【課題】モータ軸の共振特性が存在する状況下において、モータ軸による軸摩擦を抑圧する補償制御が可能なサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置が、モータ１と、モータ１のモータ軸２の回転位置を検出する回転位置検出部４と、所定値及び回転位置からモータ１へのモータトルク指令を生成する制御系５とを備え、回転位置とモータ１への印可電圧とに基づいて、外乱要素のうちのモータ軸２近傍に発生する摩擦トルクを推定し、摩擦トルクから印可電圧に加算される補償電圧を生成するオブザーバ９を備える。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧特性及びのゲイン特性が0[dB]以上となるゲイン交差周波数より高い周波数帯で、感度関数のゲイン特性を0[dB]以下とする共振フィルタを備えている移動体の位置決め装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ナイキスト線図上にて、ナイキスト点より離れた領域でナイキスト軌跡が通過する共振フィルタを備えている。 （もっと読む）

【課題】電子部品実装機等の位置決め制御装置において、残留振動の軽減、位置決め時間の短縮（サイクルタイムの短縮）を実現する。
【解決手段】位置指令生成部１２で生成した位置指令が入力される位置制御部１３は、補償器構造を切り替える補償器構造切替回路２０と、フィードフォワードのための補償器２４，２５と、フィードバックのための補償器２６とから構成されている。補償器構造切替回路２０は、ノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用する回路ａと、ノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用しない回路ｂとを切り替えるスイッチ手段２１とから構成されている。移動体の移動距離に応じて補償器構造切替回路２０をノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用する回路ａとノッチフィルタＫ１（ｓ）を使用しない回路ｂとに切り替えて、残留振動の軽減、位置決め時間の短縮を図る。 （もっと読む）

【課題】インクジェット方式プリンタ等に用いられる各種駆動機構を高速で高精度に位置決めする。
【解決手段】加速から等速までの制御では、目標速度算出部１０の時間に対する目標速度が格納された第１の速度生成部１３の速度／時間テーブル１９の内容を使って加速及び等速の目標速度を発生し、減速から低等速度までの制御では、位置偏差に対する目標速度が格納された第２の速度生成部１４の速度／位置テーブル２０の内容を使って被駆動体の位置に対して所定の減速特性で減速する仮の目標速度を発生してフィードバック制御を行い、目標位置近傍では位置コントローラ２を使用して位置フィードバック制御をして高精度に位置決めすることができるとともに速度精度や位置決め整定時間に優れた結果を得る。 （もっと読む）

【課題】往復移動体を高精度で移動させうるように往復移動体の位置の誤差を正確に補正する。
【解決手段】予め、複数の補正テーブルを作成しておき、各補正テーブルの作成は、ロータリエンコーダおよびリニアエンコーダの少なくともいずれか一方を用いて、往復移動体を所定ストローク移動させて所定間隔毎に位置決めし、測長機によって往復移動体の現在位置を測定し、測長機により求められた現在位置と位置決めしたときの位置指令値との誤差を求め、これを各補正テーブルに記録することによって行われ、 往復移動体の位置を補正するに際し、現在の制御重みを取得し、取得した制御重みに対応する補正テーブルを選択し、選択した補正テーブルから、往復移動体の現在位置に対応する誤差を読み出し、読み出した誤差に基づいて、往復移動体の位置を制御手段が修正するようになされている。 （もっと読む）

