【課題】道路の状態や車両の姿勢の変化にかかわらず、路面の上方に存在する物標から路面までの距離を求めることができる上方障害物検知装置、衝突防止装置および上方障害物検知方法を提供する。
【解決手段】頭上物標検知手段１１，１２，１３によりレーザ光が出射されてから戻るまでの第１の時間と、当該レーザ光が頭上物標検知手段１１から出射された際の出射角である仰角を検知し、頭上物標算出手段１５は、第１の時間および仰角に基づいて頭上物標距離および頭上物標高さを算出する。その一方で、路面検知手段１１，１２，１４によりレーザ光が路面で反射して路面検知手段に戻るまでの第２の時間と、当該レーザ光が出射された際の出射角である俯角を検知し、路面高さ算出手段１５は、第２の時間および俯角に基づいて路面高さを算出する。道路高さ幅算出手段１５は、頭上物標高さ、および、路面高さを足し合わせて道路高さ幅を算出する。 （もっと読む）

【課題】二次元走査タイプの物体認識技術において、送信波の反射によって得られる路面の検出結果（測距データ）が、路面からの反射なのか否かを判定できる物体認識装置を提供する。
【解決手段】測距データを一体化して物標データを生成する際に用いる探索領域内に別レイヤの測距データが存在しないという条件１が成立すれば、非立体物からの測距データであると判定する。測距データを、横軸を距離、縦軸を度数として所定の距離範囲毎のデータ数を表した距離ヒストグラムと、横軸を反射強度として同様に表した反射強度ヒストグラムを考える。「路面反射による測距データであれば発生するであろう度数の閾値」を設定し、距離ヒストグラム、反射強度ヒストグラムのいずれにおいても閾値を超える度数があるという条件２が成立すれば、路面からの測距データである可能性が高い。条件１、条件２が両方成立する場合に、路面からの測距データであるとして、削除する。 （もっと読む）

【課題】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して所定領域内の物体を特定する手段とを備える、車両の周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置は、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、対応画像上の所定物体に対する所定領域の位置ずれ方向が常に同一方向である場合にレーダまたはカメラの光軸ずれがあると判断し、所定領域の位置ずれ方向が所定物体の移動方向と逆方向である場合にレーダとカメラの同期ずれがあると判断する判断手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】外部に補正用の基準部材を設置することなく、物体の位置を測定するセンサの取り付け角度ずれに起因する誤差を補正することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】車体１１に搭載され、走行上計測を必要とする物体が存在する第１の領域及びその他の第２の領域を計測領域とし、物体の位置を計測するセンサ１２と、車体１１に設けられ、第２の領域の予め決められた位置に配置された基準部材１３と、センサ１２が計測した基準部材１３の位置と予め決められた位置とに基づいて、センサ１２の取り付け角度ずれに起因する誤差を補正する補正部２２を有し、車体１１の移動を制御する制御装置１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体を精度よく検出する物体認識装置を提供する。
【解決手段】同じ探索領域に含まれる測距データ同士を一体化して物標データを生成し、物体認識を行うが、この探索領域のＹ方向（車両進行方向）については、サンプリング周期の間に自車が移動する距離を基準として設定されている。道路に沿った方向（進行方向）に長く延びた、あるいは当該方向に並んだ物標が同一物体とみなされるため、ガードレール等の路側物と先行車とを正しく区別できる。Ｘ方向（車幅方向）の長さは、隣接する水平ビーム１本〜２本に相当する長さに設定されている。車幅方向において物体自体が離れていれば、それら別の物体の測距データが一体化されることがなくなる。つまり、先行車と路側物はもちろん、先行車同士であっても、誤って一体化されることなく、正しく区別できる。 （もっと読む）

