【課題】垂直軸や外力が掛かる状況で大きなストロークで使用する電動機が含まれる複数軸の軸間を含む機械特性を多軸伝達関数として測定するとともに、制御器の安定度を把握し、機械特性に合わせた軸間を含めた制御器の調整度合いを把握できる相互一巡開ループ伝達関数を算出する電動機制御装置および該装置の相互一巡開ループ伝達関数算出方法並びに多軸伝達関数算出方法を提供する。
【解決手段】複数軸の電動機制御装置において、自己一巡開ループ伝達関数算出部８と、相互一巡開ループ伝達関数算出部９と、機械特性演算部１１と、特性演算部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】負荷の質量や、負荷とＸ軸駆動部との距離が変化した場合でも、安定して機械共振および反共振を吸収できるＸＹステージを実現する。
【解決手段】Ｘ軸方向に移動制御される第１部材と、この第１部材上に直交して結合しＹ軸方向に移動制御されると共に、前記第１部材との結合位置より所定距離を隔てて負荷が搭載された第２部材よりなるＸＹステージにおいて、
Ｘ軸指令値に基づいて前記第１部材を移動制御するＸ軸制御系と、
Ｙ軸指令値に基づいて前記第２部材を移動制御するＹ軸制御系と、
前記Ｘ軸フィードバック制御系に挿入され、この制御系で発生する機械共振および反共振を吸収するようにパラメータが設定されているフィルタ手段と、
を具備し、
前記フィルタ手段は、前記Ｙ軸制御系における前記負荷の情報を取得し、前記パラメータの設定値を更新する動的パラメータ設定部を備える。 （もっと読む）

【課題】可変構造制御装置を用いたサーボ制御における、制御器の切り換え時の過渡特性の良化を図る。
【解決手段】互いに切り換え可能な複数の制御器Ｃ₁、Ｃ₂を具備し、プラントＰの制御出力ｙを目標値ｒに追従させるサーボ制御を行う可変構造制御装置において、プラントＰを制御する制御器をＣ₂に切り換える際、当該制御器Ｃ₂による制御入力に切り換え時のプラントＰの初期状態に対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_p^a及び目標値ｒに対する過渡特性を補償する付加入力ｕ_r^aを重畳した入力ｕをプラントＰに与えることとした。 （もっと読む）

【課題】 バイラテラル（マルチラテラル）方式による同期制御において、制御系の導出や調整を簡易化しつつ、同期精度を向上させることを目的としている。
【解決手段】 同期誤差が入力される第１学習フィルタ及び第２学習フィルタを含み、第１学習フィルタの出力にもとづいて第１の制御対象に制御入力をフィードフォワードし、第２学習フィルタの出力にもとづいて第２の制御対象に制御入力をフィードフォワードする反復学習制御回路とを備える。さらに、第１学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含み、第２学習フィルタは、第１及び第２の制御対象の伝達関数と、第１及び第２の制御回路の制御器の伝達関数を含む。 （もっと読む）

アクチュエータ駆動式且つフィードフォワード制御式の太陽追尾システムは、少なくとも１枚のソーラーパネルを支持するサブフレームと、サブフレームを支持する支柱と、サブフレームと支柱とを連結するリンク型連結機構とを備えている。リンク型連結機構は、第１枢軸と、第２枢軸と、ボディ部材とを含んでいる。リンク型連結機構の第１枢軸と第２枢軸とは、それらの延在方向が実質的に互いに直交しており、ボディ部材によって離隔されている。このシステムは更に、少なくとも２つの直動型アクチュエータと、それらアクチュエータとサブフレームとを連結する回転ジョイント型連結機構と、それらアクチュエータを駆動する駆動系とを備えている。このシステムは更に、フィードフォワード制御系を備えている。フィードフォワード制御系はコンピュータを含み、このコンピュータは、複数のデータ点を入力として用いて直動型アクチュエータの目標動作位置を算出し、そして、駆動系とコミュニケートして直動型アクチュエータを駆動する。このシステムは更に、フィードバック制御系を備えている。フィードバック制御系は、センサデバイスによって収集された情報をフィードフォワード制御系へ中継し、フィードフォワード制御系とフィードバック制御系とは統合された１つの制御系として機能する。 （もっと読む）

