【課題】 ヨーイング角度を規定値内に抑えた状態で、姿勢制御に要する駆動電流値を最小とすることができるリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】 夫々に位置検出手段を備えた一対のリニアモータを所定距離を隔てて平行に配置し、前記リニアモータのスライダ間をアーム部材で結合したリニアアクチュエータにおいて、
前記一対の位置検出手段の出力の和に基づき、前記スライダ間の中点位置信号を算出する中点位置検出手段と、
前記一対の位置検出手段の出力の差に基づき、前記スライダ間の姿勢位置信号を算出する姿勢位置検出手段と、
前記中点位置信号と位置指令信号との偏差に基づく推力指令により前記スライダを駆動する駆動電流値を操作する中点位置制御部と、
制御された中点位置における最適な姿勢目標値信号を生成する姿勢目標値生成部と、
前記姿勢位置信号と前記姿勢目標値信号との偏差を演算した補正信号を利用して前記推力指令を補正する姿勢制御部と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、転写フィルムの弛みの発生を防止することができる転写フィル送り装置を提供する。
【解決手段】 転写フィルム送り装置１は、転写フィルム２の送り側ロール３のフィルム量と転写フィルムの巻取り側ロール５のフィルム量とを対比する。そしてこの対比した結果に基づいて、送り側ロール３の回転速度と巻取り側ロール５の回転速度との間に、転写フィルムの張力を制御する速度差を与えて転写フィルムの張力制御を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で精度良く駆動制御できる回転架台の駆動制御方法を得る。
【解決手段】回転構造部１と、ギヤ３を有する回転軸２と、回転構造部１を指令方向に回転駆動させる主駆動機構７と、ギヤ３に噛み合うピニオン１０と補助駆動モータ８とを有し主駆動機構７による駆動の前に回転構造部１を調整駆動させる補助駆動機構１１とを備えた回転架台の駆動制御方法において、主駆動機構７によって回転構造部１を回転駆動させるとき、回転軸２に直結した第１の角度検出器１２からの出力信号と、ピニオン１０の軸に直結した第２の角度検出器１３からの出力信号とから、補助駆動モータ８の回転を補正する補正値を算出し、補正値で補正しながら補助駆動モータ８を駆動して、補助駆動系が主駆動系の駆動の外乱とならないように制御する。 （もっと読む）

【課題】 コストパフォーマンスがよく、品質、性能を高めた実用的価値の高い太陽追尾型太陽エネルギ受恵体装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ソーラーパネル回転体を斜めに設置し、上方部を回転中心としながら、下方部離れた２点を車輪等で設置し、一方を太陽追尾駆動ユニットによって設置面に対し太陽追尾指令部（電子回路やＣＰＵ）で方位角変位自在に移動させる３点支持装置とした。故に移動中、停止中に関わらず安定水平回動させることができる。また、前記上方部を回転自在に軸塔で支持しているので、その外方は開放されているため、組み立て容易かつ保守点検容易となる。パネル回転中心の対極にある前記下方部を駆動するから小さなパワーで駆動できる。この基本構造を維持しながら貯湯槽を固定的に設けた。仰角変位自在にし、自動ハンドル付きとした。災害時に大きな破壊進行を食い止めるパネルロック機構及びその検出手段も構築した。 （もっと読む）

【課題】短時間で検出出力が最大となるように移動部材を位置決めできる位置決め装置および位置決め方法を提供する。
【解決手段】駆動装置によって可動範囲内を移動させられる移動部材を、移動部材の位置に応じて検出出力が変化する位置検出手段の検出出力が最大となるように移動部材を位置決めする位置決め方法は、移動部材を可動範囲の端部に原点復帰させ、移動部材を所定の移動量ずつピッチ送りする毎に検出出力を確認し、検出出力が所定の閾値以上であればピッチ送りを停止するスキャンを実行し、移動部材をスキャンにより停止した位置から所定の微少量だけ移動させて、検出出力を確認し、移動部材を検出出力が増加すると予想される方向に移動させる微調整を実行する。 （もっと読む）

