【課題】 システムの固有振動角周波数をωｎとした場合、指令の払い出し時間がπ／ωｎ以下、且つ、振動を励起しない指令を容易に生成でき、更に、機械を高速に位置決めすることができる指令を生成するモーションコントロール装置を提供する。
【解決手段】 任意の第１の時間幅と正規化された振幅とを有する第１の基本波形ｐ１と、任意の第２の時間幅と正規化された振幅とを有する第２の基本波形ｐ２と、を発生する波形発生器１，２と、前記第１の基本波形の振幅に第１の所定ゲインＡ１を乗じて出力し、前記第２の基本波形の振幅に第２の所定ゲインＡ２を乗じて出力する振幅調整器３，４と、前記第２の所定ゲインを乗じた信号に所定遅延時間を加えて出力する遅延器６と、前記第１の所定ゲインを乗じた信号から前記遅延器の出力信号を減算する減算器５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高性能のカウント器やそれに代わるＡＩＳＣを用いることなく、現在位置Ｘｄｅｔを把握する。
【解決手段】エンコーダー９１０から出力される２相のパルス信号をそれぞれ検出して計数処理を行う２相カウンタ９０６と、そのうちのＡ相パルス信号だけを検出して計数処理を行う１相カウンタ９０７とを設け、目標位置Ｘｔｇｔと、それらカウンタによって把握した現在位置との差である位置誤差Ｘｅを算出し、位置誤差Ｘｅに応じた目標速度Ｖｔｇｔを増幅手段９０３から出力する一方で、位置誤差Ｘｅについて、比較的小さい値であるのか、比較的大きい値であるのかを誤差判定手段９０５によって判定し、比較的小さい値である場合には、２相カウンタ９０６によって現在位置ｘ２を求める一方で、比較的大きい値である場合には、１相カウンタ９０７によって現在位置ｘ１を求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】駆動負荷の変化に関わらず移動体を安定して駆動することを目的とする。
【解決手段】モータによって移動体を駆動する移動体駆動装置であって、前記移動体が第１の位置を通過したことを検出する第１の検出手段と、前記第１の検出手段によって前記移動体が前記第１の位置を通過したことを検出した後に、前記移動体が第２の位置を通過したことを検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段によって前記移動体が前記第１の位置を通過したことを検出してから、前記第２の検出手段によって前記移動体が前記第２の位置を通過したことを検出するまでの時間を計測する第１の計測手段と、前記第１の計測手段によって計測された時間に基づいて、前記移動体が前記第２の位置を通過したことを検出してから前記モータにブレーキをかけるまでの時間を設定する設定手段とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スライダをプラテンから降ろして吊り上げることなくスライダのエアベアリング面を直接メンテナンスできる平面モータを提供する。
【解決手段】
エアベアリング１９によりスライダ１２をプラテン１１の上面に浮上させ、２次元方向に移動させる平面モータにおいて、
プラテン１１に上面高さを揃えて外付けされ、スライダ１２の底面よりも小さな開口部５１ａと、この開口部５１ａを密封状態にふさぐ蓋部５１１と、この蓋部５１１を開閉する駆動機構５１２と、蓋部５１１を開いた状態において開口部５１ａからスライダ１２のエアベアリング面１２ａを清掃するメンテナンス部１８とを有する脱着式プラテン５１を備えたことを特徴とする平面モータ。 （もっと読む）

【課題】バックアップ電源を搭載していなくても確実に障害履歴情報を取得できる位置決め装置の障害履歴情報管理システムを実現する。
【解決手段】 位置決め装置の障害履歴情報管理システムにおいて、
位置決め装置１の運用開始からの経過時間情報１２１と、位置決め装置１の障害発生時における経過時間情報１２１と障害の内容を含む障害履歴情報１２２が保存される不揮発性メモリ１２と、
この不揮発性メモリ１２から読み出した経過時間を初期値として時刻を計時し、不揮発性メモリ１２に保存された経過時間情報１２１の更新を行うＣＰＵ１０と、
経過時間情報１２１と現在時刻情報２１とを対応付ける制御装置２と、
を備えたことを特徴とする位置決め装置の障害履歴情報管理システム。 （もっと読む）