【課題】 安価な機能追加により、下軸真直度の精度を向上させたＸＹステージを実現する。
【解決手段】 Ｘ軸方向またはＹ軸方向に配置され、その軸方向に位置制御される下軸スライダを有する下軸モータと、前記下軸スライダ上にＹ軸方向またはＸ軸方向に取り付けられ、その軸方向に位置制御される上軸スライダを有する上軸モータと、上位装置からの指令に基づいて前記下軸スライダ及び前記上軸スライダを位置制御する下軸ドライバ及び上軸ドライバと、よりなるＸＹステージにおいて、
前記下軸スライダの軸方向位置に対応して、軸方向真直線からの直交方向のズレ量を予め測定して保持した上軸位置補正手段を備え、
前記上軸ドライバは、前記下軸ドライバから取得する前記下軸スライダの位置情報に基づき、前記上軸位置補正手段より前記ズレ量を読み出して前記上軸スライダの位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】 位置決め制御中に目的位置の変更指令を受付けた場合、特に、目的位置より手前に変更された場合、減速過程における移動体の円滑な動作をさせるとともに、位置決め時間を短縮することができる位置決め制御装置とその位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】 位置決め加速度と前記残距離に基づいて、前記位置決め加速度の変更が必要か否かを判定し、その変更判定結果を出力する残距離判定部と、前記残距離と前記変更判定結果に基づいて、変更位置決め加速度を演算して出力する位置決め加速度演算部と、前記変更位置決め加速度と予め設定された位置決め加速度上限値とを比較し、その比較判定結果を出力する位置決め加速度判定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】位置指令の共振周波数成分を消去する帯域消去フィルタを用いて振動を抑制する際、ロボットを構成する各軸で共振周波数が違う場合に、帯域消去フィルタの位相差により、動作軌跡に誤差が生じることを防止する。
【解決手段】位置指令を微分する微分器３０と、微分器の出力を入力とし関節軸の共振周波数を中心周波数とする成分を消去するノッチフィルタ３１と、ノッチフィルタの出力を積分する積分器３２と、ノッチフィルタの出力を増幅する増幅器３３と、積分器の出力と増幅器の出力とを加算して位置制御ブロックに出力する第２の位置指令を生成する加算器５０とを備えた。帯域消去フィルタとして、速度成分フィードフォワード補償機能を付加したノッチフィルタを用いることにより、軸毎で帯域消去周波数が異なっても、ノッチフィルタの軸間位相差に起因する軌跡動作の誤差を最小限に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】 慣性モーメントが変動しても安定で、制御性が高いモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差に比例ゲインを乗算し第１速度指令を生成する比例制御器（６）と、位置指令を微分し第２速度指令を生成する速度フィードフォワード制御器（８）と、速度偏差を比例・積分制御処理をし第１トルク指令を生成する比例積分器（１５）と、位置偏差に比例ゲインを乗算し第２トルク指令を生成するトルクＦＦ部（１７）と、位置指令に比例ゲインを乗算し第３トルク指令を生成するトルクフィードフォワード制御器（２１）と、モータ速度と速度偏差から粘性摩擦を同定する粘性摩擦同定器（２０）と、第４トルク指令と粘性摩擦同定値から第５トルク指令を生成する加算器（２４）と、第５トルク指令と速度偏差から慣性モーメント同定値を生成する慣性モーメント同定器（２６）と、第５トルク指令と慣性モーメント同定値からトルク指令を生成する乗算器（２７）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】複雑なカム動作を容易に行なわせることができる位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】複数のカム機構を駆動制御して制御対象の位置決めを制御する位置決め制御装置１において、各カム機構のカム角度とカムストローク比との関係に関する情報をカム情報としてカム毎に記憶するカム形状データテーブル記憶部１１と、複数のカム情報を結合し新たな１つのカム情報を結合カム情報として作成するとともに、カム機構を駆動制御する制御指示情報を結合カム情報および外部入力される所定の基準パルスのパルス数に基づいて作成する位置指令作成部１３と、を備え、位置指令作成部１３は、結合カム情報が１つのカム機構として動作するよう、結合するカム機構のカム情報毎に結合カム情報に対するカム角度およびカムストローク位置を設定して結合カム情報を作成する。 （もっと読む）

【課題】 モータ制御装置単体でかつ、自動的に応答誤差調整を行なうことができるサーボ制御装置とその調整方法を提供する。
【解決手段】 位置制御器と、積分制御を有した速度制御器と、移動方向反転からの移動量を計測する移動量測定器（２０４）と、移動量が所定値に達するまで前記積分制御の積分ゲインを増加させる応答誤差補償器とを有するサーボ制御装置において、モデルに基づいて理想位置を演算する位置制御モデル部（２０１）と、モデル位置と実際位置との偏差から応答誤差を推定する応答誤差推定器（２０５）と、テストプログラムを実行した前記応答誤差を低減する積分ゲイン補正部（２０７）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】直線補間制御を安価で容易に行うことができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ１２の動作指令を生成する数値制御機能を搭載したモータ制御装置１において、あらかじめ目標位置までの移動距離、加減速度および移動時間を記憶するデータ記憶部３と、移動距離、加減速度、移動時間に基づいてモータ動作指令を生成する動作指令生成手段２とを有し、外部通信手段６によってデータ記憶部３の記憶内容を更新し、モータ動作指令に基づき、目標位置到達タイミングを制御する。 （もっと読む）

