【課題】自己衝突および障害物をリアルタイムで回避するためにロボットやその他の多関節剛体システムの運動を制御する。
【解決手段】多関節システムにおける体節とその他の構造体との衝突を回避するシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品を開示する。一態様によれば、このような衝突を回避するための衝突関数が決定され、体節と１つの構造体との間の距離が測定され、この衝突関数および距離に基づいて重み行列が生成され、この重み行列を用いて体節の変向運動が決定される。体節の方向は、この変向運動に基づいて変更され、上記構造体との衝突が回避される。 （もっと読む）

経路計画の終了条件を満たすシステムおよび方法の一実施形態は、経路計画において経過した総時間を追跡しながら（２２）、経路計画に関する指令を連続して生成する（２１）経路生成器（４）を利用している。この経路生成器は、経路計画の残り時間を計算し、残り時間の長さがサンプル期間全体の長さに満たない場合（２３）、その残り時間を経路計画の最終サンプル期間の長さの代用とする（２４）。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの衝突検出後の停止動作には、衝突検出位置へ戻す方法、動作方向に対しモータ最大の逆トルクで制止させる方法がある。前者は応答性が悪く、停止時間が長引き、衝突による損傷防止ができない可能性がある。後者はトルクの印加時間を予め設定する必要があり、印加時間が短いと減速が不十分で衝突損傷が大きくなり、印加時間が長いと逆方向へな動作を行い再衝突の可能性がある。
【解決手段】 衝突検出後、モータ回転方向と衝突方向が逆の場合は、位置制御から電流制御に切り換え、モータ回転と逆方向のトルクをモータで発生させモータ回転速度を減速し、衝突エネルギーを緩和する。その後、モータ回転速度が設定以下になれば、柔軟制御に切り換え、衝突で生じた減速機等での歪みを解消する。モータ回転方向と衝突方向が同じ場合は、位置制御から直接柔軟制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】可動体を目標方向に駆動する際に該可動体に作用しうる他の方向の力を低減する。
【解決手段】可動体をＸ方向に位置決めするためのＸ１、Ｘ２電磁石（第１アクチュエータ）を駆動する電流アンプ５３４Ｘを含む系と、該可動体をＹ方向に位置決めするためのＹ１、Ｙ２電磁石（第２アクチュエータ）を駆動する電流アンプ５３４Ｙを含む系と、該可動体を第１アクチュエータによってＸ方向に駆動する際に該可動体に作用するＹ方向の力を低減する従方向成分補正部６０１Ｘと、該可動体を第２アクチュエータによってＹ方向に駆動する際に該可動体に作用するＸ方向の力を低減する従方向成分補正部６０１Ｙとを備える。 （もっと読む）

【課題】音圧によって制御対象物の振動を抑制し、あるいは発散させることを可能とすることである。
【解決手段】非接触式変位制御装置１０は、ベース１２と、ベース上を移動可能な２つの移動台１４，１６と、２つの移動台１４，１６のそれぞれに搭載された２つの超音波音源である第１音圧発生源２０と第２音圧発生源２４と、これらにそれぞれ個別に接続される超音波発生回路２２，２６と、２つの移動台１４，１６の移動制御と超音波発生回路２２，２６の作動制御とを行う制御部３０を含んで構成される。制御部３０は、制御対象物である振り子８に対し、第１音圧発生源２０と、第２音圧発生源２４とから定在波による音圧を与え、その差動音圧を制御して、振り子８の振動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】起動前に与えられた所望の運転速度パターンに基づいて一連の可変速度パターンのパルス出力を発生することのできる位置決め制御装置をえる。
【解決手段】換算設定手段１２０は、あらかじめ第１の高速カウンタ１３０の第１・第２の設定レジスタ１３３・１３２に対して低速・高速運転用のパルス周期に対応した第１・第２の設定値を書込み、第２の高速カウンタ１５０の第１・第２の設定レジスタ１５３・１５２に対して目標発生パルスの半分の値と低速運転パルス数を書込む。第１の高速カウンタ１３０は、選択切換回路１４１・交番出力回路１４２と協働して低速パルス出力または高速パルス出力を発生する。選択切換回路１４１は、第２の高速カウンタ１５０の上昇比較出力Ｐ２とカウントアップ出力Ｑ２と下降比較出力Ｐ２によって低速→高速→低速の切換えを行なう。 （もっと読む）