【課題】電磁波を送受信した結果に基づき区画線の検出を行う装置において、検出精度を向上させる。
【解決手段】近距離スキャンの１ライン分の測定データ（強度データ，距離データ，スキャン角度）を読み込み、読み込んだ強度データ列および距離データ列のそれぞれを微分することで、微分強度データ列および微分距離データ列を求める（S110〜S120）。微分強度データ列において正レベル，負レベルが連続し且つヌルレベルに挟まれた領域を候補範囲として抽出し（S130）、その抽出した候補範囲の中から、微分距離データ列の極性が、候補範囲に対応する部位で正，負，正（第１スキャン領域の場合）、又は負，正，負（第１スキャン領域の場合）と変化するものを、区画線からの反射が得られた対象領域として抽出する（S140）。 （もっと読む）

【課題】走査式測距装置と被測定物との間に障害物が存在する場合であっても、被測定物に対する距離を正確に算出可能な走査式測距装置を提供する。
【解決手段】
走査部で周期的に偏向走査されたパルス状の測定光に対応して、受光部で検出された被測定物からの反射光に対応する反射信号を微分する微分処理部と、一次微分された一次微分反射信号の立上り時期を基準に当該一次微分反射信号の重心位置を算出し、当該重心位置に対応する時期を反射光の検出時期として求め、測定光の出力時期と当該反射光の検出時期との時間差に基づいて被測定物までの距離を算出して出力する演算部と、微分処理部により反射信号が一次微分された一次微分反射信号の立上り及び立下り特性と、反射信号が二次微分された二次微分反射信号の立上り特性に基づいて、反射光が複数の被測定物からの反射光が重畳した反射光であるか否かを判定する波形判定部を備えている。 （もっと読む）

【課題】高分解能の測距精度を確保しながらも極めて安価に複数台の測距装置をロボット等に組み込むことが可能なマルチ信号処理装置等を提供する。
【解決手段】
複数の測距装置１と接続され、各測距装置１から入力される発光要求信号のエッジを検知すると対応する測距装置の発光部を駆動する発光信号を出力する発光制御部１１０，１２０，１３０と、発光制御した測距装置の受光部から受光信号を入力する入力処理部１４０と、入力処理した受光信号に基づいて被測定物迄の距離を算出する演算処理部１５０と、各処理部により実行される一連の処理を、任意の測距装置から入力される走査角度信号の一周期内で、各測距装置に対して順番に実行させるジョブ管理部１１０，１２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自己位置推定の精度を向上することができる自律移動体、自己位置推定方法、地図情報作成システム、及び地図情報作成方法を提供する。
【解決手段】本発明の自律移動体は、周囲の障害物までの距離に応じた距離データを測定するレーザセンサと、記移動環境の異なる測定面での２次元の推定用地図情報を複数記憶する地図情報記憶部２２と、自己位置又はレーザセンサの測定角度に基づいて、地図情報記憶部２２に記憶された複数の推定用地図情報の中から１つの推定用地図情報を選択する地図情報選択部２６と、地図情報選択部２６で選択された推定用地図情報とレーザセンサで測定された距離データとに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部２３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で高精度の時間計測を行うことができる時間計測装置を提供する。
【解決手段】時間計測装置１０は、定電流源１１，制御部１２，演算部１３，容量素子Ｃ_１〜Ｃ_３，抵抗器Ｒ，スイッチＳＷ_０〜ＳＷ_３，ＳＷ_１１〜ＳＷ_１３を備える。制御部１２は、発光タイミング信号および受光タイミング信号を入力し、ｔａｃｏｆｆ信号，ｔａｃ１信号，ｔａｃ２信号，ｔａｃ３信号，ｒｅｓｅｔ１信号，ｒｅｓｅｔ２信号，ｒｅｓｅｔ３信号を生成して各スイッチへ与え、スイッチの開閉動作を制御する。演算部１３は、スイッチＳＷ_１と容量素子Ｃ_１との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ１、スイッチＳＷ_２と容量素子Ｃ_２との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ２、および、スイッチＳＷ_３と容量素子Ｃ_３との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ３を入力して、電位Ｖ_ｏｕｔ１〜Ｖ_ｏｕｔ３に基づいて演算を行う。 （もっと読む）

