【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 軸数センサを道路に埋め込むことなく、レーンを通行する車両の車軸を検出することを目的とする。
【解決手段】 強度変調したレーザ光を走査し、路面に向かって斜め下方にレーザ光を放射する微細電子機械素子スキャナと、物体から反射してくる反射光を受光する長尺フォトダイオードとを有した送受光学部を備えて、長尺フォトダイオードの出力光信号の検波信号からレーザ光の反射点までの距離を計測し、得られたレーザ光の反射点までの距離及びレーザ光の照射方向に基づいて車両のタイヤを検知し、軸数をカウントする。 （もっと読む）

【課題】汚れ防止のために光学式センサの前方に発生させるガスの流量を、汚損物サイズに応じて変化させることが可能な光学式センサ汚損防止装置を提供すること。
【解決手段】光学式センサ１０の前方にガス流Ｓ_Ｂを発生させるガス流発生手段３０を備える構成とし、光学式センサ１０の前方を飛来する汚損物Ｐの大きさを検出する汚損物サイズ検出手段１０を設ける。検出された汚損物Ｐの大きさに応じて、ガス流発生手段３０によるガス流Ｓ_Ｂの流量を変化させるガス量調節手段２０，３０を備える構成とする。そして、汚損物Ｐのサイズが大きい場合に、ガス流Ｓ_Ｂの流量を増加することで、汚損物Ｐが光学式センサ１０に付着することを防止する。 （もっと読む）

【課題】横切り車両を対象にした状態認識の精度良く行うこと。
【解決手段】レーダ波の反射点の位置座標（ｘ，ｙ）を取得する（Ｓ１１０）。そして、反射点に対して１線分および２線分をフィッティングする（Ｓ１２０）。次に、１線分、２線分のうち、二乗和が小さい方を選択する（Ｓ１３０）。そして、観測値、車長方向先端位置及び車長方向後端位置を算出し（Ｓ１４０）、算出した車長方向後端位置が、走査範囲の端領域に位置するかを判定する（Ｓ１５０）。車長方向後端位置が端領域に位置すると判定すると（Ｓ１５０ＮＯ）、車長方向先端位置を用いた状態認識を行う（Ｓ１７０）。車長方向先端位置は、横切り車両が走査範囲の端に位置していたとしても、精度良く把握できるので、状態認識も精度良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】車載レーダの反射の検出パターンから車両、モータバイク、自転車、人（歩行者）等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる技術を提供する。
【解決手段】複数フレームのレーザレーダ２による対象物体の反射の検出パターンを重ねてつなぎ合わせることにより、対象物体の輪郭を明りょうに示す合成検出パターンが生成されて、対象物体の形状を明りょうに示す合成検出パターンに基づく、対象物体の形状およびサイズ、自車両１と対象物体との相対位置や相対速度、対象物体の動きのベクトルなどの特徴から、パターン認識が行われて対象物体の種別が識別されるため、物体の形状の一部を示す検出パターンに基づいてパターン認識が行われるのに比べ、レーザレーダ２の反射の検出パターン３０から車両、モータバイク、自転車、人（歩行者）等を区別して認識する認識精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】光軸調整を容易に行うこと。
【解決手段】複数の反射部１７ａ〜１７ｅを左右方向に段状に配置してなる検査用の反射板１７に対して発光させる。そして、反射光を受光することにより、何れの反射部１７ａ〜１７ｅからの反射光であるかを特定する。そして、その結果を、発光部の光軸を調整するための指標となる光軸調整情報として表示部１６ａに表示させる。表示部１６ａには、反射した反射部１７ａ〜１７ｅに対応するシンボルＨａ〜Ｈｅが点灯した状態で表示されるので、その表示内容から光軸調整の有無及び調整量を認識できる。 （もっと読む）