【課題】多軸のモーションコントローラにおいて、最短時間制御を可能とするようなコマンドを持たせる。
【解決手段】PTP制御において、従来は各点の座標の値のみを指定するようにしていたが、各点の座標に加えて、その点を通過する速度の目標値も指定することにより、速度も考慮した移動の軌跡を指定することができ、予め計算しておいた最短時間移動を実現する軌道をモーションコントローラに指令することにより最短時間制御を実現する。また、少ないポイント数で軌道を指定できるので、最短時間を実現する軌道の容易な計算を可能にする。 （もっと読む）

【課題】被調整面の角度調整を行う角度調整装置において、応答性が良く、演算が簡単で回路構成を簡単にして安価に構成することができるようにする。
【解決手段】入力信号に応答して作動し、被調整面１０に力を印加する３つのアクチュエータ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃと、被調整面１０の変位を検出する３つの変位検出装置１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃと、を備えており、３つの変位検出装置１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃは、３つのアクチュエータ１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃのうちの１つのアクチュエータが作動したときに、２つの変位検出装置はその力の印加に対する打撃中心軸上に配置され、残りの１つの変位検出装置のみが該打撃中心軸上以外の位置に配置される関係となるように、それぞれ配置される。 （もっと読む）

【課題】 ケーブル重量を考慮してアクチュエータに推力を分配することで、位置決め精度を高め、整定時間を短縮し、高性能な制御が可能な可動テーブル制御装置を提供する。
【解決手段】 固定部との間に電力線などのケーブルによって接続された可動テーブル１０７を駆動するアクチュエータ１０５及び１０６と、該アクチュエータの発生する推力を制御するアクチュエータ推力制御器１０３及び１０４と、可動テーブル１０７の位置指令から重心まわり推力指令を算出する制御器１０１と、重心まわり推力指令をアクチュエータ推力指令に変換する推力指令変換器１０とを備えた可動テーブル制御装置において、推力指令変換器１０が可動テーブル１０７のみの重心位置をケーブル込み重心位置に換算する重心位置変換器１２と、可動テーブル１０７の位置指令値またはフィードバック値を用いてケーブルのテンションを算出するケーブルテンション算出器１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 連続配置された２個のプラテン夫々に適正な補正信号を切り替えて出力すると共に、プラテン接続部近傍の補正信号を適正値に計算して出力可能なＸＹステージを実現する。
【解決手段】 互いに一辺を接して同一面に連続配置された第１のプラテン及び第２のプラテンと、
これらプラテン上でＸ軸モータ及びＹ軸モータへ供給する交流信号によりＸ軸方向又はＹ軸方向に移動制御されるスライダと、
前記スライダが前記第１のプラテン上にあるときに前記交流信号の転流位相角に基づいて算出される第１の補正信号により前記スライダに発生するコギング推力に起因するリップル又は推力リップルを抑制する第１のリップル抑制手段と、
前記スライダが前記第２のプラテン上にあるときに前記交流信号の転流位相角に基づいて算出される第２の補正信号により前記スライダに発生するコギング推力に起因するリップル又は推力リップルを抑制する第２のリップル抑制手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御帯域を越えたコギング周波数又はリップル周波数において有効なリップル抑制効果を確保することができるＸＹステージを実現する。
【解決手段】 Ｘ軸モータ及びＹ軸モータへ供給する交流信号によりスライダをＸ軸方向又はＹ軸方向に移動制御し、前記Ｘ軸及びＹ軸位置に対応した前記交流信号の転流位相角に基づいて算出される外乱推力補正信号により、前記スライダに発生する外乱推力によるリップルを抑制するＸＹステージにおいて、
前記スライダの制御帯域内周波数で前記外乱推力補正信号を算出する第１のパラメータ値に基づいて前記定常制御帯域以上の周波数における第２のパラメータ値を推定演算する演算手段と、
前記スライダのコギング周波数又はリップル周波数を算出し、その周波数が所定値以上のとき前記第１のパラメータ値を前記第２のパラメータ値に切り換える切り換え手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】動作中に目標値が変更された場合にも元の指令の振動抑制効果などの特徴を著しく劣化させない指令を生成できるようにする。
【解決手段】目標値変更分の移動距離ｄ＿ａｄｄを取得し，一定速度で補正できる分のサンプリング個数ｎ＿ｃｏｎｓｔを算出し、一定速度で補正しきれない分の距離ｒ＿ａｄｄを算出し，前記ｒ＿ａｄｄの距離を減速のサンプリングｎ＿ｄｅｃである時間関数で表される速度に沿って動作するような各サンプリング毎の速度補正値ｒ＿ｃｏｍｐを算出し，最終的に，一定速度のサンプリングをｎ＿ｃｏｎｓｔ分増やし，減速時の各サンプリング毎の元の速度指令に各サンプリング毎のｒ＿ｃｏｍｐを加算した指令を出力する，という手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】情報機器や各種設備の出力方向と該機器や設備からみたユーザの方向とが一致するよう、機器や設備の出力部の向きを制御し得る駆動機構制御装置を提供する。
【解決手段】複数の受光センサー３１におけるリモートコントローラー１０からの信号受信の有無を検出する受信処理部３２と、リモートコントローラー１０からの信号に含まれる指令を処理する演算処理部３３と、を備え、演算処理部３３は、受信処理部３２で受信した信号に含まれる指令を判断する指令判断部３３ａと、リモートコントローラー１０の方向を算出する方向判断部３３ｂと、駆動機構制御装置の既定方向が上記方向判断部で求めたリモートコントローラーの方向に一致するよう駆動機構２３に対する指令情報を生成する指令情報生成部３３ｃと、指令情報生成部３３ｃで生成した指令情報に基づいて駆動機構を制御する機構制御部３３ｄとを備える。 （もっと読む）