【課題】制御対象物を停止させる際の減速度の変動を抑制して低振動で制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】制御周期単位毎に速度指令を送信して制御対象物の位置決め制御を行なう位置決め制御装置において、制御対象物の目標停止位置と位置判断部２４が算出した制御対象物の位置との位置差分に基づいて補正される制御周期単位毎の制御対象物の補正速度を算出する補正量算出部２３と、予め設定された制御周期単位毎の制御対象物の各速度に補正量算出部２３が算出した制御周期単位毎の補正速度を加算して制御対象物への速度指令を生成する速度指令生成部２５と、を備え、補正量算出部２３は、位置差分が制御周期単位毎の減速度に応じて配分されるよう制御周期単位毎の補正速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度のテーブル駆動を行いかつサーボアンプの処理の負荷を軽くする複数軸同期システムを得る。
【解決手段】同じタイミングで測定された全軸の速度データから平均加速度を求める平均加速度算出部（制御部）２０Ａと、各軸に設けられ、平均加速度算出部（制御部）２０Ａとアンプ相互間通信回線を介して接続され、平均加速度算出部（制御部）２０Ａに自軸の速度データを出力するとともに平均加速度算出部（制御部）２０Ａから平均加速度を入力して、平均加速度と自軸の加速度との差分値を求め、差分値に基づいてトルク補償値を算出する制御部２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，２０Ｄとを備えている。 （もっと読む）

【課題】重力軸の位置を制御しつつ電動機の回転軸を迅速に停止させる。
【解決手段】電動機制御装置(10)が、電動機(20)により駆動される機械可動部(24)の位置を検出する第一位置検出手段(31)と、電動機の回転軸(21)の位置を検出する第二位置検出手段(32)と、電動機の回転軸を通常動作させる通常動作時移動指令(Mc)を出力する通常動作時移動指令出力手段(12)と、電動機の回転軸を停止させる停止時移動指令(Mc0)を出力する停止時移動指令出力手段(13)とを具備する。電動機制御装置は、通常時には、通常動作時移動指令を出力すると共に第一位置検出手段によって検出される機械可動部の位置に基づいてフィードバック制御しており、第一位置検出手段に異常が生じた場合には、停止時移動指令を出力するように切換えると共に第二位置検出手段によって検出される電動機の回転軸の位置に基づいてフィードバック制御するよう切換えて、電動機を停止させる。 （もっと読む）

【課題】高速シリアル通信が同期プロトコルを必要としないように、高速シリアル通信 のための自動同期ＡＣサーボシステムを提供する。
【解決手段】自動同期ＡＣサーボシステム３０は、高速シリアル通信により、多軸制御を行う。システムは、伝送線３２を通じてマスター軸ドライブ３６および従属軸ドライブ４２にコマンドを送るコンピュータ３４を含む。マスター軸ドライブおよび従属軸ドライブは、コマンドを受信した後に割り込み要求を伝送線を通じてコンピュータに送信する。各々のドライブは、割り込み要求によってコマンドがそれ自体のためであるかどうか判断し、複数のコンピュータコマンドを列で格納する。各々のドライブは、同期タイミング・クロックによって、同期で列のコマンドによりマスター軸モータ３８または従属軸モータ４０を駆動する。 （もっと読む）

【課題】移動量とタクトが指定されたとき、駆動モータの温度上昇を最小化する指令パターンを生成する方法を提供する。
【解決手段】移動量θｍａｘ、タクトｔａｃｔ、速度最大値ωｍａｘ、加速度最大値αｍａｘの４パラメータのうち、少なくとも速度最大値ωｍａｘあるいは加速度最大値αｍａｘを含む２つのパラメータを決定することで、移動量θｍａｘとタクトｔａｃｔを特定し、時刻０および時刻ｔａｃｔで速度が０となり、面積が移動量θｍａｘである、速度が放物線形状の指令パターンを生成する。 （もっと読む）

【課題】目標位置軌道を供給することのできる二自由度制御系を利用してシーク制御を行い得る制御装置、ディスク装置、及びかかる目標位置軌道を生成するシーク軌道生成方法を提供すること。このような二自由度制御系を構成してもヘッドのシーク時間を早くすることのできる制御装置等を提供すること。
【解決手段】波形生成器３１２はシーク時間から加速度、速度、位置の各軌道を生成する。各軌道は各々ゲインが乗算され、第１の加算器３１６で各軌道が合成される。合成軌道にシーク距離が乗算され、更にＦＩＲフィルタ３１８を通して、後段の二自由度制御系に与えるべき目標位置軌道を得る。二自由度制御系は２次のローパスフィルタで近似可能な特性を持つ。 （もっと読む）

【課題】フルクローズ位置制御に於いて、送り軸駆動系の剛性が低下した場合に、低周波の振動が発生せず、安定に動作させる位置制御装置を提供する。
【解決手段】被駆動体の位置検出値Ｐｌとモータの位置検出値Ｐｍの差であるたわみ量Ｐｓを検出する。たわみ量Ｐｓに応じて位置演算器比例定数Ｋｐ、前記たわみ量Ｐｓを入力とした１次遅れ回路の時定数Ｔｐ、被駆動体の速度検出値Ｖ１とモータの速度検出値Ｖｍの差分を入力とした１次遅れ回路の時定数Ｔｖを可変する。 （もっと読む）