【課題】測距対象物の誤認識を防止することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置１０は、垂直方向に隣接する計測点までの水平方向の距離差が閾値より小さい場合に、所定の高さを有する測距対象物が存在すると判定する距離測定装置において、任意の測定点に対して距離を測定する測距部１と、測距部１による測定誤差、及び計測点の候補を記憶する記憶部２と、記憶部２により記憶された計測点の候補の中から、記憶部２により記憶された測定誤差による距離差の最大値よりも閾値の方が大きくなるものを計測点として選択決定する選択部３と、を備える。これにより、所望の測距対象物であっても測定誤差のために測距対象として判定されず誤認識してしまうことを防止することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】反射物体が存在する場所においても、物体の誤認識を抑制することができる物体識別方法及び物体識別装置を提供する。
【解決手段】物体識別装置１は、車両前方の物体にレーザ光を照射し物体からのレーザ光の反射状態によって物体との距離を測定するレーザ装置３と、少なくとも上記レーザ光の波長帯域の光を受光させるフィルタ部５ａを備えたカメラ５と、レーザ装置３で対象物との距離を測定すると共に、レーザ装置３のレーザ光の照射方向に撮像方向を略一致させてカメラ５で撮像を行い、カメラ５がレーザ光の照射軌跡を認識した場合には、レーザ装置３で測定された対象物との距離値を無効にする。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを用いて検出対象を検出したときに検出対象が分離して認識されても、これらが一体のものか否かを判定することができるレーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法を提供する。
【解決手段】検出対象領域６に対してレーザ光を出射するレーザ光出射部２と、検出対象７ａ、７ｂからの反射レーザ光を受光して受光情報を出力する受光部３と、受光情報を一時的に記憶する記憶部５と、受光部３及び記憶部５の少なくとも一方から受光情報を受け取り、受光情報が歩行者又は車両のいずれのカテゴリに属するかを判定条件に基づいて判定する判定部４とを備え、判定条件は、受光情報に基づき、対応する検出対象７ａ、７ｂの大きさを判定するための大きさ判定基準と、前回の走査周期と今回の走査周期にて得られた受光情報に基づき、同一の検出対象７ａ、７ｂの移動距離を判定するための移動距離判定基準を含む。 （もっと読む）

【課題】車両の窓を検出し、その検出結果に基づいて、車両の車種を判別する。
【解決手段】放射部１１１は、車両に対して放射光７５１を放射する。受光部１１５は、放射光７５１が車両に当たって反射した反射光７５４を受光する。反射位置算出部１２２は、放射部１１１が放射光７５１を放射してから受光部１１５が反射光７５４を受光するまでの時間に基づいて、放射光７５１が車両８５０に当たって反射した反射位置を算出する。窓検出部１３０は、反射位置算出部１２２が算出した反射位置に基づいて、車両の窓の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】監視領域上における走査光の走査位置を基準にしなくても、監視領域の全体分に応じた走査光の反射光に関するデータを用いた正確な物体検出を実現すること。
【解決手段】信号処理部３で生成された計測データＤを制御装置６がパケット通信により受信して、その計測データＤを計測データ記憶領域６４ａの対応するアドレス箇所に記憶させる度に、受信した所定本数分の走査線に対応する計測データＤからそれらの走査線上に存在する物体の検出を行い、さらに、解析結果記憶領域６４ｂに記憶された最新の１フレーム分の物体検出データを用いて、走査範囲Ｅに存在する物体の検出を行う。１回のパケット通信により制御装置６が信号処理部３から受信する計測データＤのデータ量は、走査線の１本分の計測データＤと一致するデータ量とすることができる。 （もっと読む）

【課題】三次元画像を形成するための識別専用オプトロニックシステム及び方法を提供する。
【解決手段】光センサと、通信手段２１、２２と、コンピュータ処理手段１とを含み、センサが捕捉した画像から三次元の物体を再構成し、当該再構成に基づいて物体を識別可能にする、物体を識別するためのオプトロニックシステムであって、光センサが、物体５周囲の何通りかの観測角６１、６２で捕捉された、物体５の表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す物体の画像を記録でき、通信手段２１、２２が、物体表面で反射される電磁放射の輝度レベルを表す前記物体の画像を処理すべく構成された断層撮影機能によって、三次元で物体を再構成できるよう、前記画像をコンピュータ処理手段１に送信できる。 （もっと読む）

【課題】様々な大きさの物体を精度よく検出する物体認識装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】受光信号の受信強度分布をセグメント化し（S110〜S130）、セグメントが過大セグメントである場合に、セグメントのピークの受信強度Ａｐに、物体までの距離に応じて近距離であるほど小さな値となる閾値係数αを乗じることで領域抽出閾値ＴＨａを求め（S140〜S200）、その領域抽出閾値ＴＨａより信号強度が大きいセグメント内の領域の幅を、セグメントが表す物体の幅に設定する（S210）。これにより閾値係数α（ひいては領域抽出閾値ＴＨａ）が大きくなる遠距離では、ビームのすそ野部分の影響が極力排除されるため、物体の幅が過大に検出されることがなく、閾値係数αが小さくなる近距離では、すそ野部分の一部を物体が存在する領域として取り込むことになるため、端ビームが無視されても物体の幅が実際より小さく検出されることがない。 （もっと読む）

【課題】広角度の視野領域の全範囲において感度を一定に保持することができる光走査装置、レーザレーダ装置、及び光走査方法を提供する。
【解決手段】水平方向に対して予め定めた傾斜角度で交差するように配置された透明平板を通してレーザ光を走査する場合に、光源から射出されたレーザ光を水平方向に走査すると共に、光源から射出されたレーザ光の偏光面を透明平板の傾斜角度及び水平方向の方位角に応じて回転させて、偏向されたレーザ光を透明平板側に出力し、透明平板を通してレーザ光を走査する。 （もっと読む）

