計算し、コマンド入力インタフェースの動きコマンド入力から、アクチュエータの組み合わされた動きが、コマンド入力インタフェースにおいてオペレータにより提供される動きコマンドに対応する結合器の動きとなるように、アクチュエータのそれぞれに与える同時制御指令を計算する計算機（４１）と、を備える。
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【課題】加工精度をより向上でき得る位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置は、位置指令Ｐｃと検出位置Ｐｍとの位置偏差に位置ループゲインＫｐを乗じて速度指令Ｖｃを算出する位置制御と、速度指令Ｖｃと検出速度Ｖｍとの差分値である速度偏差を求めた後に当該速度偏差と速度ループ比例ゲインＰｖとの乗算値および当該速度偏差と速度ループ積分ゲインＩｖとの乗算値を加算してトルク指令Ｔｃを算出する速度制御と、を行なってサーボモータ１０を制御することで該サーボモータ１０によりボールネジ１１を介して駆動される制御対象１２の位置を制御する。この位置制御装置は、位置指令Ｐｃの値変化の加加速度を算出する手段１６，１７，１８と、該加加速度の大きさに応じて、位置ループゲインＫｐ、速度ループ比例ゲインＰｖ、および、速度ループ積分ゲインＩｖの少なくとも一つを可変するゲイン演算部１９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い損傷状況の診断を可能とする。
【解決手段】機械診断装置２０は、位置指令値から得られるサーボモータ３へのトルク指令値に基づいて駆動対象駆動力を推定する駆動対象駆動力推定部２１と、駆動対象駆動力からボールネジ４の弾性変形誤差を推定する弾性変形誤差推定部２３と、サーボモータ３の回転位置とテーブル２の位置とから位置偏差を演算する位置偏差演算部２２と、弾性変形誤差と位置偏差とを用いて機械損傷係数を演算し、得られた機械損傷係数を予め設定されている閾値と比較して駆動対象の損傷状況を診断する機械損傷診断部２４とを備えている。 （もっと読む）

スレーブフォロワ（１０８）をマスタソース（１０４）と同期させる方法が提供される。この方法は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係を規定する工程と、（１６８）、マスタソースの第１の位置（１３２）を入力する工程と、（１７６）、およびスレーブフォロワの第１の位置（１３６）を入力する工程と、を含む。この方法はまた、スレーブフォロワがマスタソースと同期する第２の位置（１８８）を規定する工程と、（１８４）、およびスレーブフォロワの第１の位置と前記第２の位置との間で曲線をフィッティングする工程と、（１９６）を含む。この曲線は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係、スレーブフォロワの第１の位置、マスタソースの第１の位置、および前記第２の位置に基づいてフィッティングされる。この曲線は、スレーブフォロワの所定の限界を超えずにスレーブフォロワとマスタソースとを同期させるようにフィッティングされる。 （もっと読む）