【課題】機械特性に起因する振動を低減すると共に、往復時の軌跡を一致させるサーボ制御装置を得る。
【解決手段】微分器８は、位置指令信号を微分することにより速度フィードフォワード信号を演算する。演算器１０は、微分器８による演算値を微分すると共に駆動対象機械の総イナーシャを乗算する。振動抑制フィルタ４１は、演算器１０による演算値から機械２の共振周波数成分を減衰し、反共振周波数成分を増幅することによりトルクフィードフォワード信号を演算する。フィードバック補償部５は、位置指令信号と速度フィードフォワード信号とトルクフィードフォワード信号とに基づいて機械２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】制御対象物の停止精度の向上と駆動時間のばらつき抑制を同時に実現できるモータ制御方法、モータ制御装置、モータ制御プログラム、モータ制御プログラムが記録された記録媒体及び画像形成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】制御対象物をモータにより駆動し、前記制御対象物の位置を位置検知手段により検知し、前記位置検知手段の検知結果に基づいて、前記制御対象物が、予め設定された停止精度範囲内に停止するように、前記モータを制御するモータ制御方法であって、前記モータを駆動している駆動時間が、予め設定された時間を経過していない場合には、前記制御対象物が前記停止精度範囲内に入っているか否かにかかわらず、前記モータの制御を継続することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ディジタル処理上で発生する遅延時間をみかけ上補正したフィードバック信号を生成することを可能としたリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】面モータを有するスライダの位置検出値と位置指令値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記スライダの速度検出値と前記速度指令値との偏差を演算して前記面モータに推力指令を出力する速度制御手段とを具備するリニアアクチュエータにおいて、
前記位置検出値の現在値及び過去にサンプルした位置検出値に基づいて、１サンプル後の前記速度検出値を予測演算する速度予測手段を備える。 （もっと読む）

【課題】ヨーイング角度を規定値内に抑えた状態で、姿勢制御に要する駆動電流値を最小とすることができるリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】夫々に位置検出手段を備えた一対のリニアモータを所定距離を隔てて平行に配置し、前記リニアモータのスライダ間をアーム部材で結合したリニアアクチュエータにおいて、前記一対の位置検出手段の出力の和に基づき、前記スライダ間の中点位置信号を算出する中点位置検出手段と、前記一対の位置検出手段の出力の差に基づき、前記スライダ間の姿勢信号を算出する姿勢検出手段と、前記中点位置信号と位置指令信号との偏差に基づく推力指令により前記スライダを駆動する駆動電流値を操作する中点位置制御部と、制御された中点位置における最適な姿勢目標値信号を生成する姿勢目標値生成部と、前記姿勢信号と前記姿勢目標値信号との偏差および速度偏差が入力されるＬＱＲ（積分型）により演算した補正信号を利用して前記推力指令を補正する姿勢制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】容易かつ安全にスライダの交換ができるスライダ交換装置を実現する。
【解決手段】磁性による吸引力と静圧軸受けのバランスでステージ上を浮上し、移動するスライダを前記ステージから交換するスライダ交換装置において、前記ステージ上面と同じ高さに揃えられ、前記ステージに向かって非磁性から磁性へと変化する磁気傾斜を有し、前記スライダが移動可能な平面部を具備することを特徴とするスライダ交換装置。 （もっと読む）

【課題】位置情報の差分値とサンプル時間に依存することなく速度情報を生成して制御帯域を上げることを可能とするリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】面モータを有するスライダの位置検出値と位置指令値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記スライダの速度検出値と前記速度指令値との偏差を演算して前記面モータに推力指令を出力する速度制御手段とを具備するリニアアクチュエータにおいて、
前記位置検出値及び前記推力指令に基づいて、前記速度検出値を推定演算する状態推定器を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータ位置検出器を用いずに負荷位置検出器のみで安定且つゲインを大きく設定することができるようにする。
【解決手段】 負荷位置検出器と負荷位置検出値を用いて負荷加速度と躍度を演算する微分器と、それぞれにゲインを乗じて補償信号を算出する補償器と補償器の出力をトルク指令値に加算する加算器を備える。 （もっと読む）