【課題】運動伝達機構の経年劣化等を原因として、運動伝達率の値が変動した場合には、実際の運動伝達率に合わせて設定パラメータの値を変更することができると共に、設備の更新や部品交換等により、運動伝達機構が当初の運動伝達率を回復した場合には、直ちに、設定パラメータの値を初期状態へと簡単に復帰させる。
【解決手段】メモリの設定パラメータ格納領域には、運動伝達機構の初期状態及び経年状態に対応する運動伝達率に対応する単位変換比率の生成に必要な設定パラメータを格納するための第１及び第２の設定パラメータ格納領域が設けられ、それらの領域に格納された設定パラメータを参照することにより、所定の単位変換演算式にしたがって、標準単位系から駆動単位系へと単位変換を行う。 （もっと読む）

【課題】ロータリーエンコーダなどを追加することなく既存ラインシャフト式輪転印刷機に同期させて増設シャフトレス式輪転印刷機の高精度同期位置制御を実現すること。
【解決手段】電動機駆動制御装置８は、ラインシャフト（機械軸）１１に設けられたパルスジェネレータ（ＰＧ）９が出力する速度位置パルス信号６と速度指令３に基づき電動機１３を制御しラインシャフト１１の速度が速度指令に一致するよう制御する。速度パルス信号６はコントローラ２１で周波数がｎ（ｎ＞１）倍され、折機が一回転する毎に近接スイッチ１９から出力される機械位相信号２０とともにシャフトレス輪転印刷機の同期位置制御装置２３に送られる。各同期位置制御装置２３は、コントローラ２１の出力及び機械位相信号２０とロータリーエンコーダ２５の出力の速度位置検出信号２６及び近接スイッチ３２の出力の機械位相信号３３に基づき各電動機２４の高精度同期位置制御を行う。 （もっと読む）

【課題】工作機械等に適用するサーボ制御装置において、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制する。
【解決手段】制御回路２０，３０と電流制御部３とサーボモータ１と送り機構１０とテーブル２を含むサーボ制御系Ｉの周波数特性を測定する。しかも、テーブル２の移動範囲を多数に区分した各区間に対応して周波数特性を測定する。この周波数特性と逆特性となっている逆周波数特性を、各区間毎に求める。そして、実作業時には、テーブル２が位置している区間に対応した逆周波数特性をディジタルフィルタ１２１に設定する。そうすると、ディジタルフィルタ１２１とサーボ制御系Ｉを合わせた伝達関数が１となり、送り機構や機械要素で発生する捩れや撓みに起因する遅れや振動を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 起動信号が与えられると、設定された移動位置に到るまでサーボモータを回転させ、該移動位置に到達したことが確認されると、位置決め装置が位置決め完了信号を発信するまでの時間をより短くできる位置決め装置を提供する。
【解決手段】 位置制御回路５の位置決め完了処理部１５では、前記起動信号が発せられる毎に動作を開始する最小OFF時間タイマ５３を備え、位置・速度・電流制御部１２からの位置情報としての位置偏差が所定値以下になったとき、エンコーダ７からの位置フィードバック信号の単位時間当たりの発生パルス数が所定値以下になったとき、位置指令生成部１１からの位置指令が零またはほぼ零（≒０）になったときなどに、完了判別タイマ５２の確認時限を経て位置決め完了信号を発信するようにしたことで、前記起動信号が発せられてから、位置決め完了信号を発信するまでの時間をより短くできる。 （もっと読む）

