【課題】可及的に安価で、モータ制御が簡単なステージ移動装置を提供する。
【解決手段】ステージ移動装置１を、１個の正・逆回転可能なモータ１００と、互いに直角に交差して配置され、交差部分にステージ６００を保持するＸ軸方向キャリッジ４００Ｘ及びＸ軸方向キャリッジ４００Ｘと、モータ１００の回転力をＸ軸方向キャリッジ４００ＸをＸ軸方向に移動させる経路に伝達するか、Ｙ軸方向キャリッジ４００ＹをＹ軸方向に移動させる経路に伝達するかをステージ６００の移動目標に応じて切り替える動力伝達経路切替手段と、モータ１００の回転軸の回転運動をＸ軸方向キャリッジ４００Ｘの直線往復運動又はＹ軸方向キャリッジ４００Ｙの直線往復運動に変換する運動方向変換手段と、Ｘ軸方向キャリッジ案内手段及びＹ軸方向キャリッジ案内手段と、ステージ６００の移動目標に応じてモータ１００の回転方向及び回転角度を制御するモータ制御装置とで構成した。 （もっと読む）

【課題】機器移動システムにおいて、所定の移動面に沿って任意の機器を任意方向に自律的に移動可能とする。
【解決手段】機器移動システム１は、所定の移動面Ｓに沿って移動することができる移動ユニット２を備える。移動ユニット２は、任意の機器１０が搭載される移動体１１と、移動体１１に一体的に設けられたアクチュエータ３と、移動体１１を移動面Ｓに拘束する拘束装置１３とを備える。アクチュエータ３は、電磁力に基づく衝撃を発生し、移動体１１を衝撃力の方向に移動させる。拘束装置１３は、移動ユニット２を移動面Ｓに対して移動自在かつ摩擦力が発生するように機械力または電磁気力により拘束する。機器１０が受電機器に給電する給電用１次コイルであり、受電機器が移動面Ｓの上方の任意位置に載置されると、移動ユニット２が受電機器の下部に移動し、給電用１次コイルを受電機器の位置に移動して給電でき、給電場所に融通性を持たせることができる。 （もっと読む）

【課題】検出磁場と線形運動デバイスの位置とにずれがある場合でも、線形運動デバイスを正確に位置決めすることができる線形運動デバイスの制御装置を提供する。
【解決手段】デバイス１１の磁石１９が発生する磁場を検出し、検出された磁場の値に応答する出力信号ＶＭＯを出力する磁場センサ１１３、制御信号ＶＣＭ［２：０］と出力信号ＶＭＯの振幅とを関連付けた電圧指令信号ＶＣＯを生成する電圧信号生成回路１１４、出力信号ＶＭＯと電圧指令信号ＶＣＯとの偏差を増幅して出力信号ＶＥＯを生成する差動増幅器１１５、出力信号ＶＥＯの値に応じて線形運動デバイス１１を駆動する出力ドライバ１１２と、出力信号ＶＥＯを、磁場センサ１１３から出力される出力信号ＶＭＯの振幅に応じて補正し、出力ドライバ１１２への入力信号を生成するゲイン補正回路１１６によって制御装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】 ４軸制御の原点復帰動作を駆動軸同士の機械的な姿勢の相互干渉を抑えた状態で可能にする。
【解決手段】 ＸＹθガイドとボールねじ直動機構からなる駆動ユニットを４台備えた４軸アライメントステージにて、各駆動ユニットに仮の原点位置を設定して（Ｓ１）、それを基準に４軸制御による原点復帰動作を行う（Ｓ３）。次いで、全軸同時サーボオフを行い（Ｓ４）、その直後に生じる各駆動ユニットのガイドブロックの移動量を計測し（Ｓ５）記憶させる（Ｓ６）。その後、移動量の計測値を補正量として各駆動ユニットの仮の原点位置を補正し（Ｓ７）、補正後の仮の原点位置を基準とする原点復帰動作と、全軸同時サーボオフ直後の移動量の計測及び記憶と、移動量の計測値を補正量とする仮の原点位置の補正を繰り返し、全軸同時サーボオフ直後の移動量が収束したときの仮の原点位置を、４軸制御による実際の原点復帰動作用の原点位置に設定する。 （もっと読む）

