【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供する。
【解決手段】 自車両前方に所定周期でパルス光を投光する投光器７と、撮像エリアに応じて設定される撮像タイミングで撮像エリアから帰ってくる反射光を撮像する高速度カメラ８と、撮像エリアが連続的に変化するように撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られた撮像エリアの異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０と、を備え、画像処理部１０は、パルス光を投光せずに自車両前方を撮像した外乱光ノイズ除去用のフィルタ画像に基づいて、各撮像画像の輝度を補正する。 （もっと読む）

【課題】簡素で、外乱を受けにくく、可能な限り長寿命を確保できる構造を採用し、広い角度範囲（最大３６０度まで）に渡って監視領域の物体を確実に検出できる検出装置を提供する。
【解決手段】監視領域１１の物体を位置分解的に検出する検出装置は、送信領域１９に電磁波を出射する送信装置１５と、受信領域２３から反射された電磁波を受信する受信装置２１とを備え、前記送信領域１９及び受信領域２３は前記監視領域１１において一定の検出角度をカバーする検出領域２７の内部で互いに重畳又は交差し、該検出領域２７で出射波１７が前記物体により反射され、更に、前記出射波１７の伝播経路及び／又は反射波２５の伝播経路に設置され、どの時点においても前記検出領域２７全体を送信側及び／又は受信側でカバーする結像系２９と、前記反射波２５をその反射位置に関して識別するための位置分解手段３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】背景光による測定誤差の少ない少数ロットのシステムを安価に組み立てられる測距装置を提供する。
【解決手段】発光ダイオード１１から出力した検知光を測定対象Ａ１に向かって射出し、検知光の反射光をレンズ１３で収束してリニアセンサ１４の検知面１４ａに収束スポットＳＰを形成させる。演算素子１５は、リニアセンサ１４からシリアルデータで出力される１０２個の受光素子１８のそれぞれの受光量の数値データを用いて収束スポットＳＰの受光量ピークを識別して、測定対象Ａ１までの距離を演算し、演算結果を出力端子ＯＵＴ１〜ＯＵＴ４を通じて４ビットのパラレルデータで出力する。 （もっと読む）

【課題】背景光の光量レベルが高い環境または被検物からの光が弱い環境下でも、被検物からの光を高精度に検出する。
【解決手段】所定周波数で点灯消灯するパルス光を被検物に照射し、パルス光が照射される被検物を含む領域を撮像する。所定周波数の１以上の整数倍の複数の周波数の信号を含む複数の参照信号を生成し、生成された複数の参照信号を用いて、撮像信号を同期検波する。同期検波された複数の検波信号を加算し、加算した同期検波信号に基づいて、ノイズ成分を除去した計測信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】背景光の周波数が変化しても、被検物までの距離を正確に計測できる距離計測装置を提供する。
【解決手段】所定周波数で変調された光を照射する投光装置１と、照射された光の反射光を撮像する撮像装置２と、撮像装置２で得られた撮像信号の同期検波を行う同期検波処理部３２と、同期検波によって得られた信号に基づいて被検物までの距離情報を求める距離算出部３３と、撮像装置２で得られる撮像信号に基づいて、この撮像信号に含まれる周波数成分と識別可能な照射光の周波数を求める照射周波数算出部３４と、その照射光の周波数によって投光装置１の所定周波数を変更する駆動制御部３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】距離の測定精度を向上させる。
【解決手段】距離計は、半導体レーザ１に発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間とを交互に繰り返させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１の出力を電気信号に変換するフォトダイオード２の出力に含まれる干渉波形を数える計数装置７とを有する。計数装置７は、計数期間中の干渉波形の周期を測定し、測定結果から計数期間中の干渉波形の周期の度数分布を作成し、度数分布の周波数成分を解析し、周波数解析結果から干渉波形の周期の分布の代表値を求め、度数分布から、代表値の０．５倍以下である階級の度数の総和Ｎｓと、代表値の１．５倍以上である階級の度数の総和Ｎｗとを求め、これらの度数ＮｓとＮｗに基づいて計数結果を補正する。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサによる測距の対象物からの反射光が十分でない場合でも、領域内の物体の存在を検知する。
【解決手段】
レーザセンサを用いて領域の背景に相当する物体の情報を背景データとして取得すし、レーザセンサを用いて領域内にある物体の測距データを取得し、取得した測距データと背景データの差分を計算して物体の存在位置を算出し、物体の形状を連続する座標値であるポイントデータとしこれに近接した周辺ポイントデータの中心座標であるクラスタを検出し、このクラスタのデータを用いて領域の物体の存在位置を検出する。また、測距データが得られない場合でも領域内の物体の存在を検知し、物体が特定の領域に進入した場合に警報を発する。 （もっと読む）