【課題】 機械位置のフルクローズドループ制御でありながら、モータ位置を制御した時と同等の応答性と機械位置を制御したときと同等の精度を得ることができる位置制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】 位置指令とモータ位置信号とのモータ位置偏差から速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令とフィードバック速度信号との速度偏差からトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するトルク制御部（３）と、モータ位置信号からモータ速度信号を生成するモータ速度信号生成部（４）と、モータ速度信号をフィードバック速度信号とするフィードバック速度信号生成部（５）と、を備えた位置決め制御装置において、位置指令と機械位置信号との機械位置偏差から補正位置指令を生成する補正位置制御部（６）と、補正位置指令をオンするスイッチと、オンオフされた補正位置指令と位置指令を加算して新たな位置指令を生成する加算器（１７）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】高精度位置決めを迅速かつ安定して行なえるようにする。
【解決手段】 ボールねじ軸（リード１ｍｍ）を利用した全域回転駆動型でかつテーブルを最小１ｎｍずつ移動可能で、３つの光学格子（明・暗線が２μｍ）を用い信号分割数を２０００として１ｎｍ／１パルスの移動変位量検出信号を生成でき、オープンループ制御による高速回転とクローズドループ制御による中速回転および低速回転をこの順序で切換えて位置決めでき、低速回転中にインポジション範囲内であることを確認して迅速停止可能に形成されている。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作力を増幅して操作者の作業をアシストするパワーアシストロボットの利便性を向上させる。
【解決手段】パワーアシストロボット１０は、駆動源１１と、操作者によって操作される操作部１２と、対象物に力を与える作業部１３と、操作部１２に入力された操作力を増幅し、増幅した力を駆動源１１を介して作業部１３に供給する増幅部１４と、作業部１３が操作部１２の操作に追従するように制御を行う制御部１６と、作業部１３が操作部１２の操作に追従しているか否かを表す状態であるパワーアシスト状態を判断するパワーアシスト状態判断部１７と、パワーアシスト状態が不安定であるときに操作者等に対して所定の提示を行う状態提示部２０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】非線形ばね特性をモデル化し、最適なパラメータを事前に把握することを可能とし、そのため簡単な調整作業によって高精度な位置制御を行うことが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】転がりガイド５によってガイドされるステージ４の位置制御を行う位置制御装置である。ステージ４の速度に基づき転がりガイドの非線形ばね特性から求めた摩擦力によって、制御系におけるステージの推力を補正する。指令位置と実際位置との位置偏差に基づいてステージの位置制御を行うフィードバック制御系を有し、この制御系に転がりガイド５の摩擦力をフィードフォワードゲインとして組み込む。転がりガイド５の非線形ばね特性はブラシモデルを用いて構成する。 （もっと読む）

【課題】従来のジンバル装置は、全天空域にわたる正常なペイロードの運用が不可能である。
【解決手段】本発明によるジンバル装置は、ＥＬモータ８及びｘＥＬモータ９と慣性角速度センサ１０によりペイロード５の視軸線６を安定化するＥＬ，ｘＥＬ空間安定化ループ１１０，１２０を構成するとともに、ＡＺモータ７とＡＺ角速度センサ１１によりＡＺジンバル２の角速度を制御する角速度ループ１３０を構成し、前記角速度ループ１３０への指令として角速度指令２２ａを入力する。 （もっと読む）

【課題】 加速する場合は加速度ａ以内、減速する場合は減速度ｂ以内におさめた位置制御装置および位置指令装置とその方法を提供する。
【解決手段】 位置決めコマンドから位置指令周期ごとに指令位置を生成する位置指令部（１）と、指令位置とモータ位置から指令速度を生成する位置制御部（２）と、指令速度とモータ速度からトルク指令を生成する速度制御部（３）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（４）と、を備えた位置制御装置において、位置指令部は、位置決めコマンドの加速度、減速度、移動距離からピーク速度を生成するピーク速度生成部（１３）と、ピーク速度から指令位置の基本パターンを生成する基本パターン生成部（１２）と、基本パターンと移動距離から補正パルスを生成する補正パルス生成部（１３）と、補正パルスと基本パターンから指令速度パターンを生成する指令速度パターン生成部（１４）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、位置センサを備えることなく形状記憶合金（ＳＭＡ）の抵抗値に基づいて位置制御が可能な位置制御装置、駆動装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る、バイアス付与方式で形状記憶合金部材を用いて可動部材を移動する形状記憶合金アクチュエータに使用され、可動部材の位置を制御する位置制御装置は、形状記憶合金部材における単位温度変化に対する抵抗変化の割合Ａが第１割合から第１割合Ａ１と異なる第２割合Ａ２に変化する第１変化点Ｘ１を与える第１抵抗値Ｒ１を基準に可動部材の位置を制御する。 （もっと読む）