【課題】アレイ化した場合であっても簡易な構成で高精度の時間計測を行うことができる時間計測装置を提供する。
【解決手段】時間計測装置１０は、定電流源１１，制御部１２，演算部１３，容量素子Ｃ_１〜Ｃ_３，抵抗器Ｒ，スイッチＳＷ_０〜ＳＷ_３，ＳＷ_１１〜ＳＷ_１３を備え、アレイ化されている。制御部１２は、発光タイミング信号および受光タイミング信号を入力し、ｔａｃｏｆｆ信号，ｔａｃ１信号，ｔａｃ２信号，ｔａｃ３信号，ｒｅｓｅｔ１信号，ｒｅｓｅｔ２信号，ｒｅｓｅｔ３信号を生成して各スイッチへ与え、スイッチの開閉動作を制御する。演算部１３は、スイッチＳＷ_１と容量素子Ｃ_１との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ１、スイッチＳＷ_２と容量素子Ｃ_２との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ２、および、スイッチＳＷ_３と容量素子Ｃ_３との接続点の電位Ｖ_ｏｕｔ３を入力して、電位Ｖ_ｏｕｔ１〜Ｖ_ｏｕｔ３に基づいて演算を行う。 （もっと読む）

【課題】 鳥類等の飛翔体までの距離及び位置を簡易に測定する。
【解決手段】 レーザー距離計１０の接眼レンズ１１にリレーレンズ２０を介してビデオカメラ３０を装着した構成であり、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１に表示される飛翔体の画像をビデオカメラ３０のモニタ画面３１に表示させることができる。従って、観測者は、レーザー距離計１０の接眼レンズ１１をのぞき込み、アイポイント位置を保ちながらレーザーを照射する必要はなく、ビデオカメラ３０のモニタ画面３１を見ながら、レーザー距離計１０を操作して飛翔体を追尾でき、飛翔体を追尾しながらのレーザー照射作業が容易となる。 （もっと読む）

【課題】
光コムを用いた距離測定装置において、光量不足、多数の自己ビートから必要なビートのみを信号雑音比（SN比）よく抽出することが困難であるという課題を解決し、反射率が低い表面または表面が散乱面である１０ｍ程度遠方の被測定物までの絶対距離を０．１ｍｍ以上の精度で光学的で非接触な手法により簡便に測定できるようにする。
【解決手段】
対象物までの距離を測定する距離測定装置において、光源と対象物で反射または散乱された複数のCWレーザーの間のビート信号のビート信号の位相と，光源と対象物へ照射する前の複数のCWレーザーによるビート信号のビート信号の位相を比較することによって対象物までの距離を測定するようにした。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑化させることなく、回転駆動されるポリゴンミラーの回転中心軸方向における所望の角度でレーザ光を照射させることが可能な光レーダ装置を提供する。
【解決手段】ポリゴンミラー４２を設置している設置プレート４６の傾き角度を変化させる角度調整機構５２、及びポリゴンミラー４２を回転駆動するモータ４４から角度調整機構５２への駆動力の伝達、非伝達を切り替えるクラッチ機構５０を設けた。これにより、設置プレート４６の傾き角度を変化させるための専用の駆動源を設けることなく、設置プレートの傾き角度を変化させることができ、それにより、垂直方向における検出エリアの位置を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】監視エリア内に存在する物体をより精度高く検出でき、かつ無線通信媒体を有する物体については各物体の具体的内容をより正確に把握し得る監視システムを提供する。
【解決手段】監視システム１は、レーザセンサ１００と無線タグリーダ１０とを備えており、レーザセンサ１００には、レーザ光走査手段と、レーザ光が物体にて反射した反射光を受光する受光手段と、受光手段による受光結果に基づいて物体の方位を検出する検出手段とが設けられている。また、無線タグリーダ１０には、可変指向性アンテナ１４と、可変指向性アンテナ１４の指向性を制御する指向性制御手段と、可変指向性アンテナ１４を介して送受信される電波を媒介として無線通信媒体と無線通信を行う無線通信手段とが設けられている。そして、指向性制御手段は、レーザセンサ１００での物体の検出結果に基づいて可変指向性アンテナ１４の指向性を制御している。 （もっと読む）