【課題】変調光位相差方式により距離を測定する際の誤測距を防止する。
【解決手段】発光部１０から一定の周期Ｔで強度変調された変調光Ｌ１が被写体Ｓに対して射出される。被写体Ｓから反射した反射変調光Ｌ２が受光ユニット２０において受光され、第１検出信号α、第２検出信号β、第３検出信号γ、第４検出信号γが各受光素子２２ａ〜２２ｄにより取得されていく。その後、判定部２９において第１の和Ｗ１と第２の和Ｗ２との差分ΔＷが設定値Ａよりも小さいか否かが判定され、差分ΔＷが設定値Ａより小さいとき、４種類の各検出信号α〜γを用いて変調光Ｌ１と反射変調光Ｌ２との位相差Δφが検出され、この位相差Δφを用いて被写体までの距離ｄが算出される。一方、差分ΔＷが設定値Ａ以上であるブロックＢＲが存在するとき、位相差Δφの検出が行われず距離演算は行われない。 （もっと読む）

【課題】 投影装置から投影面上までの距離を迅速且つ高精度に測距出来る投影装置及び光測距方法を提供する。
【解決手段】 入力された映像データに基づいて映像を投影表示させる映像表示制御部53と、前記映像表示制御部53により映像が投影表示される投影面にレーザーを照射させて、前記投影面までの投影距離を取得する投影距離取得部14と、を備え、前記映像表示制御部53は、前記投影距離取得部14により前記投影距離が取得される際に、少なくとも前記レーザーが照射される領域としてのレーザー測距点63に対応する第一映像領域66の表示状態を、前記投影距離を取得するための表示状態に調整する投影装置。 （もっと読む）

【課題】測定精度を向上できる計測システムを提供すること。
【解決手段】計測システム１は、測定対象までの距離を計測する。この計測システム１は、ハーフミラー１０と、このハーフミラー１０に向かってレーザ光を射出する測定光射出手段１１と、この測定光射出手段１１から射出されハーフミラー１０を透過したレーザ光を測定対象に導くとともに、測定対象で反射したレーザ光をハーフミラー１０に導く投光手段１２と、測定対象から投光手段１２を通ってハーフミラー１０に至り、このハーフミラー１０で反射したレーザ光を受光する受光手段１３と、測定光射出手段１１から射出されたレーザ光および受光手段１３で受光したレーザ光に基づいて、測定対象までの距離を算出する距離演算手段１４と、を備える。計測システム１は、測定光射出手段１１から射出されてハーフミラー１０を透過せずに反射したレーザ光の光路を変化させる拡散レンズ１６をさらに備える。 （もっと読む）

【課題】測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物を誤測距または誤検知することを回避できる三角測距方式の光学式測距センサを提供する。
【解決手段】この光学式測距センサは、受光素子１２の受光面１２ａの検知領域Ｕ１に形成されている光学フィルタ２２が、所定の測距距離を上回る距離だけ離れた非測距対象物１８で投光ビームの周辺光が反射した反射光が受光レンズ１４を経由して受光素子１２の受光面１２ａに入射する入射光の光量を低減させる。これにより、測距センサの投光ビームの周辺光に起因して非測距対象物１８を誤測距または誤検知することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で距離画像測定が可能な固体撮像装置及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 一対の第１ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬが、光感応領域ＳＡと一対の第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬとの間のポテンシャルφ_ＴＸ１，φ_ＴＸ２が交互に傾斜するよう半導体基板１００上に設けられている。一対の第２ゲート電極ＩＧＲ，ＩＧＬは、第１蓄積領域ＡＲ，ＡＬと第２蓄積領域ＦＤＲ，ＦＤＬとの間にそれぞれ介在する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを制御するよう半導体基板１００上に設けられており、光検出素子によって検出される背景光の出力が高いほどキャリアに対する第１ポテンシャル障壁φ_ＢＧの高さを増加させる。 （もっと読む）