【課題】 速度制御や位置制御調整後、円弧半径縮小量、最大速度と位置制御ゲインより最大速度フィードフォワードゲインを設定し、最大速度でオーバシュートしない範囲で速度フィードフォワードゲインを調整することができる、サーボ制御装置の軌跡追従の位置決め調整方法を、提供する。
【解決手段】 円弧半径縮小量と最大送り速度に基づいて位置追従遅れ量を算出する追従遅れ算出部と、前記位置追従遅れ量に基づいて最大フィードフォワードゲインを算出する最大フィードフォワードゲイン設定部と、前記追従遅れ量と最大フィードフォワードゲインに基づいて最大移動速度でフィードフォワードゲインを調整するフィードフォワードゲイン調整部と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】位置指令や速度指令が急激に変化しても大きな躍度が発生することなく位置や速度を高応答に制御可能なアクチュエータの制御装置を得ることを目的とする。
【解決手段】アクチュエータ１の位置検出値θと位置指令θ＊との位置偏差Δθが零になるように位置偏差Δθを増幅して速度指令ω＊を出力する位置偏差増幅手段４、および速度指令ω＊に一致するようにアクチュエータ１の速度を制御するアクチュエータ速度制御手段５を備え、この位置偏差増幅手段４は、位置偏差Δθの絶対値が所定の位置偏差境界値以下の第１の範囲では位置偏差Δθに比例させて速度指令ω＊を出力し、位置偏差Δθの絶対値が所定の位置偏差境界値以上の第２の範囲では第１の範囲での出力と連続するとともに位置偏差Δθの（１／２）乗に比例させて速度指令ω＊を出力する。 （もっと読む）

【課題】初期状態に関係なく位置ズレを補正できる位置決め制御装置を提供すことを目的とする。
【解決手段】 第１の速度で全軸同時に原点方向に移動させ全軸の原点ドグ信号検出にて全軸同時に減速停止させる第１の減速停止手段Ｓ０５と、原点方向と逆方向に、第１の速度より遅い第２の速度にて全軸同時に移動させる逆方向移動手段Ｓ０６と、全軸のドグ前進端を検出して各軸のドグ前進端位置を記憶部に記憶し、全軸同時に減速停止する第２の減速停止手段Ｓ０８と、検出された各軸のドグ前進端位置に基づき、マスタ軸を基準とする各スレーブ軸の原点ドグ信号ズレ量を算出し記憶部に記憶する原点ドグ信号ズレ量算出手段Ｓ０９と、各スレーブ軸の原点を原点ドグ信号ズレ量にて補正して各軸を原点に移動させる原点復帰手段Ｓ１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】位置制御の精度向上を実現すること。
【解決手段】モータの回転運動を直線運動に変換するねじ送り部と、ねじ送り部によって直線移動させられる被駆動部と、ねじ送り部及び被駆動部が支持される支持体とを備える数値制御機器に適用され、被駆動部の位置を位置指令に一致させるようにモータを制御するサーボ制御装置であって、支持体の振動反力による被駆動部の振動を補償する支持体反力補償部３１１を備え、支持体反力補償部３１１が備える伝達関数には、被駆動部の剛性項が含まれているサーボ制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】本発明は内部にカメラを搭載するジンバル装置に関し、簡単な構成でたわみ振動の影響を排除して高い空間安定性を確保することを課題とする。
【解決手段】カメラが搭載されると共にトルクモータ２４０で駆動させるジンバル部２００と、視軸鉛直方向軸回りの角速度u[1]とカメラの視軸背面方向軸回りの角速度u[2]と視軸俯角軸方向回りの角速度を検出する角速度検出部２１０と、この角速度検出部２１０の検出結果に基づきトルクモータ２４０の駆動制御を行う制御手段とを有する。また、制御手段は、視軸鉛直方向軸回りの角速度u[1]を用いてたわみを補正する視軸俯仰軸方向の角速度u[3]を求める第１視軸演算器１１０Ａ、カメラの視軸背面方向軸回りの角速度u[2]を用いてたわみを補正するＡＺ軸回りの角速度u[4]を求める第２視軸演算器１１０Ｂと、視軸の俯角（θEl）に基づき視軸俯仰軸方向の角速度u[3]又はＡＺ軸回りの角速度u[4]のいずれを出力するかを決定する切換え処理器１６０とを有する。 （もっと読む）

【課題】包装機械などに好適なサーボシステムを提供する。
【解決手段】上位コントローラ１０とサーボ制御装置４０とサーボモータ３０とから形成され、サーボ制御装置４０には外部から入力されるパルス列信号を積算演算するためのパルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄ、この積算演算されたパルス積算値を外部からのラッチ(保持)信号が入力される毎にラッチするラッチ処理部４０ｅなどを備え、包装機械の加工物のライン速度を制御する基準軸の速度を適宜調整することにより、基準位置での包装／切断を行わせている。サーボ制御装置４０は、パルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄは、従来のサーボ制御装置でのシリアルデータの処理機能を転用することにより、ラッチ処理部４０ｅと切換スイッチ部４０ｆとを追加するだけで形成しているので、僅かな価格上昇でこの包装機械に好適なサーボシステムを製作することができる。 （もっと読む）

【課題】周期的に往復動作を行う被駆動体についての角度同期方式の学習制御を可能にするサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】学習制御器１２は、被駆動体１４の第１の位置偏差ε１を所定のサンプリング周期毎に取得し、第１の位置偏差ε１は第１変換部３０において、周期的な往復動作を行う被駆動体１４の１周期分の基準位置毎の第２の位置偏差ε２に変換される。第２の位置偏差ε２は、メモリ３２に記憶された被駆動体１４の往復動作の１周期前の第１の補正量が加算された後、新たな第１の補正量δ１としてメモリ３２に記憶される。第１の補正量δ１は第２変換部３４において、サンプリング周期毎の第２の補正量δ２に変換される。 （もっと読む）