【課題】基板保持装置と、作業ヘッドと、その作業ヘッドと基板保持装置に保持された回路基板とを相対的に移動させる相対移動装置とを含む対基板作業装置において、作業ヘッドに作動，停止を繰り返させる際の衝撃や振動を抑制する。
【解決手段】相対移動装置を、作業ヘッドと基板保持装置との一方を保持して移動可能な可動部材と、駆動源を備えて可動部材を駆動する駆動装置と、可動部材の加速度を０から増加させた後、０まで減少させて、その可動部材の移動速度を０から増加させ、後に、加速度を０から減少させた後、０まで増加させて、移動速度を０まで減少させ、可動部材を第１位置から第２位置へ作動させるように駆動源を制御する制御装置とを含むものとし、制御装置を、可動部材の加速度を増加させる期間である加速度増加期間と減少させる期間である加速度減少期間とにおいて加加速度を非対称に制御する非対称制御部を備えたものとする。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整なしで象限突起の高さを低減させることができる工作機械を提供する。
【解決手段】実制御部１０は、アンプ１４と、その出力電流によってトルク制御されるモータ１５と、モータによって駆動される送り駆動機構１６と、位置指令信号に応答して第１のトルク指令信号をアンプに入力して送り駆動機構の位置及び速度をフィードバック制御する第１の制御部（制御器１１、１２）とを含み、シミュレータ部２０は、仮想アンプ２４と、仮想モータ２５と、摩擦トルクをゼロと仮定して構築した仮想送り駆動機構２６と、位置指令信号に応答して第２のトルク指令信号を仮想アンプに入力して仮想送り駆動機構の位置及び速度をフィードバック制御する第２の制御部（制御器２１、２２）とを含み、トルク指令補正部３０は、第１と第２のトルク指令信号の偏差分を演算し、この偏差分によってアンプに入力されるトルク指令信号を補正する。 （もっと読む）

【課題】低コスト化を図るとともに、駆動電流制御の精度の向上を図ることが可能な半導体装置および撮像装置を提供する。
【解決手段】半導体集積回路１０１は、駆動電流値を示す複数ビットの駆動データのうち、最上位ビットまたは最上位ビットから連続する複数のビットである上位データに基づいて第１の駆動電流を生成し、負荷に供給する第１の駆動電流生成部２１Ａと、駆動データのうち、最下位ビットまたは最下位ビットから連続する複数のビットであり、かつ少なくとも駆動データのうちの上位データ以外のすべてのデータを含む下位データに基づいて第２の駆動電流を生成し、負荷に供給する第２の駆動電流生成部２１Ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】自動操作と手動操作が可能な操作子において、自動位置決め完了時の実位置と目標位置との誤差を、その後の手動操作に際して実効的に解消し、違和感のない制御データを発生する。
【解決手段】通常は所定のスケール特性に従う制御データを位置データに応じて発生する。操作子が目標位置Ｐｔに自動位置決めされた直後の手動操作において変更スケール特性を適用する。変更スケール特性においては、位置決め完了時における実位置Ｐｒに対応して前記所定のスケール特性上の目標位置Ｐｔに対応する制御データＤｔが出力されるように起点を設定し、該起点の位置から少なくとも目標位置に達するまでの区間を含む第１の変更区間を設定し、位置検出器１２で検出された位置データに対応して発生される制御データが、起点に対応する制御データＤｔから該第１の変更区間の終点の位置に対応する前記所定のスケール特性上の制御データまで漸次変化するようにする。 （もっと読む）

【課題】安価で簡易な構成によりスライダの位置検出を安定して行うことができるとともに、設計の自由度の高い位置決め装置を実現する。
【解決手段】Ｘ軸方向に位置制御されるスライダ１と、このスライダ１と対向する面に磁極の歯が形成されてスライダ１と平面モータを構成するプラテン１０とを有するとともに、
スライダ１のＸ軸方向の位置に応じた信号を出力するレゾルバ３０と、スライダ１のＸ軸方向の加速度を検出する加速度センサ３１とを備えた位置検出装置３００を備え、
位置検出装置３００がレゾルバ３０と加速度センサ３１の出力に基づいてスライダ１の位置を求めることを特徴とする位置決め装置。 （もっと読む）