【課題】 正確な距離画像の計測が可能な固体撮像素子及び距離画像測定装置を提供する。
【解決手段】 固体撮像素子１は、パルス光が入射する固体撮像素子であって、画素Ｐ（ｍ，ｎ）へのパルス光の入射光量に応じた電圧（節点Ａの電圧）を出力するアンプＢＡと、アンプＢＡの後段に接続された第１キャパシタＣＳ１と、アンプＢＡの後段に接続された第２キャパシタＣＬ１と、第１キャパシタＣＳ１にショートゲート期間の間、アンプＢＡの出力を入力するための第１スイッチＳＳ１と、第２キャパシタＣＬ１にロングゲート期間、アンプＢＡの出力を入力するための第２スイッチＳＬ１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 短い検出時間で正確且つ簡単に対象物までの距離を測定可能な測距装置を提供する。
【解決手段】 転送時において、外光の強度が高いほど、転送電圧の大きさを小さくすると、障壁高さが高くなり、より多くの電荷量のキャリアが、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に残留する。単位期間は、外光の強度に依存しないで設定される。外光の強度が高いほど、多くのキャリアが残留し、最終的に読み出されるキャリアから除去される。外光が強ければ、単位期間当りの転送回数が増加し、第１及び第２ポテンシャル井戸φ_ＣＤ１、φ_ＣＤ２内に蓄積されるキャリアが飽和する前に、転送が行われる。外光が弱ければ、単位期間当りの転送回数が減少し、余分な転送を行わないことで、単位時間当たりの蓄積電荷量を増加させ、短い検出時間において検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された測定点間を線分で接続し、得られた線上の点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】前方物体までの距離を精度よく計測可能な装置を提供する。
【解決手段】本装置は、パルス光の反射波をセンサで受光して、前方物体までの距離を算出する。センサは、光電変換素子ＰＤのカソードに、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０のソース電極が接続された構成にされ、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２のドレイン電極に、電荷蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２を備える。本装置は、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０をオンし、光の発射開始後、反射波が到達した頃に、電荷排出用のトランジスタＴｒ２０をオフして、素子ＰＤから蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２への電荷転送を開始する。また、発射終了時点でトランジスタＴｒ１１をオフし、所定時間遅れてトランジスタＴｒ１２をオフして、蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２の電荷量の情報を取得する。更に、反射波の非入力期間に蓄積部ＦＤ２の電荷量の情報を取得し、これらの情報に基づき前方物体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】 測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に、認識精度を向上し測定時間を短縮するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａと、測距センサ２１２ａの走査範囲で測定可能な測定点を含む画像を撮影するカメラ２２２とを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果に基づいてセンサ特徴点を検出し、カメラ２２２から画像を取得し、カメラ画像から線分を検出し、検出したカメラ画像の線分およびセンサ特徴点に基づいて連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】 脚型ロボットまたは脚車輪型ロボットの姿勢制御に好適で、かつ、測距センサを用いた２次元距離測定装置により物体認識を行う場合に認識精度を向上するのに好適な物体認識装置を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された脚部１２と、脚部１２に回転可能に設けられた駆動輪２０と、物体上の測定点までの距離を測定する測距センサ２１２ａを備え、測距センサ２１２ａを走査し、その走査範囲で測定可能な測定点について測距センサ２１２ａの測定結果を取得し、取得した測定結果を直交座標系の座標に変換し、変換された少なくとも２つの測定点の座標に基づいてハフ変換により直交座標系における線分を検出し、検出した線分に基づいて物体上の連続面または連続面の境界を認識する。 （もっと読む）

【課題】物体が目標区域に入った時に、ユーザーに自動的に分配するために光検出器と関連するコントローラを利用する分配システム。
【解決手段】コントローラ２６は、光検出器２２に近接して取り付けられた光源２４をパルスさせるようにプログラムされている。コントローラは、光検出器の受信信号で電圧を常時モニターし、オンオフでパルスされる光から電圧の差を評価する。コントローラは差を合計し、平均差の値を生起するために指定の期間にわたって差を常時更新する。平均差の値は目標オフセット値と合計され、瞬間電圧差と比較される。瞬間差が目標オフセット値及び平均差の和を超える場合、コントローラは、物体上に流体又は他の製品を分配する分配機構に信号を送る。 （もっと読む）

【課題】検出領域の環境変化に起因した対象物の検出の信頼度の低下を回避でき、検出領域の環境変化に応じて閾値を手動で設定し直す手間がかからない個体検出器を提供する。
【解決手段】個体検出器１は、距離画像センサ２から得られる距離画像Ｐ１と背景距離画像Ｐ２との差分である差分距離画像Ｐ３を生成し、差分距離画像Ｐ３において距離値の絶対値が閾値ｔｈ１，ｔｈ２以上になる領域を対象物として検出する対象検出手段３と、対象検出手段３で用いられる閾値ｔｈ１，ｔｈ２を設定する閾値設定手段５とを備える。閾値設定手段５は、距離画像センサ２からそれぞれ異なるタイミングで距離画像Ｐ１を複数取得し当該複数の距離画像Ｐ１のうち背景物の同一画素について距離値のばらつきの程度を示す標準偏差を指標値として算出する算出部５１と、閾値ｔｈ１，ｔｈ２を指標値に所定のマージンを加えた値に自動で設定する設定部５２とを有する。 （もっと読む）