【課題】単純なシステムで位置制御を可能とし、設備費用を低減できる位置検出システム及びケーブルユニットを提供する。
【解決手段】位置検出システムは、所定の移動経路１０に沿って移動可能な移動機２０と、位置情報を記憶するとともに前記移動経路１０に沿って並列配置された複数のＩＣタグ３４と、移動機２０側に設けられ、対応する読取範囲Ａ１に配された前記ＩＣタグ３４の位置情報を読み取る第１アンテナ２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】駆動機構の搬送量誤差と原点センサーの位置検出誤差を個別に加味した制御動作を実行する搬送制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る搬送制御装置は、往復移動体を駆動する駆動機構と、原点センサー５と、駆動機構２の駆動量を検出する駆動量検出手段と、往復移動体が静止状態から移動状態に移行した時点を光学的に検知する移動検知手段とを具え、原点センサー５が第１出力状態から第２出力状態となるまで往復移動体を一方向に移動させた後、原点センサー５が第２出力状態から第１出力状態となるまで往復移動体を逆方向に移動させ、原点センサー５が第２出力状態となった後に往復移動体が静止状態から移動状態へ移行するまでの第１の駆動量と、往復移動体が移動状態へ移行した後に原点センサーが第１出力状態となるまでの第２の駆動量とを取得する。 （もっと読む）

【課題】指令値に対する移動量の誤差を抑えることができるボール螺子熱変位補正装置を提供する。
【解決手段】軸長方向に沿って延びると共に中心軸心Ｐ１の回りで回転可能なボール螺子２と、ボール螺子２を回転可能に支持する支持部をもつ固定部と、ボール螺子２に接続され前記ボール螺子２を中心軸心の回りで回転させる駆動部５と、ボール螺子２に係合されボール螺子２の回転に伴い軸長方向に沿って移動する可動部６と、可動部６に保持され可動部６と共に軸長方向に沿って移動する可動側衝突子７と、固定部４において可動部６の前進端側に設けられ、可動部６と共に軸長方向に沿って移動する可動側衝突子７と衝突可能な固定側衝突子８と、可動側衝突子７および固定側衝突子８の衝突に基づく衝突変位量を求め、衝突変位量に基づいて可動部を移動させる補正移動量を設定する制御部９とを有する。 （もっと読む）

【課題】出力軸を支持する転がり軸受けに起因する回転伝達誤差を補正できるアクチュエータの回転伝達誤差補正方法を提案すること。
【解決手段】アクチュエータ２の出力軸６を支持するベアリング７の転動体７ｃの１つにマグネット１０を組み込み、ホールセンサ１２によってマグネット入りの回転位置検出用転動体１１が１回転することを検出し、１回転の間において、モータ軸４を一定角度回転させる毎に出力軸６の実回転位置を検出する。検出結果に基づきモータ軸４の各回転位置における、出力軸６の実回転位置のその目標回転位置からのずれ量を算出して記憶部１ａに記憶する。駆動制御装置１は、アクチュエータ２の駆動制御時には、記憶部１ａに記憶されているずれ量に基づき出力軸６の回転位置を補正し、ベアリング７に起因する回転伝達誤差を除去する。 （もっと読む）

【課題】数値制御機械等において、制御部へ正確なデータを伝送する位置測定装置を提供する。
【解決手段】位置測定装置は、位置測定ユニット１０、速度測定ユニット２０、算術ユニット３０、及びインターフェースユニット４０を持つ。位置測定ユニット１０で２つの測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）が測定され、速度測定ユニット２０で物体の移動値ｖが算出される。算術ユニット３０は測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）及び移動値ｖが供給されて、シーケンス電子部１００における実際の測定値（Ｐ；Ｐｎ；Ｐｎ−１）の測定間の時間間隔を特定し、移動値ｖの訂正値Ｋを算出する。そのために、訂正値Ｋのデータワード幅が、移動値ｖのデータワード幅より実質的に小さい。 （もっと読む）