【課題】開口率の向上を図ることができ、Ｓ／Ｎ比の良い距離画像を得ることができる距離画像センサを提供する。
【解決手段】距離画像センサＲＳは、１次元状に配置された複数のユニットからなる撮像領域を半導体基板１上に備え、ユニットから出力される電荷量に基づいて、距離画像を得る。１つのユニットは、光感応領域と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向する二対の第３半導体領域９ａ，９ｂと、第３半導体領域９ａ，９ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第１及び第２転送電極ＴＸ１，ＴＸ２と、第１及び第２長辺Ｌ１，Ｌ２の対向方向でフォトゲート電極ＰＧを挟んで対向し且つ第３半導体領域９ａ，９ｂの間に配置される第４半導体領域１１ａ，１１ｂと、第４半導体領域１１ａ，１１ｂとフォトゲート電極ＰＧとの間に設けられる第３転送電極ＴＸ３とを備える。 （もっと読む）

【課題】不要なノイズ成分の発生を抑制し、高精度な距離検出を行なうことが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、光入射面１ＢＫ及び光入射面１ＢＫとは逆側の表面１ＦＴを有する半導体基板１Ａ、フォトゲート電極ＰＧ、第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２、第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２、並びに第３半導体領域ＳＲ１を備える。フォトゲート電極ＰＧは、表面１ＦＴ上に設けられる。第１及び第２ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２は、フォトゲート電極ＰＧに隣接して設けられる。第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、各ゲート電極ＴＸ１，ＴＸ２の直下の領域に流れ込む電荷を蓄積する。第３半導体領域ＳＲ１は、第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２から光入射面１ＢＫ側に離れて設けられ、第１及び第２半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と逆の導電型である。 （もっと読む）

【課題】計測対象までの距離を適切に計測することができる距離計測装置および距離計測方法を提供すること。
【解決手段】計測対象に対して複数の投光ドットからなる投光パターンで光を照射し、前記光が照射された計測対象を撮像することで、前記計測対象までの距離を計測する際に、前記投光パターンを構成する複数の投光ドットを、前記光の光軸と垂直な面上の前記光の照射位置と撮像位置とを結ぶ直線と平行な複数の線であるグリッド線のうち、それぞれ、所定の一対のグリッド線を両端とするものとし、該投光ドットの両端を画定するグリッド線の位置、および前記撮像ドットの撮像画面上の位置に基づき、前記撮像ドットと、前記投光ドットとの対応付けを行い、対応付けた撮像ドットおよび投光ドットに基づいて前記計測対象までの距離を計測する。 （もっと読む）

【課題】シリンドリカルレンズ等のビーム整形用レンズを用いることなく、所望の形状のビームを目標領域に照射可能なビーム照射装置を提供する。
【解決手段】 レーザ光を出射するレーザ光源４１０と、レーザ光源４１０から出射されたレーザ光が入射される収束レンズ４３０と、収束レンズ４３０を透過したレーザ光を目標領域において走査させるためのミラーアクチュエータ１００を備える。レーザ光源１００は、レーザチップのｐｎ接合面が鉛直方向に平行となるように配される。レーザ光源１００の発光部の鉛直方向に平行な方向の長さによって、目標領域における前記レーザ光の鉛直方向の長さが設定される。 （もっと読む）

【課題】シリンドリカルレンズ等のビーム整形用レンズを用いることなく、安定したビームプロファイルにて、ビームを目標領域に照射可能なビーム照射装置を提供する。
【解決手段】レーザ光を出射するレーザ光源４１０と、レーザ光源４１０から出射されたレーザ光が入射される収束レンズ４３０と、収束レンズ４３０を透過したレーザ光を目標領域において走査させるためのミラーアクチュエータ１００を備える。レーザ光源４１０は、レーザチップのｐｎ接合面が鉛直方向に平行となるように配される。レーザ光源４１０の発光部の鉛直方向に平行な方向の長さによって、目標領域におけるレーザ光の鉛直方向の長さが設定される。また、レーザ光に対する収束レンズ４３０の波面収差が０．１５λｒｍｓ以下に設定されている。 （もっと読む）

【課題】遠方の人体を確実に検知するとともに、測定方向によって測定距離範囲が比較的近いところに限定される場合などにはカバーが汚れているとの不用意な警告を抑止し、カバー全体で汚れ方にむらがある場合などにも適切な警告を行うことが可能なレーザスキャンセンサを提供する。
【解決手段】レーザスキャンセンサ１００は、レーザ距離計１１０と、スキャン機構１２０と、データ取得部１３０と、汚れ判定部１４０と、警告出力制御部１５０と、メモリ１６０とを備えている。レーザ距離計１１０は開口部を有する筐体１０１の内部に配置されており、その開口部はレーザ光が透過可能なレンズカバー１１６で覆われている。汚れ判定部１４０において受光レベルとの大小比較を行う所定閾値を、測定方向毎の最大検知距離情報に基づいて変更する。 （もっと読む）