【課題】距離測定装置において、比較的小型の構成で受光効率を向上して比較的広い距離検出範囲で距離を測定可能とすることを目的とする。
【解決手段】２次元スキャナおよび投光角拡大レンズを含み投光ビームを前方に投光する投光系と、投光系のビーム走査角度と同等以上の受光視野角を有すると共に受光に関する第１の光路が投光角拡大レンズの投光に関する第２の光路と独立しており投光角拡大レンズより前方、且つ、投光ビームの投光領域より後方に配置された受光レンズを含む受光系とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】粉塵、煙又は水蒸気が立ち込める劣悪な環境下においても構築物内の環境を正確に取得可能な環境情報の取得システムを提供する。
【解決手段】遠隔操縦装置を用いてオペレータにより遠隔操縦される無人走行体５に、走査式二次元測距装置１０５と、放射線検出器１１６を搭載する。また、安全な場所には、遠隔操縦装置を備えた制御装置本体を設置する。制御装置本体は、遠隔操縦装置の操作内容に応じた制御信号を出力して無人走行体５の走行制御を行いながら、走査式二次元測距装置１０５の検出データから生成される三次元画像と、放射線検出器１１６の検出データを合成し、制御装置本体に接続された表示装置に表示する。 （もっと読む）

【課題】計測距離の精度向上を図る。
【解決手段】駆動部１４によりレーザ光の照射方向が鉛直下方向になったときに計測される距離計測装置と地面との距離と、メモリに記憶された情報に基づいて特定される距離計測装置と地面との距離の差分から計測距離の総合誤差を算出し、この計測距離の総合誤差を用いて計測距離が補正する。 （もっと読む）

【課題】精度高く正確に走査光の走査量を測定することができるとともに、小型化が可能で、かつ安価な光走査装置、及びレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】 光学素子１と、ホルダ２と、ホルダ２を移動可能に支持する支持手段３，５と、ホルダ２を光学素子１の光軸に垂直な方向に移動させる駆動手段４，６と、光学素子１を透過する第１の波長の光を発光する第１発光素子１０、及び光学素子１を透過しない第２の波長の光を発光する第２発光素子１１からなる発光素子を備え、
ホルダ２に、第２の波長の光を透過しない構造体からなるパターン９が形成され、
第２の発光波長を感知するセンサ１２をさらに備え、
センサ１２は、反射された光を受光可能な位置に配置され、かつ第１発光素子１０と、第２発光素子１１と、センサ１２とが、相対的に固定された位置に配置されていることを特徴とする光走査装置、及びレーザレーダ装置。 （もっと読む）

【課題】性能の劣化を生じることなく、走査光の走査量を正確に測定することが可能であり、かつ小型で安価な光走査装置を提供する。
【解決手段】複数の光学素子１と、該光学素子を保持するホルダ２と、ホルダ２を光学素子１の光軸に垂直な方向に移動可能に支持する支持手段３，４，５，６と、ホルダ２を光学素子１の光軸に垂直な方向に移動させる駆動手段と、発光素子とを備え、前記発光素子からの光が光学素子１を透過し、光学素子１を移動させることにより、透過光を走査して照射する光走査装置において、
支持手段が、複数の山と谷を有する波板状に形成されたバネ構造体であり、
山と谷の高さ方向が、ホルダ２の光学素子１を搭載した面と平行になるように配置された第１のバネ構造体３，５と、垂直になるように配置された第２のバネ構造体４，６とからなることを特徴とする光走査装置である。 （もっと読む）