【課題】自動車のターボチャージャ１の可変翼１ａを駆動するモータ２のモータ回転位置制御装置において、エンコーダ３の欠相時にも、バックアップによりターボ運転を継続できるターボチャージャ制御装置を提供する。
【解決手段】イグニッションスイッチＩＧＮをＯＮしたときのイニシャライズ時に、２相エンコーダ３の欠相を診断し、健全相のエンコーダ信号のみを用いて、モータ２の回転位置制御を継続し、ターボ運転を続行する。 （もっと読む）

【課題】簡素且つ軽量な構成で高精度な位置決めを実現できる位置決め装置を提供する。
【解決手段】移動部材３の両端近傍をスライダ３ｄ、３ｄと支持部３ｂとでそれぞれ支持することで、移動部材３をガイドレール２，２に沿って精度良く移動させることができると共に、移動部材３に熱膨張が生じた場合でも、その熱膨張分を静圧軸受３ａを介して基台１に対して非接触状態で支持される支持部３ｂの変位により吸収し、移動部材３に歪みを与えない。更に、リニアモータ５、５が、基台１に対して、移動部材３の両端側を駆動するので、スライダ３ｄ、３ｄと支持部３ｂとで移動時の抵抗が異なる場合でも、リニアモータ５、５による駆動を相対的に調整することで、駆動時における移動部材３の姿勢変化を抑えることができ高精度な位置決めを実現できる。又、移動部材３の両端側を駆動することで移動部材３の剛性を低くでき、移動部材３の軽量化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】微小動作のみで可動範囲の限定された負荷を低剛性に連結したモータの負荷慣性モーメントを同定することができる慣性モーメント同定器を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令を入力しトルク指令フーリエ係数を出力するトルク指令フーリエ変換器１０８と、モータ位置を入力しモータ位置振幅を出力するモータ位置振幅演算器１０９と、トルク指令フーリエ係数とモータ位置振幅を入力し慣性モーメント同定値を算出する慣性モーメント演算器１１０と、を有する慣性モーメント同定器１０７を備える。 （もっと読む）

【課題】 従来のベルト駆動サーボ装置ではプーリとベルトとの噛合いの変動によりモータカ移転速度に比例した周波数の駆動力リップルが発生し、可動部が振動したのを本発明により解消する。
【解決手段】 モータ６と、モータのシャフトに結合されたプーリと、プーリによって駆動されるベルトと、ベルトに結合された可動部とを備えたベルト駆動サーボ装置の位置制御方法において、モータ６の速度から外乱推定オブザーバ９により外乱力を推定し、推定した外乱力推定値をモータトルク指令に減算（５）して外乱力を補正すると同時に、加速度センサ１０で可動部の加速度を計測し、フィルタ１１を通して比例加速度制御ループを構成することにより、可動部の振動を減衰させるようにした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、生産コストを低減させるとともに、台車の移動距離を高精度に算出することを目的とする。
【解決手段】
本発明は、台車１００に備えられ、外部から駆動力が与えられることにより台車１００を走行経路Ｌ上で移動させる駆動輪１１０と、駆動輪１１０とは別に台車１００に備えられた補助輪１２０と、補助輪１２０の回転量に応じたパルスを出力するインクリメンタルエンコーダ１４０と、走行経路Ｌ側に備えられたマークＭを検知するマーク検知部１５０と、マーク検知部１５０によりマークＭが検知されたことに基づいて、マークＭに対応する走行経路Ｌにおける位置を特定する位置特定部１６１と、インクリメンタルエンコーダ１４０から出力されたパルスに基づいてパルスの数を計数することにより、位置特定部１６１により特定された位置から台車の移動距離を積算する距離算出部１６２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 エンコーダからの信号に基づいて迅速に制御対象の駆動速度を得る信号処理装置を提供すること。
【解決手段】モータの駆動位置に応じてセンサから出力される位置情報信号（Ａｓｉｎθ、Ａｃｏｓθ）を信号処理してモータの駆動速度を検出する。位置情報信号を信号処理してモータの駆動速度情報を算出する位置情報信号処理部４１０と、位置情報信号処理部４１０にて算出される最新の駆動速度情報ωｎを反映してモータの最新の推定位置を内部位置情報として生成する内部位置情報生成部４６０と、を備える。
位置情報信号処理部４１０は、センサからの位置情報信号（Ａｓｉｎθ、Ａｃｏｓθ）と内部位置情報生成部４６０にて生成される内部位置情報（Ａｓｉｎθ_ｎ、Ａｃｏｓθ_ｎ）との差分に基づいてモータの駆動速度情報ω_ｎを算出する。 （もっと読む）