【課題】リップルパルスに基づいて演算された位置と実際の位置との間のずれを適切に補正することが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１は、可動部材の現在位置情報をリップルパルスに基づき演算する現在位置情報演算部７７と、可動部材が機械的にロック状態となる端部の位置情報をロック位置情報として記憶しているロック位置情報記憶部７８と、端部に対して可動範囲の側と可動範囲から外れた側とに設定されたロック検出エリアを記憶しているロック検出エリア記憶部８２と、可動部材が移動して停止した時に現在位置情報により示される現在位置がロック検出エリア外から動き始め、可動範囲から外れた側のロック検出エリアで停止した場合にロック位置情報で現在位置情報を更新する現在位置情報更新部７５とを備える。 （もっと読む）

【課題】可動部材の移動が規制されないように可動範囲の両端部に適切にロック検出エリアを設定することが可能な位置制御装置を提供する。
【解決手段】位置制御装置１は、モータにより駆動される可動部材が機械的にロック状態となる両端部のロック位置に対して、可動範囲の側に設定されたロック検出エリア内からロック位置方向への移動が規制される位置制御装置１は、ロック位置の位置情報をロック位置情報として記憶するロック位置情報記憶部７８と、ロック位置に対して、少なくとも可動範囲の側にロック検出エリアを設定するロック検出エリア設定部８１と、ロック検出エリアの設定時に、両端部のロック位置の間の距離が予め設定された所定量未満である場合に、先に設定されたロック検出エリアを消去するロック検出エリア消去部８３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステージを駆動する際に生じる振動を効果的に抑制する。
【解決手段】所定タイミングで検出された制御対象３０１の位置と所定位置との誤差を、前記タイミングからの時間経過に応じてフィードフォワード制御部１０２による操作量を変更することによって補正するとともに、フィードバック制御部１０３への外部入力をフィードフォワード制御部１０２による補正量に応じて変更する制御部１０４を備える。 （もっと読む）

【課題】少ないメモリのＣＰＵでも学習制御を可能とし、さらに学習時間の短縮を実現可能なサーボモータの駆動制御装置を提供する。
【解決手段】駆動制御装置１０は、位置ループ制御系に追加された学習制御部２４を有し、学習制御部２４は反転動作前後の所定時間に限って学習制御を行うように構成されている。学習制御によって得られる速度指令を解析して求められる速度補正データは、反転動作時に発生する位置偏差を低減すべく速度指令の補正を行うために使用される。 （もっと読む）

【課題】 記録装置において、キャリッジの減速時に、モータの逆起電力のためにモータに流す電流の最小値が制限される。このために、振動や騒音が発生しやすい。
【解決手段】 キャリッジの減速時に、キャリッジの移動量と目標軌道とのいずれか一方あるいは両方が、所定の閾値よりも絶対値で大きい場合は、モータドライバへの入力信号を所定の値で保持する。 （もっと読む）

【課題】低電力で高精度に太陽光の入射方向を検出できる差分式の太陽光追尾装置を提供する。
【解決手段】太陽光追尾装置は、所定長さ及び所定口径の筒部２０と、筒部を回転移動させる駆動部と、筒部の外部に設けられる第一の一対の太陽電池１０ａ、１０ｂを有し、前記第一の一対の太陽電池の受光量差に対応する第一の差分電圧を出力する第一の検出部と、筒部の内部に設けられ且つ筒部内に入射された太陽光を受光する第二の一対の太陽電池１０ｃ、１０ｄを有し、第二の一対の太陽電池の受光量差に対応する第二の差分電圧を出力する第二の検出部と、第一の差分電圧及び第二の差分電圧に基づいて駆動部を駆動させる駆動制御部とを備える。 （もっと読む）