【課題】運転中での移動平均時間（Ｓ字時間）の変更を可能とする位置指令装置と位置指令生成方法を提供する。
【解決手段】上位システムのコマンドを受信しレスポンスを返す第１コマンドレスポンス送受信部（１）と、コマンドから第１セグメント指令位置を生成する直線加減速指令生成部（２）と、コマンドに従い第１セグメント指令位置を設定可能な回数の移動平均をして第２セグメント指令位置を生成するＳ字加減速指令生成部（３）と、位置制御装置に第２セグメント指令位置を位置制御装置に送信し、位置制御装置からレスポンスを受信する第２コマンドレスポンス送受信部（４）と、第２セグメント指令位置から指令位置を生成する指令位置生成部（５）と、を備える位置指令装置において、上位システムの移動平均回数変更のコマンドにより変更が可能かどうか判断し、変更可能なときは、回数変更信号を生成する回数変更判断部（６）を備えた。 （もっと読む）

【課題】所望の時刻での位置を高精度に推定することが可能なロボットシスシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 モータによって所定部位が動作するロボット２と、モータをサーボ制御するサーボ制御器と、個々のサーボ制御器２１等に対して動作指令を送信するロボット制御装置１と、を有するロボットシステムにおいて、ロボット２には、モータの回転角度に基づく位置データを検出するセンサと、が設けられ、ロボット制御装置１には、サーボ制御器２１等への動作指令を生成するとともに、位置データを受信するホスト制御器１０と、現在又は将来の位置データを推定する推定器１３と、が設けられ、推定器１３は、動作指令とサーボ制御器２１等のサーボ制御パラメータを使用したシミュレータ出力を、既に知られた過去の位置データで補正することによって、現在又は将来の位置データを推定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、回転又は固定部材に設けたストッパと係合する相手方を可動ストッパとすることにより、３６０度以上回転させて停止させることを目的とする。
【解決手段】本発明による回転ストッパ構造は、固定部材(17)又は回転部材(20)に設けられたストッパ(30)と、前記固定部材(17)又は回転部材(20)に設けられ前記ストッパ(30)と係合する可動ストッパ(33)とを備え、前記可動ストッパ(33)は、円弧状をなしストッパ(33)と係合するストッパ突起(31,32)を有する板状本体(34)と円弧状孔(35)とからなる構成である。 （もっと読む）