【課題】 少ない計算量で、外乱抑圧特性を向上させるだけでなく、完全に位置指令θｒとアーム位置θａを一致させることができるサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象の制御量ｘｄが指令ｒｅｆに一致するようにフィードバック制御器と、フィードフォワード制御器と、オブザーバとを備えたサーボ制御装置において、フィードバック制御器は、オブザーバによる状態量推定値ｓｈにゲインＧを乗じたものを第２の操作量ｔｆｂ２にフィードバックする構成であり、フィードフォワード制御器は、操作量ｔｒｅｆから前記制御量ｘｄまでの伝達関数Ｐ１の逆関数Ｐ１^−１および、制御対象の状態量を検出する検出器の出力ｘｆｂから制御量ｘｄまでの伝達関数Ｐ２の逆関数Ｐ２^−１を含むようにした。 （もっと読む）

【課題】 ２軸間の位置及び速度の同期誤差を最小にするように制御する同期制御において、１軸目、２軸目どちらに外乱が与えられた場合でも、また、２軸間で摩擦の大きさが大きく異なるような場合でも、２軸を同期させることができるとともに、定常状態においても過渡状態においても、また、速度フィードバックだけでなく位置フィードバックも同期させることができるようにする。
【解決手段】 各軸について位置フィードバックによる位置制御手段を備えた同期制御装置において、位置指令に基づいて各軸のフィードフォワード信号を作成するフィードフォワード制御部と、２軸間の位置フィードバックの差から同期誤差を求める同期誤差演算部と、求められた同期誤差から位置補正信号を求める位置補正信号演算部と、各軸のフィードフォワード信号と位置補正信号から各軸のフィードフォワード補正信号を求めるフィードフォワード補正信号演算部と、フィードフォワード補正信号を速度指令に加える加算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡便かつ安価な構成で、可動部材の傾きを抑えながら位置決め制御できる位置決め装置を提供する。
【解決手段】位置決め装置１０は、圧電素子１４、圧電素子１４の一端に固定された駆動部材１６、および、駆動部材１６上に移動可能に摩擦保持された可動部材１８からなる圧電アクチュエータ２０と、圧電素子１４を駆動する駆動回路２１と、可動部材１８の位置を検出する位置センサ２５と、位置センサ２５からの信号を処理する検出回路２６と、検出回路２６による位置検出値に基づいて駆動回路２１に駆動指令信号を与えることで可動部材１８の位置フィードバック制御を行う制御回路２８とを備え、可動部材１８の位置決め動作の際、制御回路２８は、可動部材１８が目標停止位置に一旦到達した後に、オーバーシュートを伴う位置決め制御を所定時間以上さらに継続する。 （もっと読む）

【課題】 バルブの動作角度に応じて，前記制御感度を自動で適切に調節することが可能なバルブポジショナ，及びバルブ駆動装置を提供することにある。
【解決手段】
バルブの目標角度に対する検出角度の偏差に基づいてバルブ駆動用アクチュエータを制御する場合に，バルブの検出角度（実際の動作角度）に基づいて，バルブ駆動用アクチュエータの制御感度を調節することを特徴とするバルブポジショナとして構成される。
具体的には，Ａ／Ｄ変換器２ｂからのデジタル信号（検出信号）が変化した場合，動作感度算出回路９が記憶部８に記憶されている動作感度テーブルを参照し，バルブの検出角度に応じて判断回路３における不感帯の幅を設定する。 （もっと読む）

【課題】 スライダ部の加速時、減速時、定速移動時の振動発生時にピッチング及びローリングを抑制する機能を具備したＸＹステージを実現する。
【解決手段】 スライダ部を２次元方向に位置制御するＸＹステージにおいて、スライダ部のピッチング角速度を検出するための信号を出力する第１のＺ軸センサと、スライダ部のローリング角速度を検出するための信号を出力する第２のＺ軸センサとを有することを特徴とするＸＹステージである。 （もっと読む）