【課題】距離の異なる複数の検出対象を同時に検出することができ、低コストで精度の高い測距を行なうことのできるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】光源と、前記光源より出射された光を走査する光走査部と、前記光走査部より出射された光が検出対象に照射されることにより、前記検出対象において反射された光を受光する受光部と、を有し、前記検出対象と前記受光部との間には、複数の貫通孔を有する多孔部材が設置されていることを特徴とするレーザレーダ装置を提供することにより上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】レーダセンサを利用した周辺物体検出において検出性能を向上させる周辺物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】レーダセンサを利用し、車両周辺の周辺物体の過去の検出結果と今回の検出結果に基づいて周辺物体を検出する周辺物体検出装置であって、レーダセンサによるセンサ情報に基づいて周辺物体を検知した方向と周辺物体を検知しなかった方向の情報（例えば、周辺物体の存在確率）を取得し、各方向の情報に対して信頼度（例えば、遮蔽由来信頼度）を付与し、各方向の情報と付与した各信頼度に基づいて周辺物体の情報を検出し、特に、周辺物体を検知しなかった方向の情報に付与する信頼度を周辺物体を検知した方向の情報に付与する信頼度よりも低い信頼度とすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】レーザ光を使用したレーザ計測システムにおけるレーザスキャナに関して、従来のようにコード等の有線に影響されることなく、安全且つ自在に、レーザスキャナのエリア設定及び計測結果の取得を遠隔から行うことができるようにした無線方式レーザスキャナ設定取得方法を提供する。
【解決手段】レーザ光を発射する発光部と発射したレーザ光の反射光を受光する受光部とを有するレーザ計測装置に、レーザ光の発光時と反射光の受光時との時間差により測定対象物までの距離を計測する距離計側部からの計測信号を遠隔制御装置に無線通信によって送信する一方、遠隔制御装置からの制御信号をレーザ計測装置に無線通信によって送信することにより、遠隔制御装置で、レーザ計測装置によって計測された計測結果の取得とレーザ計測装置に設定すべき信号の制御とを行うようにした。 （もっと読む）

【課題】送信波を反射した物標から到来する反射波を、より高精度に検出することが可能な測距装置を提供する。
【解決手段】測距装置では、測定周期Ｔcyclを表す周期信号を発生させ、この周期信号に同期してＮ個のパルス信号からなる送信タイミング信号ＳＴを発生させることで、レーザ光を送信する。なお、各パルス信号は、当該装置の最大検知距離をレーザ光が往復するのに要する時間より充分に長い時間間隔Ｔｗで出力される。そして、ＡＤ変換器３２が、Ｎ個のパルス信号のそれぞれについて所定のサンプリング間隔で信号をサンプリングし、加算部３３ａが、時間間隔Ｔｗのうち複数の計測期間Ｔｓおよび送信前期間Ｔｂの間、各送信波の送信タイミングを基準として同一時間にサンプリングされたサンプリング値同士を加算する。そして、測距部３３が、複数の送信前期間Ｔｂのサンプリング値の全てを参照してレーザ光の反射波の検出に必要な検出閾値を設定する。 （もっと読む）

【課題】一発測距方式及び積分測距方式で測距を行うレーダ装置において、測距方式の切り替えを状況に応じて的確に実施できるようにする。
【解決手段】一発測距方式による測距と積分測距方式による測距とを並行して実施し、一発測距方式による第１測距値Ｄ１、積分測距方式による第２測距値Ｄ２と共に、受信信号のパルス幅を表す強度パラメータＰを取得し（Ｓ１１０）、強度パラメータＰが判定閾値Ｐthより大きければ（Ｓ１２０−ＹＥＳ）、第１測距値Ｄ１を距離情報として選択し（Ｓ１３０）、強度パラメータＰが判定閾値Ｐth以下であれば（Ｓ１２０−ＮＯ）、第２測距値Ｄ２を距離情報として選択する（Ｓ１４０）。このように受信信号の信号強度ではなく、反射光の強度と相関を有する強度パラメータＰ（受信信号Ｒのパルス幅）を用いているため、受信信号Ｒが飽和している場合でも、反射光の強度を正しく把握することができ、その結果、その時々の状況に応じた測距値の選択を的確に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】高密度のレーザデータを用いてオルソフォトと同様な画像を容易に得ることができるレーザオルソ画像作成装置を得る。
【解決手段】移動に伴って周囲に数センチ間隔でレーザデータを発射して得た高密度のレーザデータ（ｘ、ｙ、ｚ、反射強度ｉｎ、ＲＧＢ値、発射時間、受信時間）を記憶したデータベース１０と、メッシュレイヤ作成処理部１１と、レーザデータ投影処理部１２と、道路部分抽出処理部１３と、レーザオルソ画像作成部１４と、データエリア図表示部１５等を備えて、画像メモリのピクセルに含まれるレーザデータを決定し、このレーザデータ群の中から所定のレーザデータの反射強度に基づく色（グレースケール等）をそのピクセルに付与し、道路面を鉛直からみたレーザオルソ画像を作成する。また、道路面のレーザオルソ画像においては、道路部分以外の点を除去する。 （もっと読む）