【課題】一定加速中にも回転角指令信号と実回転角信号との偏差を小さくする電動機の位置制御装置を得る。
【解決手段】速度フィードフォワード信号演算回路７は、回転角指令信号θ_msから速度フィードフォワード信号ω_ffを算出。機械系模擬回路４は、トルク伝達機構、負荷機械及び直流電動機１１を近似し、トルク信号τ₂から模擬速度信号ω_a及び模擬回転角信号θ_aを出力。第２の位置制御回路５は、θ_ms及びθ_aから速度信号ω₂を出力。第１の速度制御回路９は、速度信号ω₃及び実速度信号ω_mからトルク信号τ₁を出力。第２の速度制御回路６は、ω₂、ω_a及びω_ffからτ₂を出力。制御手段は、τ₁とτ₂に基づいて電動機１１のトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】ロッドの位置と移動速度を簡単な構成で制御することができる小型電動アクチュエータを提供すること。
【解決手段】駆動源である電動モータ３の回転を減速機構によって減速してねじ軸４に伝達し、該ねじ軸４に進退可能に螺合するロッド５をねじ軸４の回転によって往復直線移動させる小型電動アクチュエータ１において、前記ロッド５の移動方向に沿ってポテンショメータ（可変抵抗器）１０を配設するとともに、該ポテンショメータ１０の摺動子１０ａを前記ロッド５に固定し、該摺動子１０ａの移動に伴うポテンショメータ１０の抵抗変化による電圧変化に基づいてロッド５の位置を制御する。又、前記電動モータ３をＤＣモータ（可変速モータ）で構成し、前記ポテンショメータ１０の抵抗変化による電圧の変化率に基づいてロッド５の移動速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め制御の時間短縮を図る。
【解決手段】ワークの位置制御系に対して、最終的に位置決めすべき指令位置が位置決め動作開始後に変更された際に、指令位置予測器６によって次の時刻の指令位置を予測し、その予測した指令位置とワークの現在位置との差（目標位置軌道）に対応した目標加速度軌道を生成し、その目標加速度軌道から目標速度軌道及び目標位置軌道を生成して、ワークに対する位置決め制御を行うので、短時間に効率良く位置決め制御を終了させることができる。 （もっと読む）

【課題】二自由度制御を行う現在オブザーバ制御による位置制御装置において、固定小数点のプロセッサを用いて、計算精度を向上する。
【解決手段】オブザーバを使用した二自由度制御系（２６）の入力である目標位置軌道、位置誤差を基準軌道を基準とした相対値とし、オブザーバの状態変数が、基準位置からの相対的な距離を保持するようにした。絶対的な距離を保持する場合に比べて，値の変化する範囲が小さくなり、固定小数点方式でも、小数点の有効桁数を増加でき、計算精度が改善できる。このため、加速区間における制御電流が滑らかになり、共振や騒音の発生を防止でき、定速区間や減速区間では、残留振動の発生を防止でき、シーク時間を短縮できる。 （もっと読む）

【課題】 ブリッジ部材の等速運動時のヨーイング角を抑制する姿勢フィードバック制御手段を利用して、機械的共振に起因する振動を抑制する。
【解決手段】 平行に配置されたマスタ軸リニアモータ１０及びスレーブ軸リニアモータ２０と、リニアモータの軸方向にスライドして位置制御されるマスタスライダ１１及びスレーブスライダ２１と、スライダ間を結合し軸方向と同一方向に移動制御されるブリッジ部材３０と、ブリッジ部材３０の高さ方向の軸に対する回転角を検出してこれを抑制する姿勢フィードバック制御手段とを有するステージにおいて、ブリッジ部材３０上のマスタスライダ１１及びスレーブスライダ２１との結合部近傍に取り付けられた一対の加速度センサ１０２と、姿勢フィードバック制御手段のフィードバックループ内に設けられ、一対の加速度センサの検出値の差分値に基づく角加速度信号を入力して演算する角加速度フィードバック手段と、を備える。 （もっと読む）