【課題】安定して反射体を検出することができる目標追跡装置を提供すること。
【解決手段】複数の出射パルスが一定の間隔で出射されるパルスレーザ装置１２および出射パルスの波長域に感度を有する撮像装置１３が、これらの各指向方向を一致させて備えるとともに、撮像装置１３によって得られる画像情報に基づいて生成された指向制御信号に応じて、パルスレーザ装置１２および撮像装置１３を適宜指向させる指向装置１１を具備する目標追跡装置であって、撮像装置１３に入射される反射パルスのうち、画像情報から反射体を抽出可能な強度の反射パルスのみを撮像するように撮像装置１３を制御する感光タイミング制御部１８を具備する。 （もっと読む）

【課題】自車両が走行する道路の形状を認識する道路形状認識装置において、地図情報を用いることのない簡素な構成で道路形状を認識できるようにする。
【解決手段】認識システムにおいては、道路形状認識装置にて、電磁波を自車両の進行方向に照射した反射波を受信することによって道路端部の候補となる複数の検出点の検出結果を取得する（Ｓ２２０）。そして、自車両からの距離が所定値以上である複数の検出点についての近似曲線を検出し（Ｓ１２０〜Ｓ１５０）、自車両からの距離が所定値未満である複数の検出点についての近似曲線を検出する。続いて、検出された各近似曲線を接続することによって道路形状を特定する（Ｓ１６０）。 （もっと読む）

【課題】横切り車両を対象にした状態認識の精度良く行うこと。
【解決手段】レーダ波の反射点の位置座標（ｘ，ｙ）を取得する（Ｓ１１０）。そして、反射点に対して１線分および２線分をフィッティングする（Ｓ１２０）。次に、１線分、２線分のうち、二乗和が小さい方を選択する（Ｓ１３０）。そして、観測値、車長方向先端位置及び車長方向後端位置を算出し（Ｓ１４０）、算出した車長方向後端位置が、走査範囲の端領域に位置するかを判定する（Ｓ１５０）。車長方向後端位置が端領域に位置すると判定すると（Ｓ１５０ＮＯ）、車長方向先端位置を用いた状態認識を行う（Ｓ１７０）。車長方向先端位置は、横切り車両が走査範囲の端に位置していたとしても、精度良く把握できるので、状態認識も精度良く行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 本願は、物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】 本願の物体検出装置１０は、２次元走査型の距離計測センサ１２と、距離計測センサの出力に基づいて物体を検出する演算装置と、を備えている。距離計測センサ１２は、計測対象となる物体３６に応じて設定された測定高さＨ_０より低い位置Ｈ_Ｌに設置されている。また、距離計測センサ１２は、距離計測センサ１２がセンサ正面を計測するときの距離計測方向θが水平面Ｐに対して斜め上方を向くように設置されている。 （もっと読む）

【課題】別光源から発せられた光に由来する情報を取得する際に、通常光源に起因する外乱ノイズの影響を緩和する。
【解決手段】電磁波エネルギレベルが他の波長よりも低い特定波長と対応した波長の特定波長波を物体に照射し、物体で反射した特定波長波を固体撮像素子３１４で検知し、得られた検知情報に基づき特定波長波に由来する情報を取得する。特定波長を中心とする狭帯域のバンドパス特性を持つ光学バンドパスフィルタ５０２を撮像光学経路上に配置する。特定波長波の物体反射光を検知すれば特定波長成分が通常光源の成分に埋もれずに検知される。特定波長波を物体に照射したときとしないときの各検知情報を比較して通常光源に起因する外乱ノイズの影響が緩和された特定波長波に由来する情報を取得する。光学バンドパスフィルタ５０２を併用すれば、特定波長成分だけを検知でき、通常光源の光量が強い場合でもその影響を受けず、飽和の問題を回避できる。 （もっと読む）