【課題】物体までの距離を測定する距離測定装置において、物体までの距離を精度よく検出できるようにする。
【解決手段】レーダ装置は、区分された領域毎に、演算距離および演算輝度を検出し、演算輝度と、反射光の検出が困難になる程度の輝度に設定された輝度閾値とを比較し、演算輝度が輝度閾値以上となる高輝度領域を抽出する。そして、照射領域において水平方向に並ぶ一対の高輝度領域を検出し、一対の高輝度領域の間隔に基づいて一対の高輝度領域を形成する物体を表す高輝度物体までの距離を演算する（Ｓ５１０〜Ｓ５５０）。この構成では、輝度が高く、レーザ光の反射光が検出できない可能性がある高輝度領域においても、物体までの距離を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】水平方向の広い角度を走査した場合においても垂直方向において変動の少ない光ビームスキャナを提供する。
【解決手段】光源と、前記光源からの光を走査する光スキャナと、前記光源より出射された光ビームを前記光スキャナに入射させるための入力光学系と、を有し、前記光スキャナは、回転軸を中心に回転する回転ミラーであって、前記光源より入射した光ビームを反射するミラーを有しており、前記回転ミラーが前記回転軸を中心に回転することにより、前記光ビームは、前記ミラーのミラー面において異なる位置に照射されるものであって、前記ミラーにおけるミラー面は、前記回転軸に垂直な面に平行な方向において、前記ミラーの一方の側から他方の側に向かって、前記回転軸に平行な方向に対するミラー面傾き角が徐々に増加していることを特徴とする光ビームスキャナを提供することにより上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】自己位置推定装置１は、移動体の複数の視点から取得される環境データに基づいて視点毎に二次元マップを作成するマップ作成部２と、複数の二次元マップの中から直線部が比較的多い二次元マップを抽出するマップ抽出部３と、抽出された二次元マップと、当該抽出された二次元マップと同一の視点から取得される環境データとの照合結果に基づいて、移動体の自己位置を推定する位置推定部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両近傍の物体検出を精度よく行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の運転支援装置は、車両周囲を撮像する撮像カメラ１０と、車両周囲に照射光を発するＬＥＤ２３と、反射光を取得する第２の撮像素子２１と、反射光に基づいて距離画像を算出する第２の信号処理部２２と、距離画像から物体を検出する物体検出処理部３６とを備える。そして、第２の信号処理部２２が算出した距離画像のうち物体検出処理部３６が検出した物体を示す画像を撮像カメラ１０が撮像した撮像画像に合成する合成手段３７と、この合成手段３７が合成した合成画像を表示する表示装置４０を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】太陽光などの投光波長以外の光を極限まで制限して、投光波長のみを受光できるようにする。
【解決手段】干渉膜を使った平面板の干渉フィルタを用いて広い視野の検出手段を構成すると、平面板の干渉フィルタへの入射角に応じて透過帯域の移動が起こり、所望の信号強度を得ることが困難となる。この発明は、干渉フィルタの形状を球面状にして全視野の受光光線を干渉フィルタの入射面に対して垂直に入射するようにして、透過帯の移動をなくし、所望の信号強度を得るようにした。また、受光レンズの第一主点と球面状干渉フィルタの球面中心とを一致させて配置することにより、干渉フィルタへ入射する反射光の入射角を０°にして透過帯域が変化しないようにした。 （もっと読む）