【課題】デュアル位置フィードバック制御を行って加工目的に応じた位置偏差の低減を実現するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータの位置を検出する第１の位置検出部と、被駆動体の位置を検出する第２の位置検出部と、位置指令とモータ位置フィードバックとに基づいて第１の位置偏差を演算する第１の位置偏差演算部と、位置指令と被駆動体位置フィードバックとに基づいて第２の位置偏差を演算する第２の位置偏差演算部と、第１の位置偏差と第２の位置偏差との差分を、時定数回路を通して第１の位置偏差に加算することにより、位置制御に使用される第３の位置偏差を演算する第３の位置偏差演算部と、第２の位置偏差又は第３の位置偏差のいずれか一方を選択して出力する切替部と、該切替部からの出力を学習し、第３の位置偏差に対する補正量を出力する学習制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】誤差の少ない高精度な位置検出が可能な平面モータを実現する。
【解決手段】プラテン上に配置されたスライダをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置制御する平面モータにおいて、
前記スライダにレーザ光源、レンズおよびイメージセンサを搭載し、前記レーザ光源から出射したレーザ光を前記プラテンで反射させ前記レンズを介して前記イメージセンサで受光するように構成した。 （もっと読む）

【課題】モータの作動異常判定を迅速に行うとともに、迅速にモータを停止させることが可能なモータ制御回路を提供する。
【解決手段】通信可能に接続された主制御装置から、制御対象を駆動するサーボモータの目標停止位置を含むサーボモータ駆動指令を受信する受信手段と、サーボモータの出力軸に設けられ、該サーボモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、サーボモータの回転位置が目標停止位置に到達するように、該サーボモータを駆動制御する駆動制御手段と、を備えるサーボモータ制御回路であって、サーボモータの回転位置の変化を検出する回転位置変化検出手段と、回転位置の変化に基づいて、該サーボモータが作動限界位置に到達したか否かを判定する作動限界判定手段と、を備え、駆動制御手段は、サーボモータが作動限界位置に到達したと判定したとき、主制御装置からのサーボモータ駆動停止指令を受信することなくサーボモータの駆動を停止する。 （もっと読む）

【課題】 駆動機械の過大慣性振動を検出し、この過大慣性振動を抑制して安定な制御系を実現する駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令信号と位置信号を入力とし駆動機械１の速度指令信号を出力する位置制御手段５と、速度指令信号と速度信号を入力としトルク指令信号を出力する速度制御手段６と、駆動機械１を駆動するトルクがトルク指令信号に一致するよう制御するトルク制御手段２と、開ループ周波数応答のゲイン交差周波数が、周波数の増加に伴い開ループ周波数応答の位相が増加するときの位相交差周波数以下となる状態を検出することにより、慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を検出する振動検出手段７と、過大慣性振動が検出された場合に速度制御手段６或いは位置制御手段５のゲインを変更することで振動を抑制する振動抑制手段８を備える。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い絶対位置座標管理を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】位置決め制御装置は、自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と駆動軸の絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリを備え、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認する。 （もっと読む）

【課題】摩擦補償を適切に行うことでロボットの実際の動作軌跡をより理論に近づける。
【解決手段】ロボット制御装置３は、モータ軸側ギアと出力軸側ギアとが停止しており且つ弾性変形量がゼロである状態から出力軸を目標駆動方向に駆動させる場合に、モータ軸側ギアに印加する目標駆動方向への摩擦補償用トルクを徐々に増加させ、弾性変形量が最大弾性変形量に到達した以後では弾性変形量が最大弾性変形量に到達した時点での摩擦補償用トルクを一定値として印加する。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の角度伝達誤差であるモータ軸同期成分の補償を、波動歯車装置に取り付けられたモータを制御することにより行って、位置決め精度の向上と共に、位置決め応答中の動的なモータ軸同期成分が原因で発生する振動を抑制できるようにすること。
【解決手段】モータ軸位置に基づき負荷軸位置をセミクローズドループ制御により行う波動歯車装置を備えたアクチュエータ（ＰＬＡＮＴ）における角度伝達誤差補償方法において、モータ位置に同期して発生する相対回転同期成分θSyncを振動源に見立て、当該相対回転同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令ｉcompによりモータ電流指令ｉrefを補正すると共に、相対回転同期成分の影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令ｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の電源遮断後における再起動時に位置の特定を必要とする最終出力端の現在位置を特定可能な位置決め装置及び位置決め方法を提供する。
【解決手段】被駆動体を減速機を介して駆動するモータ１０と、減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられ出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダ１２と、モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダ１１と、電源投入によりモータを原点方向に動作させ、モータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、基準エンコーダパルスの位置におけるアブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、読み取った現在値と予め決められたモータの回転原点位置とからモータ回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算結果に基づき被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えている。 （もっと読む）