【課題】赤外線ＬＥＤ及びカメラを用いて運転者状態を確認することにより、カメラ又は運転姿勢に従い発生することのある認識誤謬を低減できる運転者状態監視装置を提供する。
【解決手段】光信号を発光する発光部１０１及び前記光信号を受光する受光部１０３を含み、発光部１０１から発光される光信号と、受光部１０３により受光される光信号の位相差を用いて、正面の運転者までの距離を測定する赤外線センサ１００、運転者の顔を撮影し、撮影された映像で運転者の顔を検出する顔認識カメラ１１０、及び赤外線センサ１００及び顔認識カメラ１１０を介して測定されたデータを用いて認識誤謬が発生したのかの可否を判別し、認識誤謬が発生した場合、発生した認識誤謬を分析する電子制御部１２０を含み、運転者が正常状態か、不注意、眠気などの不注意状態かを確認する。 （もっと読む）

【課題】複数のＡＤ変換器を用いて同一のアナログ信号をＡＤ変換する信号処理装置において、個々のＡＤ変換器の特性のばらつきによって生じる同一のアナログ信号のＡＤ変換精度の低下を抑制する。
【解決手段】クロック生成部５８はπ［ｒａｄ］位相の異なる二つのクロックを生成し、対象信号供給部５２は受信信号ＲＳまたは０ＶのいずれかをＡＤ変換部６８の二つのＡＤ変換器７２、７４に供給する。被補正データ生成部８６は、ＡＤ変換部６８が受信信号ＲＳをＡＤ変換した結果に基づき、読出データＲＤを生成する。オフセットデータ生成部７６は、ＡＤ変換部６８が基準電圧をＡＤ変換した結果に基づき、ＡＤ変換器７２、７４毎の測定誤差を表すオフセットデータＡＺ１、ＡＺ２を生成する。補正部１００は、読出データＲＤからオフセットデータＡＺ１、ＡＺ２分を除去する補正処理を実行し、サンプリングデータＳＤを生成する。 （もっと読む）

【課題】車両と測定対象物との間の距離が変化する場合であっても、測定対象物までの距離を高精度に測定することが可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】投光部１１より、水平方向に広がる発光領域を有すると共に、上端部、及び下端部が水平となる直線状の端部を有する時間変調した領域光を投光する。そして、測定対象物にて反射した領域光をカメラ１２にて撮像し、撮像した画像から上端エッジ、及び下端エッジを抽出し、更に、上端エッジ、及び下端エッジに基づき、三角測量の原理により第１測定距離、及び第２測定距離を求める。そして、測定対象物が車両から遠ざかる場合には、第２測定距離を選択し、測定対象物が車両に近づく場合には第１測定距離を選択する。その結果、測定対象物との間の距離が変化する場合であっても、距離の測定精度を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳ測位演算によりＦｉｘ解が得られている場合であっても、ＧＰＳ衛星が元々有する測位誤差要因により測位精度の劣化が生じている。静止測量では長時間の静止によって平均的な解を求めることで精度の劣化を低減できるが、移動体測量では静止ができない、あるいは低速で走れないことが通常であるので、静止測量のように時間平均により精度劣化を抑えることができない。
【解決手段】同じ走行路を複数回走行し、各走行でのレーザ点群の結果において位置が変化しない固定物を基準点とし、基準点が重ね合わさるように点群を伸縮する。この際、位置精度の信頼度で重み付けを行い、その平均的な結果を真値として扱う。また、走行中は常にＧＰＳ衛星の状態が変化するので、一点で補正するのではなく一定間隔ごとに固定物を特定して、各走行ごとに位置補正量を算出する。 （もっと読む）